SU1416624A1 - Device for protecting excavator boom - Google Patents
Device for protecting excavator boom Download PDFInfo
- Publication number
- SU1416624A1 SU1416624A1 SU864038599A SU4038599A SU1416624A1 SU 1416624 A1 SU1416624 A1 SU 1416624A1 SU 864038599 A SU864038599 A SU 864038599A SU 4038599 A SU4038599 A SU 4038599A SU 1416624 A1 SU1416624 A1 SU 1416624A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- output
- input
- cosine
- phase
- node
- Prior art date
Links
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к области управлени и защиты одноковшовых экскаваторов . Цель - повьшение надежности работы устр-ва путем упрощени схемы и наладки. Дл этого оно снабжено блоком перемножени (БП) 21,вто . рым операционным усилителем (ОУ) 23, сумматором (С) 24 и узлом 26 определени синуса и косинуса угла поворота руко ти 2. Косинусный выход узла 26 подключен к первым входам С 24 и БП 21, а синусный - к входу ОУ 23. К второму входу БП 21 подключен выход датчика 15 вылета руко ти 2. Выход БП 21 соединен с вторым входом С 24. К третьему и четвертому входам С 24 подключены однопол рные выходы ОУ 23. П тый вход С 24 соединен с источником 20 питани посто нного напр жени . Выходной сигнал С 24, пропорциональный рассто нию от стрелы 1 до ближайших к стреле точек руко ти 2, поступает на первый вход первого ОУ 22. На его второй вход поступает сигнал , пропорциональный скоросрги приближени к стреле, с выхода блочка 25 дифференцировани , св занного с выхо (ЛThis invention relates to the management and protection of single-bucket excavators. The goal is to increase the reliability of the device by simplifying the scheme and commissioning. For this, it is provided with an multiplication unit (PS) 21, wto. with an operational amplifier (OA) 23, an adder (C) 24 and a node 26 for determining the sine and cosine of the angle of rotation of the handle 2. The cosine output of the node 26 is connected to the first inputs C 24 and BP 21, and the sine is connected to the input of the OA 23. To the second the input of the BP 21 is connected to the output of the sensor 15 overhang of the handle 2. The output of the BP 21 is connected to the second input of C 24. The third and fourth inputs of the C 24 are connected to unipolar outputs of an op-amp 23. A fifth input of C 24 is connected to a source of constant voltage power 20 . The output signal C 24, proportional to the distance from the boom 1 to the points closest to the boom of the handle 2, is fed to the first input of the first op amp 22. At its second input, a signal is received that is proportional to the boom approach speed, from the output of the differentiation block 25 associated with out (L
Description
flf5 Oiflf5 Oi
toto
JJ
дом с 24, а па третий - сигнал, пропорциональный скорости электропривода механизма напора, с выхода датчика 16 скорости. С однопол рного выхода ОУ 22 на второй управл ющий вход сис темы 13 управлени электроприводомthe house is 24 and the third is a signal proportional to the speed of the electric drive of the pressure mechanism from the output of the speed sensor 16. From the unipolar output of the op-amp 22 to the second control input of the electric drive control system 13
напора поступает сигнал дл упреждени срабатьшани устр-ва защиты. Это исключает заход ближайших к стреле точек руко ти 2 за Границу допустимого приближени к стреле. 1 з.п.ф-лы, 1 аа.The head receives a signal to pre-empt the protection device. This eliminates the entry of the points 2 closest to the arrow to the Border of the permissible approach to the arrow. 1 hp ff, 1 aa.
Изобретение относитс к управлению и защите одноковшовых экскаваторов и предназначено дл защиты стрел экскаватора с рабочим оборудованием меха- нической лопаты от ударов руко тью.The invention relates to the management and protection of single-bucket excavators and is intended to protect the shooters of an excavator with a working equipment of a mechanical shovel from hand strokes.
Целью изобретени вл етс повышение надежности работы устройства пу-; тем упрощени схемы и наладки.The aim of the invention is to increase the reliability of the device operation; simplify the schema and setup.
На чертеже приведена схема ycTpoftства .The drawing is a diagram of ycTpoftism.
