SU1444142A1

SU1444142A1 - Gripping device

Info

Publication number: SU1444142A1
Application number: SU874237547A
Authority: SU
Inventors: Борис Николаевич Бирюков; Владимир Андреевич Крючков
Original assignee: Московское Производственное Объединение "Станкостроительный Завод" Им.Серго Орджоникидзе
Priority date: 1987-04-30
Filing date: 1987-04-30
Publication date: 1988-12-15

Abstract

Изобретение относитс к станкостроению , в частности к захватным приспособлени м промышленных роботов. Цель изобретени - расширение технологических возможностей . Издели 16 зажаты в двух группах зажимных губок. Т га 13 находитс в среднем положении. При разжиме одной из деталей т га 13 перемещаетс вниз, упор 14 воздействует на ведущий ползун 2, который сжимает пружины и своими пазами воздействует на рычаги, которые раздвигают зажимные губки 17: При разжиме второй детали т га 13 перемещаетс вверх, дополнительна т га 15 воздействует на ведущий ползун 3, воздействующий на рычаги, которые раздвигают зажимные губки. 4 ил.The invention relates to a machine tool industry, in particular to the gripping devices of industrial robots. The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities. Products 16 are clamped in two groups of clamping jaws. Th ha 13 is in the middle position. When unclamping one of the parts, the ha 13 moves downwards, the stop 14 acts on the leading slider 2, which compresses the springs and its grooves acts on the levers that push the jaws 17 apart: When the second part expands, the ha 13 moves up, the additional ha 15 also on the leading slide 3, acting on the levers that push the clamping jaws. 4 il.

Description

(Л(L

4; 4four; four

4four

Изобретение относитс к станкостроению в частности к зах ватным приспособлени м промышленных роботов.The invention relates to a machine tool industry in particular to the gripping devices of industrial robots.

Цель изобретен и - расширение технологических возможностей.The goal is invented and - the expansion of technological capabilities.

На фиг. 1 показано захватное устройство, разрез; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 1; на фиг. 4 - разрез В-В на фиг. 1.FIG. 1 shows a gripping device, a slit; in fig. 2 is a view A of FIG. one; in fig. 3 is a view B in FIG. one; in fig. 4 shows a section B-B in FIG. one.

Захватное устройство содержит корпус 1, на котором справа и слева симметрично продольной оси устройства установлены ведущие ползуны 2 и 3, а также две группы вспомогательных ползунов 4 и 5 (фиг. 1-3). В ведуш.их ползунах 2 и 3 выполнены глухие отверсти , в которых установлены силовые пружины 6, 7 и 8, одним торцом взаимодействующие с ведуш,и.ми ползунами 2 и 3, а другим - соответственно с упорной планкой 9 и ступицей 10. Кроме того, устройство содержит две группы двуплечих рычагов 11. установленных на ос х 12 вращени , причем одним плечом каждый из рычагов 11 введен в соответствующий паз, выполненный во вспомогательных ползунах 4 и 5, а другим - в соответствующий паз, выполненный в ведущих ползунах 2 и 3. Устройство снабжено трехходовым приводом, выполненным , например, в виде гидроцилиндра с трем фиксированными положени ми (не показан). Т га 13 одним концом св зана со 1ПТОКОМ этого гидроцилиндра, а другим концо.м взаимодействует с упоро.м 14 или дополнительной т гой 15 и далее с ве- душ.им ползуном 2 и ведущи.м ползуном 3 соответственно. Непосредственный зажим изделий 16 осуществл етс с помощью двух групп сменных губок 17, устанавливае.мых в Т-образных пазах 18, выполненных в ползунах 2-5.The gripping device comprises a housing 1, on which on the right and left, symmetrically to the longitudinal axis of the device, there are mounted leading sliders 2 and 3, as well as two groups of auxiliary sliders 4 and 5 (Fig. 1-3). In the leading sliders 2 and 3, there are blind holes in which the power springs 6, 7 and 8 are installed, one end interacting with the heads, the sliders 2 and 3, and the other with the stop bar 9 and the hub 10, respectively. In addition, the device contains two groups of double-arm levers 11. mounted on rotation axes 12, with one arm each of the levers 11 inserted into the corresponding groove made in the auxiliary sliders 4 and 5, and the other into the corresponding groove made in the leading slide blocks 2 and 3. The device is equipped with a three-way drive, ying, for example as a cylinder with three fixed positions (not shown). The hectare 13 is connected at one end with the 1THOCTOM of this hydraulic cylinder, and with the other endo- m interacts with stop m 14 or additional thrust 15 and further with the sliding slide 2 and leading slide 3, respectively. Direct clamping of the products 16 is carried out with the help of two groups of interchangeable jaws 17, mounted in T-slots 18, made in sliders 2-5.

