SU1444143A1 - Gripping device - Google Patents
Gripping device Download PDFInfo
- Publication number
- SU1444143A1 SU1444143A1 SU874254319A SU4254319A SU1444143A1 SU 1444143 A1 SU1444143 A1 SU 1444143A1 SU 874254319 A SU874254319 A SU 874254319A SU 4254319 A SU4254319 A SU 4254319A SU 1444143 A1 SU1444143 A1 SU 1444143A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- spring
- additional
- jaws
- stem
- gripping device
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и манипул торах. Цель изобретени - повышение надежности удерживани захваченных объектов путем фиксации положени губок после зажати в них объекта. Дл этого захватное устройство снабжено механизмом фиксации, состо щим из подпружиненного дополнительного штока 6 с конической поверхностью и подпружиненной шариковой обоймы 13. После зажати губками 11 объекта 12 шарики 15 обоймы 13 под действием пружины 14 заклиниваютс между поверхност ми корпуса 1 и дополнительного штока 6, в результате чего в силу невозможности перемещени дополнительного штока 6 влево обеспечиваетс невозможность раскрыти губок 11 в процессе манипулировани . Дл раскрыти губок необходимо подать давление в полость 8. Цри этом придет в движение поршень 2, который через палец 4 вначале воздействует на шариковую обойму 13, чем обеспечивает расклинивание механизма фиксации, а затем на дополнительный шток 6, который переместитс влево и раскроет губки 11. 2 ил. § (ЛThe invention relates to mechanical engineering and can be used in industrial robots and manipulator tori. The purpose of the invention is to increase the reliability of holding the captured objects by fixing the position of the sponges after clamping the object in them. For this purpose, the gripping device is provided with a fixation mechanism consisting of a spring-loaded additional stem 6 with a conical surface and a spring-loaded ball cage 13. After the object is pressed with the jaws 11 of the object 12, the balls 15 of the cage 13 under the action of the spring 14 are wedged between the surfaces of the body 1 and the additional stem 6, as a result, due to the impossibility of moving the additional stem 6 to the left, it is impossible to open the jaws 11 in the process of manipulation. In order to open the jaws, it is necessary to apply pressure to the cavity 8. When this happens, the piston 2 will move, which through the finger 4 first acts on the ball-shaped holder 13, which ensures the wedging of the fixation mechanism, and then on the additional rod 6, which moves to the left and opens the jaw 11. 2 Il. § (L
Description
4: 44: 4
4;four;
соwith
Фиё.-/Fiyo-- /
Изобретение относитс к машиностроению , в частности к захватным устройствам промышленных роботов и манипул торов.The invention relates to mechanical engineering, in particular to gripping devices of industrial robots and manipulators.
Цель изобретени - повышение надежности удержани захваченных объектов путем фиксации положени губок с зажатым в них объектом.The purpose of the invention is to increase the reliability of holding the captured objects by fixing the position of the jaws with the object clamped in them.
На фиг. 1 изображено захватное устройство с зажатым объектом - стекл нной колбой; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1.FIG. 1 shows a gripping device with a clamped object — a glass bulb; in fig. 2 shows section A-A in FIG. one.
Захватное устройство состоит из корпуса 1, в котором установлен поршень 2 пнев- модвигател с основным штоком 3. На конце штока 3 закреплен палец 4, установленный с возможностью перемешени в пазу 5 дополнительного штока 6. Пружина 7 предназначена дл возврата поршн 2 в крайнее правое положение пневмодвигател после сн ти давлени в полости 8.The gripping device consists of a housing 1 in which a piston 2 of a pneumatic module with a main rod 3 is installed. At the end of the rod 3 a pin 4 is fixed, which is mounted with the possibility of mixing in the groove 5 of the additional rod 6. The spring 7 is intended to return the piston 2 to the extreme right position air motor after relieving pressure in cavity 8.
Пружина 9 создает усилие, которое через дополнительный шток б и шарнирно-рычаж- ный механизм 10 передаетс на зажимные губки 11, зажимаюшие объект 12 манипулировани . Жесткость пружины 9 подбираетс такой, чтобы обеспечивалось нужное усилие зажима. Шарикова обойма 13 поджимаетс вправо пружиной 14 и заклинивает дополнительный шток 6, дела невозможным его движение влево (фиг. 1), и тем самым исключает раскрытие губок 11. При этом обойма 13 выполнена так, что в поджатом положении ее правый торец расположен ближе к пальцу 4, чем левый край паза 5.The spring 9 generates a force that is transmitted through the additional rod b and the hinge-lever mechanism 10 to the clamping jaws 11 clamping the manipulation object 12. The stiffness of the spring 9 is chosen so as to provide the necessary clamping force. The ball clip 13 is pressed to the right by the spring 14 and the additional rod 6 is wedged, making it impossible to move it to the left (Fig. 1), and thus excludes the opening of the jaws 11. At the same time the clip 13 is made so that in the pressed position its right end is closer to the finger 4, than the left edge of the groove 5.
Угол конусности (Х дополнительного штока (фиг. 2) выбираетс таким, чтобы обеспечивалось надежное заклинивание шариков 15 обоймы 13 между поверхност ми корпуса 1 и дополнительного штока 6.The taper angle (X of the additional stem (Fig. 2) is chosen so that the balls 15 of the sleeve 13 are reliably seized between the surfaces of the housing 1 and the additional stem 6.
Захватное устройство работает следую- шим образом.The gripping device works in the following way.