На чертеже указаны стрела 1 экскаватора , руко ть 2 с ковшом 3, с едло- вой подшипник 4. Барабан 5 механизма подъема приводитс в движение приводом подъема, включающим в себ двигатель подъема 6 с питающим его управл емым преобразователем 7 (генератором или тиристорньм преобразова- телем), системой управлени 8 и источником управл ющего сигнала (коман- доаппаратом) привода подъема 9. Механизм 10 напЪра приводитс в движение приводом напора, включающий в себ двигатель 11, управл емый преобразователь 12, систему управлени 13 и источник управл ющего сигнала (коман- доаппарат) 14.The drawing shows an excavator boom 1, a handle 2 with a bucket 3, with a full-sized bearing 4. The drum 5 of the lifting mechanism is driven by a lifting drive that includes a lifting engine 6 with a controlled converter supplying it 7 (a generator or a thyristor transformer control system 8 and a control signal source (control unit) of the elevator drive 9. The intake mechanism 10 is driven by a pressure actuator comprising a motor 11, a controlled transducer 12, a control system 13 and a control source its signal (command unit) 14.
Устройство дл защиты стрелы со- держит датчик 15 вылета руко ти, который может быть выполнен в виде сельсина с подключенным к его однофазной обмотке источником переменного напр жени и с подключенным к вы- водам его трехфазной обмотки выпр мителем , либо в виде фазовращател с включенным на его выходе преобразователем сдвига фаз в посто нное напр жение , датчик 16 скорости электро- привода механизма на:пора, сельсин 17 с подключенным к его однофазной обмотке источником 18 переменного напр жени , вьшр митель 19, источник 20 посто нного напр жени , блок 21 иеремножени , первый и второй операционные усилители 22 и 23 с двум одно- пол рными выходами, сумматор 24 (может быть выполнен на базе операционного усилител ), блок 25 дифференцировани и узел 26 определени синуса и косинуса угла поворота руко ти 2 экскаватора, включающий в себ указанный сельсин 17 с подключенным к его однофазной обмотке источником 18 переменного напр жени , выпр митель 19, а также дополнительно введенные фазочувствительный вьшр митель 27 и два резистора 28 и 29, причем два резистора 28 и 29 включены последовательно между вьшодами двух фаз трехфазной об мотки сельсина, средн точка между этими резисторами соединена с общей точкой выпр мител 19 и фазо- чувствительного выпр мител 27, а крайний вывод одного из этих резисторов 28 подключен ко входу фазочувст- вительного выпр мител 27, выход которого соединен с синусным выходом указанного узла 26, вьшод третьей фазы сельсина 17 подключен ко входу выпр мител 19, выход которого соединен с косинусным выходом этого узла 26, а ось сельсина 17 соединена с поворачивающимс вместе с руко тью 2 седловым подшипником 4 экскаватора, косинусный выход узла 26 определени синуса и косинуса угла поворота руко ти экскаватора подключен к первому входу сумматора 24 и к первому входу блока 21 перемножени , второй вход которого подключен к выходу датчика 15 вылета руко ти, а выход блока 21 перемножени подключен ко второму входу сумматора 24, синусный выход указанного узла 26 подключен ко входу второго операционного усилител 23, первый и второй однопол рные выходы которого подключены соответственно к третьему и четвертому входам сумматора 24, п тый вход которого соединен с источником 20 посто нного напр жени , а выход сумматора 24 подключен непосредственно и через блок 25 дифференцировани к первому и второму входам первого операционного усип41тел 22 с двум однопол рными выходами, третий вход которого соединен с выходом датчика 16 скорости электропривода напора, а его первьй однопол рный выход подключен к второму управл ющему входу системы управлени 13 электропривода напорного ме- ханиэма экскаватора.The boom protection device contains a stick overhang sensor 15, which can be made in the form of a selsyn with a source of alternating voltage connected to its single-phase winding and with a rectifier connected to the outputs of its three-phase winding, or a phase converter connected to it. its output by a phase shift converter to a constant voltage, a sensor 16 of the speed of the electric drive of the mechanism for: pore, a selsyn 17 with a variable voltage source 18 connected to its single-phase winding, a converter 19, a constant voltage source 20 unit, multiplication unit 21, first and second operational amplifiers 22 and 23 with two unipolar outputs, adder 24 (can be made on the basis of an operational amplifier), differentiation unit 25 and sine and cosine angle detection unit 26 which includes the specified selsyn 17 with a variable voltage source 18 connected to its single-phase winding, a rectifier 19, as well as additionally introduced phase-sensitive terminal 27 and two resistors 28 and 29, with two resistors 28 and 29 connected in series between the two phases of the three-phase winding of the selsyn, the midpoint between these resistors is connected to the