Захватное устройство работает следую- щи.м образом.The gripping device works in the following way.

Пусть в исходном состо нии с правой и левой сторон захватного устройства зажаты издели 16, при этом т га 13 находитс в среднем положении, а пружины 6-8 воздействуют на ведущие ползуны 2 и 3, которые своими пазами развернули двуплечие рычаги 11 так, что они своими вторыми плечами смещают вспомогательные ползуны 4 и 5 обеих групп радиально к центру, обеспечива тем самым зажим изделий 16 губками 17.Suppose that in the initial state on the right and left sides of the gripping device the products 16 are clamped, while the ha ha 13 is in the middle position, and the springs 6-8 act on the leading sliders 2 and 3, which with their grooves deployed two shoulders levers 11 so that they with their second shoulders, the auxiliary sliders 4 and 5 of both groups are displaced radially to the center, thereby providing clamping of the products 16 with jaws 17.

При необходимости разжима издели 16, например наход щегос справа, гидроцилиндр перемещает т гу 13 вниз, в результате чего упор 14 воздействует на ведущийIf it is necessary to unclench the product 16, for example, located on the right, the hydraulic cylinder moves the rod 13 downwards, as a result of which the stop 14 acts on the driver

ползун 2, который, перемеща сь вниз, сжимает пружины 6-8 и своими пазами воздействует на правую группу рычагов 11. Последние , поворачива сь вокруг осей 12, своими вторыми плечами через пазы, выполненные во вспомогательных ползунах 4 и 5, перемещают их в радиальном направлении от центра, обеспечива тем самым разжим издели 16, наход щегос справа.the slider 2, which, moving downward, compresses the springs 6-8 and with its grooves acts on the right group of levers 11. The latter, turning around the axes 12, with their second arms through the grooves made in the auxiliary sliders 4 and 5, move them in the radial from the center, thereby uncoupling the right-side product 16.

Дл разжима издели Г6, наход щегос слева, гидроцилиндр перемещает т гу 13To release the left-hand G6 item, the hydraulic cylinder moves thu 13

вверх, в результате чего дополнительна тага 15 воздействует на ведущий ползун 3. Далее разжим издели 16, наход щегос слева, происходит аналогично описанному.upwards, as a result of which the additional tag 15 acts on the lead slider 3. Next, the unclamping of the product 16, which is on the left, proceeds in the same way as described.

2525

Claims

Invention Formula

0

A gripping device comprising a housing, two groups of clamping jaws, an actuator with three fixed positions, kinematically connected with a synchronizing unit, made in the form of a driving rod and two movable elements equipped with grooves, characterized in that capabilities, both movable elements are made in the form of leading sliders placed parallel to the axis of the string And spring-loaded relative to the body, while one of the leading sliders is provided with an additional pull with a groove; a shoulder designed to interact with a groove pre- 0 additionally thrust slider and the leading end face of the other driving slider, wherein each of the sliders is attached one of the jaws of the corresponding group.

View

/ f

//

m l

at

Fie.2

Wadb

Have