SU1431923A1 - Сборочное устройство с вынесенным центром податливости - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в сборочных машинах и сборочных робо- технйческих комплексах. Цель изобретени  - повьш1ение надежности устройства . Устройство состоит из блоков угловой и линейной податливости, содержащих подвижные опоры и амортизаторы . Ка ща  из подвижных опор вьтол- нена в виде жестко закрепленных на платформа стаканов с внутренней конической поверхностью. В процессе сборки при контакте по скошенной кромке платформа 2 перемещаетс  в своей плоскости совместно с корпусом 1, компенсиру  несоосность между вертикальными ос ми объекта и отверсти . При двухточечном контакте происходит поворот платформы 2 совместно с фланцем 6 вокруг вынесенного центра податливости . Поворот осуществл етс  в сторону уменьшени  непараллельности вертикальных осей детали. 1 ил. i (Л

Description

со

со

ISP

00

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в сборочных машинах и сборочных ро- бототехнических комплексах.

Цель изобретени  - повьпиение надежности работы.

На чертеже изображено устройство с вынесенным центром податливости.

Блок угловой податливости устройства содержит корпус 1 и платформу 2 св занную с корпусом амортизатором 3 и подвижными опорами, содержащими ша Р|овую опору 4 и стакан 5. Корпус шаровой опоры св зан с корпусом 1, а с|такан - с платформой 2.

Блок линейной податливости устройства содержит фланец 6 с жестко закрепленным стержнем 7, амортизатором 8 и подвижные опоры, аналогичные опорам блока угловой податливости. Стакан 5 подвижной опоры этого блока жестко св зан с платформой 2, а корпус шаровой опоры 4 - с фланцем 6. На стержне 7 соосно установлена пружина 9, поджимающа  стержень.к корпусу 1 с помощью регулировочной гайки 10 Стержень 7 жестко, св зан со охватом, а корпус 1 - с конечным звеном манипул тора.

.Устройство работает следуюшдм образом .

Как только вкладываемой в отверстие объект встречает скошенную кромку (фаску)J платформа 2 перемещаетс  в своей пло.скости совместно с корпусом 1, чтобы скомпенсировать несоосность между вертикальными ос ми объекта и отверсти . При дальнейшем сопр жений деталей возникает двухточечный контакт, свидетельствующий о не- г$араллельности вертикальных осей деталей . При этом произойдет поворот платформы 2 совместно с фланцем 6 вокруг вынесенного центра податливости расположенного вблизи ншкнего среза вкладываемой детали. Поворот осуществл етс  в сторону уменьшени  непараллельности вертикальных осей деталей с

Наличие зоны нечувствительности в нагрузочной характеристике устройства приводит к тому, что перемещение подвижных опор осуществл етс  только в том случае, если величина действую вдей на нее сил ы превысит некое мини- мгшьное з.начение, определ емое углом

конусности и начальным поджатием пружины . Это позвол ет считать устройство жестким при силах инерции, меньших критической, определ емой по формуле

N-sinci, К,

где N - сила поджати  пружины; ( - угол конусности} К - коэффициент трени . В фазе сборки, когда внешн   сила превысит критическую, устройство деформируетс  в сторону действи  силы. При этом

0

5

ен

+ G i-ctg. ,

где G - жесткость поджимной пружины, - величина деформации устройства .

Таким образом, устройство компенсирует как угловые, так и линейные погрешности позиционировани , нечувствительные к инерционным нагрузкам и вибраци м, меньших критических, что позвол ет повысить надежность устройства и облегчить операцию сопр жени  деталей при сбо.рке.

Claims (1)

1. 30 Формула изобр.етени 

   5

   0

   5

   0

   Сборочное устройство с вьшесенным центром податливости, включающее блоки угловой и линейной податливости, причем блок угловой податливости выполнен в виде корпуса и платформы, св занной с корпусом подвюкными опорами и a opтиsaтopoм, а блок линейной податливости, выполнен в ви,це фланца с жестко закрепленным стержнем , св занным с платформой подвижными опорами и амортизатором, отличающее с  тем, что, с целью повьшени  надежности работы, кажда  из подвижных опор выполнена в в иде жестко закрепленных на платформе стаканов с внутренней конической поверхностью, предназначенной дл  взаимодействи  с шаровой опорой, причем шаровые опоры блока линейной податливости закреплены на фланце, а блока угловой податливости на корпусе , кроме того, фланец подпружинен относительно корпуса дополнительно введенной пружиной, установленной соосно стержню.