common point of the rectifier 19 and the phase-sensitive rectifier 27, and the extreme terminal of one of these resistors 28 is connected to the input of the phase-sensitive rectifier 27, the output of which is connected The sine output of the third phase of the selsyn 17 is connected to the input of the rectifier 19, the output of which is connected to the cosine output of this node 26, and the axis of the selsyn 17 is connected to the rotary joint with the handle 2 of the saddle bearing 4 excavator, the cosine output of the sine and cosine definitions of the angle of rotation of the excavator arm is connected to the first input of the adder 24 and to the first input of the multiplication unit 21, the second input of which is connected to the output of the handle 15 output sensor, and the output of the multiplication unit 21 is connected to the second input of the adder 24, the sine output of the specified node 26 is connected to the input of the second operational amplifier 23, the first and second unipolar outputs of which are connected respectively to the third and fourth inputs of the adder 24, the fifth input of which connected to a constant voltage source 20, and the output of the adder 24 is connected directly and through a differentiation unit 25 to the first and second inputs of the first operational amplifier 22 with two unipolar outputs, the third input of which is connected to the output of the head speed actuator 16 and its first The unipolar output is connected to the second control input of the control system 13 of the electric drive of the excavator pressure head.
В качестве датчика 15 вылета руко ти может использоватьс также кодовый датчик угла поворота с включенным на его выходе цифроаналоговым преобразователем .Also, a rotation angle encoder with a digital-to-analog converter included at its output can be used as a stick-out sensor 15.
В качестве узла 26 определени синуса и косинуса угла поворота руко ти экскаватора может использоватьс также любой датчик угла (потенциомет- рический, индукционный, кодовый) с включенными на его выходе двум функциональными преобразовател ми (синусным и косинусным), но предложенное решение проще и надежнее. Дл выполнени такого узла может также использоватьс синусно-косинусный вращающийс трансформатор с выпр мителем и фазочувствительным вьтр мителем, однако предложенное выполнение узла с сельсином (бесконтактным) вл етс более надежным дл сложных условий работы на экскаваторе в услови х вибраций , запыленности и воздействи атмосферных условий при установке сельсина непосредственно на рабочем оборудовании.Any angle sensor (potentiometric, induction, code) with two functional transducers (sine and cosine) switched on at its output can also be used as a sine and cosine definition unit for the angle of rotation of the excavator arm, but the proposed solution is simpler and more reliable. A sine-cosine rotary transformer with a rectifier and a phase-sensitive sensor can also be used to perform such a node, however, the proposed implementation of the node with a selsyn (contactless) is more reliable for difficult working conditions on an excavator under conditions of vibration, dust and atmospheric conditions under installing the selsyn directly on the working equipment.
Устройство работает следующим образом .The device works as follows.
При повороте ротора сельсина 17 (вместе с седловым подшипником 4 и руко тью 2 экскаватора) между выводом .третьей фазы трехфазной обмотки этого сельсина и средней точкой между резисторами 28 и 29 формируетс neper менное напр жение, пропорциональное косинусу угла поворота руко ти ср (начальна ось отсчета этого угла проходит перпендикул рно оси стрелы 1 через ось вращени седлового подшипника 4) ;When the rosin rotor 17 rotates (together with the saddle bearing 4 and the excavator handle 2), between the third phase of the three-phase winding of this selsin and the midpoint between the resistors 28 and 29, a negative voltage is formed that is proportional to the cosine of the angle of rotation of the crank (initial axis the reference point of this angle passes perpendicular to the axis of the boom 1 through the axis of rotation of the saddle bearing 4);
cos 2 cos 2
где Е - максимальное значение фазной ЭДС трехфазной обмотки сельсинаwhere E is the maximum value of the phase EMF of the three-phase winding of the selsyn
Это напр жение в реальных преде .лах изменени угла )- (i -This voltage in real terms of the angle variation) - (i -
не меnot me
00
5five
00
5five
00
3535
00
5five
00
5five
н ет своей фазы, поэтому после его выпр млени с помощью выпр мител 19 на косинусном выходе узла 26 формируетс напр жение одного знака, пропорциональное косинусу угла поворота руко ти.does not have its own phase, so after it has been rectified using rectifier 19, a voltage of one sign is formed at the cosine output of node 26, which is proportional to the cosine of the angle of rotation of the handle.
