SU1433790A1 - Модуль манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к робототехнике , в частности к исполнительным механизмам роботов, манипул торов, и может быть использовано в различных типах многозвенных роботов. Целью изобретени   вл етс  повышение долговечности и надежности за счет устранени  упругодеформи- рованных элементов, обладаюш.их значительными внутренними напр жени ми. При вращении генератора волн 15 взаимодействующие с ним ролики, наход щиес  в пазах дополнительного опорного диска 12, образуют зацепление с соответствующими пазами жесткого колеса 18, количество которых отлично от количества роликов, а их разница кратна числу волн. Таким образом при неподвижном дополнительном опорном диске 12 происходит редуцированное вращение жесткого колеса 18. 2 ил.

Description

19

15

П

-А

(О

сл

со со со

I Изобретение относитс  к робототехнике, |( частности к исполн ительным механизмам : роботов, манипул торов, и может быть ис- ; пользовано в различных типах многозвен- ;ных роботов-манипул торов.

Целью изобретени   вл етс  повышение долговечности и надежности за счет устранени  упругодеформированных элементов, обладающих значительными внутренними напр жени ми.

На фиг. 1 приведен общий вид модул  манипул тора; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1.

Модуль манипул тора содержит, основание 1 и установленный соосно с ним поворотный корпус 2 с приводами его вращени , включающий волновую передачу, выполненную в виде диска с радиальными пазами 3, закрепленного в корпусе 2, жесткого колеса 4, установленного на основании 1, роликов 5, пружинных колец 6, генератора 7 волн, св занного через зубчатое колесо 8 с электродвигателем 9, установленным на основании 1, выходное звено 10 с коническим зубчатым колесом 11 и приводом его вращени  I и качани , включающим волновой дифферен- Iциальный механизм, выполненный в виде : соосно р.асположенных дисков 12, 13 с радиальными пазами, установленных на неподвижном валу 14 в корпусе 2, роликов 5, : вход щих с одной стороны в радиальные пазы дисков 12, 13 и опирающихс  па генераторы 15 волн, 16, а с другой опирающихс  на жесткие колеса 17 и 18 и охватываемых пружинными кольцами 19. Генератор 15 волн через центральное конические колесо 20 и выполненное с ним заодно колесо 21, установленные на валу 22, I и шестерню 23 св зан с электродвигателем I 24, установленным на основании 1. Вал 22 расположен в прорези 25 качающегос  кор- пуса 26, выполненной по длине его ок- ; ружпости на угле максимального качани  : относительно вала 14. Жесткие колеса 4, I 17 и 18 внутренней цилиндрической поверх- ности имеют зубчатые нарезки полукруглого профил , которыми взаимодействуют ролики 5, причём количество впадин в зубчатых нарезках больше, чем число роликов, взаимодействующих с ним. Генератор 16 волн через коническое зубчатое колесо 27, закрепленное на валу 22, св зан с элекро- двигателем 28.

Модуль манипул тора работает следующим образом.

Дл  вращени  поворотного корпуса 2 включаетс  электродвигатель 9. Движение передаетс  на зубчатое колесо 8, генератор 7 волн, диск с радиальными пазами 3 и на жестко св занный с ним поворотный корпус 2.

Дл  приведени  в движение выходного звена 10 включаютс  электродвигатели 24,

28. Движение передаетс  с электродвигател  24 на зубчатое колесо 23 и далее на зубчатое колесо 21, коническое зубчатое колесо 20, генератор 15 волн, жесткое колесо 18 и коническое зубчатое колесо 11. Одновременно движение передаетс  с электро

двигател  28 на коническое зубчатое колесо 27, генератор 16 волн, жесткое колесо 17 и коническое зубчатое колесо 11. При вращении жестких колес 17 и 18 с одинаковыми угловыми скорост ми в одну сторону будет происходить качание выходного звена 10 вокруг оси вала 14, а при вращении их с одинаковыми уг- ЛОВ.ЫМИ скорост ми в разных направлени х- вращение выходного звена 10 вокруг своей оси.

При повороте корпуса 2 происходит обкатывание генераторов 15, 16 волн вокруг зубчатых колес 20 и 27 соответственно , что вызывает дополнительное качание и вращение выходного звена 10,

которое можно компенсировать включением электродвигателей 24, 28 в направлении, противоположном движению обкатки с требуемой угловой скоростью.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Модуль манипул тора, содержащий основание , поворотный корпус с приводом его вращени , включающим волновую передачу и электродвигатель, выходное звено с приводом его вращени  и качани ,

   включаюц1им волновой дифференциальный механизм, два других электродвигател , кинематически св занных с многопоточным дифференциальным механизмом, отличающийс  тем, что, с целью повышени  долговечности и надежности за счет устранени  , упругодеформируемых элементов, обладающих значительными внутренними напр жени ми , волнова  передача и волновой дифференциальный механизм снабжены роликами , охваченными с торцов пружинными кольцами, в их жестких колесах выполнены радиальные пазы, взаимодействующие с этими роликами, кинематически св занными с другой стороны с соответствующими генераторами волн, причем соосно каждому генератору волн установлены дополнительные опорные диски с пазами, взаимодействующими с указанными роликами , количество которых равно количеству пазов соответствующих дисков, но меньше количества радиальных пазов соответствующих жестких колес.

   Г7

   П

   2k