В исходном состо нии в полости 8 отсутствует давление, поршень 2 зани.мает крайнее правое положение, дополнительный шток 6 и шарикова обойма 13 упираютс в палец 4, губки 11 максимально сведены. После подачи давлени в полость 8 поршень 2 перемеш,аетс влево До упора, а палец 4 перемешает дополнительный шток 6 и шариковую обойму 13 в крайнее левое положение, преодолева усилие пружин 9 и 14. При этом движение дополнительного штока 6 не стопоритс , так как шарикова обойма 13 ока0In the initial state, there is no pressure in the cavity 8, the piston 2 reaches the rightmost position, the additional rod 6 and the ball cage 13 abut against the pin 4, the jaws 11 are maximally collapsed. After the pressure is applied to the cavity 8, the piston 2 is mixed to the left until it stops, and the finger 4 mixes the additional rod 6 and the ball holder 13 to the extreme left position, overcoming the force of the springs 9 and 14. At the same time, the movement of the additional rod 6 does not stop clip 13 oka0
5five
00
5five
00
5five
00
5five
зываетс сдвинутой отнЬсительно дополнительного штока 6 так, что шарики 15 не заклиниваютс между цилиндрической поверхностью корпуса 1 и конической поверхностью дополнительного штока 6. В результате губки 11 развод тс в свои крайние положени . Далее манипул тор размещает захватное устройство над объектом, например стекл нной колбой 12, и подаетс команда на отключение давлени питани в полости 8. Поршень 2 при этом перемещаетс до упора вправо под действием пружины 7. Дополнительный шток 6 также начинает двигатьс вправо под действием пружины 9 и останавливаетс в результате зажати губками 11 колбы 12. Шарики 15 обоймы 13 под действием пружины 14 заклиниваютс между поверхност ми корпуса и дополнительного штока. В результате перемещение дополнительного штока 6 влево становитс невозможным и, следовательно, обеспечиваетс невозможность раскрыти губок П. Это положение показано на фиг. 1.it is displaced with respect to the additional stem 6 so that the balls 15 do not jam between the cylindrical surface of the housing 1 and the conical surface of the additional stem 6. As a result, the jaw 11 is divorced into its extreme positions. Next, the manipulator places a gripping device over an object, for example a glass flask 12, and a command is issued to shut off the supply pressure in cavity 8. The piston 2 moves as far as it will go to the right under the action of the spring 7. The additional rod 6 also begins to move to the right under the action of the spring 9 and stops as a result of the jaws 11 of the bulb 12. The balls 15 of the cage 13 under the action of the spring 14 are wedged between the surfaces of the housing and the additional stem. As a result, the movement of the additional stem 6 to the left becomes impossible and, therefore, it is impossible to open the jaws P. This position is shown in FIG. one.
Дл того, чтобы раскрыть губки 11 схва- та и освободить колбу 12, в полость 8 подаетс давление. Поршень 2 приходит в движение и воздействует через палец 4 сначала на шариковую обойму 13, чем обеспечиваетс расклинивание (расстопорение) шариков 15, а затем на дополнительный шток 6, в результате последний перемешаетс влево и раскрывает губки 11.In order to open the jaws 11 of the clamp and release the flask 12, pressure is applied to the cavity 8. The piston 2 comes into motion and acts through the finger 4, first on the ball-bearing holder 13, which ensures wedging of the balls 15 and then on the additional rod 6, as a result of which the latter is mixed to the left and opens the jaws 11.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU874254319A SU1444143A1 (en) | 1987-04-27 | 1987-04-27 | Gripping device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU874254319A SU1444143A1 (en) | 1987-04-27 | 1987-04-27 | Gripping device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1444143A1 true SU1444143A1 (en) | 1988-12-15 |
Family
ID=21307849
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU874254319A SU1444143A1 (en) | 1987-04-27 | 1987-04-27 | Gripping device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1444143A1 (en) |
-
1987
- 1987-04-27 SU SU874254319A patent/SU1444143A1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Крайнев А. Ф. Словарь-справрчник по механизмам. М.: Машиностроение, Г981, с. 349, рис. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4518307A (en) | Compliant robot arm adapter assembly | |
EP0554929B1 (en) | Blade collet | |
RU2007120197A (en) | DETAILS CAPTURE DEVICE FOR AUTOMATIC TOOL CHANGE | |
SU1444143A1 (en) | Gripping device | |
CN110636925A (en) | Workpiece clamping device | |
RU2018437C1 (en) | Gripping device for automatic gripping of an object | |
SU984798A1 (en) | Wedge plunger power mechanism | |
SU1611688A1 (en) | Arrangement for clamping parts | |
SU751622A1 (en) | Manipulator gripper | |
SU1399115A1 (en) | Manipulator grip | |
US5072982A (en) | Tubular tweezer | |
SU1542796A1 (en) | Adaptive grip | |
CN110666827A (en) | Clamping mechanism capable of providing constant clamping force and manipulator device | |
SU1445954A1 (en) | Gripping device | |
SU1491701A1 (en) | Multiposition grip for industrial robot | |
RU1770121C (en) | Gripper of industrial robot | |
SU1727952A1 (en) | Chuck | |
SU1006209A1 (en) | Grab for cylindrical articles | |
SU1284831A1 (en) | Industrial robot gripping device | |
SU1399112A1 (en) | Industrial robot grpip | |
RU1830344C (en) | Grab of industrial robot | |
SU1472258A1 (en) | Industrial robot grip | |
SU662342A1 (en) | Gripping device | |
SU1301699A1 (en) | Manipulator gripping device | |
SU1816686A1 (en) | Manipulator's gripping device |