Одновременно с резистора 28 снимаетс переменное напр жение, пропорциональное синусу указанного угла:Simultaneously, a resistor 28 is disconnected, which is proportional to the sine of the specified angle:
s. fЭто напр жение мен ет свою фазу на противоположную при изменении знака угла, поэтому после его выпр млени с помощью фазочувствительного выпр мител 27 на синусном выходе узла 26 формируетс посто нное напр жение, в.еличина и знак которого соответствуют синусу угла поворота руко ти.s. This voltage changes its phase to the opposite when the angle sign changes, so after it is rectified using a phase-sensitive rectifier 27, a constant voltage is generated at the sinus output of the node 26, the value and sign of which correspond to the sine of the angle of the arm.
Указанные зависимости получены при условии, что входные сопротивлени выпр мител 19 и фазочувствительного выпр мител 27 достаточно велики, а сопротивлени резисторов 28 и 29 одинаковы и существенно превышают сопротивление фаз трехфазной обмотки сельсина 17.These dependences are obtained under the condition that the input resistances of the rectifier 19 and the phase-sensitive rectifier 27 are sufficiently large, and the resistances of the resistors 28 and 29 are the same and significantly exceed the resistance of the three-phase windings of the selsyn 17.
С косинусного выхода узла 26 на первый вход сумматора 24 поступает сигнал, пропорциональнь й величине ( )C°S4 5 где Icr- рассто ние между осью седлового подшипника 4 и границей допустимого приближени руко ти 2 к стреле 1, 1„о начальный уровень отсчета датчика 15 перемещени электропривода механизма напора .(требуемые коэффициенты при переменных величинах на всех входах сумматора 24 обеспечиваютс выбором масштабов соответствующих сигналов).From the cosine output of the node 26, the first input of the adder 24 receives a signal proportional to () C ° S4 5 where Icr is the distance between the axis of the saddle bearing 4 and the limit of allowable approach of the arm 2 to the arrow 1, 1 "o the initial level of the sensor reading 15 movement of the electric drive of the pressure mechanism (the required coefficients for variable values at all inputs of the adder 24 are provided by selecting the scales of the respective signals).
С помощью блока перемножени 21 перемножаютс сигналы, пропорциональные перемещению электропривода механизма напора 1ц (с выхода датчика 15) и косинусу угла поворота руко ти .(с косинусного выхода узла 26), в результате на второй вход сумматора 24 поступает сигнал, пропорциональный величине l,- coscf.The multiplier 21 multiplies the signals proportional to the movement of the electric drive of the pressure mechanism 1c (from the output of the sensor 15) and the cosine of the angle of rotation of the handle (from the cosine output of the node 26), as a result, the second input of the adder 24 receives a signal proportional to the value of l, - coscf.
