SU1372180A1 - Устройство с вынесенным центром податливости - Google Patents
Устройство с вынесенным центром податливости Download PDFInfo
- Publication number
- SU1372180A1 SU1372180A1 SU864125250A SU4125250A SU1372180A1 SU 1372180 A1 SU1372180 A1 SU 1372180A1 SU 864125250 A SU864125250 A SU 864125250A SU 4125250 A SU4125250 A SU 4125250A SU 1372180 A1 SU1372180 A1 SU 1372180A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- hole
- center
- vertical axes
- outlying
- arrangement
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
- B23P19/102—Aligning parts to be fitted together using remote centre compliance devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к машиностроению и предназначено дл использовани в сборочных машинах и сборочных робототехнических комплексах. Целью изобретени вл етс повышение надежности работы. Как только co6iipa- ема деталь встречает скошенную кромку отверсти базовой детали, платформа 6 совместно с шаровой опорой 5 перемещаетс поступательно в своей плоскости относительно корпуса 1, компенсиру несоосность между вертикальными ос ми детали и отверсти базовой детали. При возникновении двухточечного контакта шарова опора 5 поворачиваетс относительно своего центра, совпадающего с вынесенным центром податливости, что приводит к повороту детали относительно отверсти в направлении уменьшени непараллельности их вертикальных осей. 4 ил. I (Л
Description
Изобретение относитс к машиностроению и предназначено дл использовани в сборочных машинах и сбо- рцчных робототехнических комплексах.
Целью изобретени вл етс повышение надежности работы.
На фиг.1 изображено предлагаемое устройство с вьшесенным центрюм по- датливости; на фиг.2 - то же, при возникновении одноточечного контакта (движение по фаске, начальна фаза сборки); на фиг.З - то же, при возникновении двухточечного контакта (конечна фаза сборки); на фиг.4 - узел 1 на фиг.1.
Устройство с вынесенным центром податливости содержит корпус 1, шар- нирно св занный со стержнем 2, на котором установлена регулировочна гайка 3 с буртом, поджимающа пружину 4 к шаровой опоре 5. Ппатформа 6 содержит сепараторы 7 с шариками 8, установленные с обеих сторон платформы . Шарова опора св зана с захватным устройством, а корпус - с конечным звеном манипул тора.
Устройство работает следующим об- разом,
Как только собираема деталь встречает скошенную кромку (фаску) отверсти базовой детали, платформа 6 совместно с шаровой опорой 5 перемещаетс поступательно в своей плоскости , чтобы компенсировать несоосность между вертикальными ос ми детали и отверсти базовой детали. При возникновении двухточечного контакта шарова опора поворачиваетс относительно своего центра, совпадающего с вынесенным центром податливости. Это приводит к повороту объекта относительно отверсти в направлении уменьшени непараллельности их вертикальных осей. Таким образом, происходит компен0 саци как несоосности, так и непараллельности осей сопр гаемых деталей, что позвол ет выполнить операцию сборки без заклинивани деталей или их повреждени .
5 Часто бывает необходимо уменьшить величину контактных усилий, возникающих в одной или двух точках контакта (например, при сборке хрупких, деформируемых, деталей). Это достига0 етс уменьшением жесткости устройства с вынесенным центром податливости посредством уменьшени поджати пружины 4 регулировочной гайкой 3.
Claims (1)
- 5 Формула изобретениУстройство с вынесенным центром податливости, содержащее корпус, шаровую опору, пружину и платформу, к 0 которой с двух сторон прикреплены сепараторы с шариками, отличающеес тем, что, с целью повышени надежности работы, оно снабжено шарнирно установленным на корпусе стержнем с буртом, причем пружина5размещена между буртом стержн и шаровой опорой.сриг.ЗФиг. Ц
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU864125250A SU1372180A1 (ru) | 1986-06-30 | 1986-06-30 | Устройство с вынесенным центром податливости |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU864125250A SU1372180A1 (ru) | 1986-06-30 | 1986-06-30 | Устройство с вынесенным центром податливости |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1372180A1 true SU1372180A1 (ru) | 1988-02-07 |
Family
ID=21259478
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU864125250A SU1372180A1 (ru) | 1986-06-30 | 1986-06-30 | Устройство с вынесенным центром податливости |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1372180A1 (ru) |
-
1986
- 1986-06-30 SU SU864125250A patent/SU1372180A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Патент FR ( 2445199, кл. В 25 J 15/00, 1980. * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4720923A (en) | Remote center compliance system | |
| US8138707B2 (en) | Bipedal walking robot | |
| US6382865B1 (en) | Base-mounted lubricated ball joint | |
| US4531855A (en) | Adjustable arm | |
| CA2116396A1 (en) | Hinge Connection for Connecting Vehicle Parts of a Multiple-Unit Rail-Borne Vehicle in an Articulated Manner | |
| ES271962U (es) | Dispositivo a rotula, en particular para el montaje de la caja de un espejo retrovisor orientable. | |
| ATE139011T1 (de) | Hydrodynamische lager mit von einem tragkörper gestützten lagersegmenten sowie abgedichtete lagerzusammenbauten mit solchen lagern | |
| CA2085964A1 (en) | Ball triplan constant velocity joint centering spring | |
| SU1372180A1 (ru) | Устройство с вынесенным центром податливости | |
| KR890700109A (ko) | 작업 차량용 승강장치 | |
| US6234703B1 (en) | Double slotted socket spherical joint | |
| CN113969937A (zh) | 一种密珠关节铰链及具有该密珠关节铰链的并联机构 | |
| US4131029A (en) | Gimballed coupling for lead screw and nut assembly | |
| EP1146998B1 (en) | Robot device | |
| GB2069629A (en) | Rotor locking device | |
| EP1777423B1 (en) | Pivot joint | |
| MY100664A (en) | Exterior rearview mirror for a motor vehicle | |
| DK0412908T5 (da) | Akseldrejetap til tapaksen i en våbenlavet | |
| SU1431923A1 (ru) | Сборочное устройство с вынесенным центром податливости | |
| JPH0155936B2 (ru) | ||
| US4802800A (en) | Passive positioning apparatus | |
| JPH04101796A (ja) | フローティング装置 | |
| EP0222444B1 (en) | Improved ball-joint | |
| DE3360626D1 (en) | Releasable connecting device between two parts or elements | |
| GB2233385B (en) | Ball and socket joint assembly |