Сигнал на. синусном выходе узла 26 определени синуса и косинуса угла поворота руко ти поступает на вход BTOpdro операционного усилител 23 сSignal on. the sine output of the node 26 determining the sine and cosine of the angle of rotation of the handle is fed to the input of the BTOpdro operational amplifier 23 s
двум однопол рными выходами и при одном знаке входного сигнала формирует на одном из однопол рных выходовtwo unipolar outputs and with one sign of the input signal forms on one of the unipolar outputs
операционного усилител 23 напр же , ние, пропорциональное величине -п хoperational amplifier 23 voltage, proportional to the magnitude
X sin ( (на другом выходе этого усилител напр жение при этом равно--лулю), а при другом знаке входного сигнала Hft втором однопол рном выходе этого усилител по вл етс сигнал,пропорциональ ный величине +h (на первом однопол рном выходе этого усилител напр жение при этом равно нулю), где h, и h, - рассто ни от оси седлового подшипника 4 до линий, проход щих - , вдоль оси ружо ти .2 через соответственно верхнюю и нижнюю точки конет-, рукции руко ти 2 и ковша 3, которые при неточном управлении могут ударить по верхней и -нижней част м стрелы 1. Использование второго операционного усилител 23 с двум однопол рными выходами йозвол ет достаточно просто и практически без ненужной зоны нечувствительности (при переходе через нуль входного сигнала) обеспечить изменение коэффициентов при синусном сигнале при изменении направлени по X sin ((at the other output of this amplifier, the voltage is then equal to zero), and with a different sign of the input signal Hft, the second unipolar output of this amplifier is a signal proportional to the value of + h (at the first unipolar output of this amplifier the voltage is zero here), where h and h are the distances from the axis of the saddle bearing 4 to the lines passing - along the gun axis .2 through the upper and lower points of the handle and the handle 2 and the bucket 3, which, with inaccurate control, can strike the upper and lower parts of the boom 1. Using vanie second operational amplifier 23 to two uni-polar outputs yozvol is simply and practically without undue deadband (on passing through zero of the input signal) to provide a change signal when the sinus coefficients when changing directions by
ворота руко ти 2, необходимость кото- 30 ты устройства и надежность рабочего рого определ етс тем, что в верхней оборудовани экскаватора(необходии нижней част х стрелы координаты ближайших к ней точек рабочего оборудовани разлЕ-гчны. Указанные сигналы с однопол рных выходов операционного усилител 23 поступают соответственно на третий и четвертьш входы сумматора 24, на п тый вход которого с выхода источника 20 посто нного напр жени поступает сигнал, пропорциональныйThe gates of the arm 2, the necessity of which the device and the reliability of the working device are determined by the fact that in the upper equipment of the excavator (the lower part of the boom, the coordinates of the working equipment points closest to it are different. These signals from the unipolar outputs of the operational amplifier 23 act respectively on the third and quarter inputs of the adder 24, the fifth input of which from the output of the source 20 of the constant voltage receives a signal proportional to
-1ег -. . -1g -. .
В результате на выходе сумматора 24 формируетс сигнал, пропорциональный рассто нию X от.стрелы 1 до бли- Д5As a result, a signal is formed at the output of the adder 24, which is proportional to the distance X from the shots 1 to near D5
КсС -Ь Зт Р з ° KSS-Zt R R °
где Kg - коэффициент пропорхионально- ти между выходным сигналомwhere Kg is the ratio between the output signal
и,and,
и рассто нием х от границы приближени к стреле;and the distance x from the border of approaching the arrow;
.14166246.14166246
жайших к стреле точек руко ти 2 в соответствии с вьфажением:the points of the handle 2 that are the hardest for the arrow in accordance with the pressure:
X 1ц- costf + dcr -но) cosc| - h X X sinq - ICT X 1c-costf + dcr -but) cosc | - h X X sinq - ICT
h, при sintp 0h with sintp 0
где h where h
0 при sintfrO hj при sintf iO.0 with sintfrO hj with sintf iO.
Выходной сигнал сумматора 24 поступает на первый вход первого операционного усилител 22 с двум однопо- л рными выходами, на второй и третий входы которого поступают сигналы, . пропорциональные скорости приближеdx НИН к стреле j. (с выхода блока 25The output signal of the adder 24 is fed to the first input of the first operational amplifier 22 with two unipolar outputs, the second and third inputs of which receive signals,. proportional speeds approximate dx to arrow j. (from the output of block 25
дифференцировани ) и скорости элект- ропривода механизма напора V) с выхода датчика 16 скорости, причем последние два сигнала служат дл упреж- дени срабатьшани устройства защиты с целью исключени возможности захода ближайших к стреле точек руко ти за границу допустимого приближени -к стреле, что повьппает надежность рабоdifferentiation) and the speed of the electric drive of the head pressure mechanism V) from the output of the speed sensor 16, the last two signals serve to prevent the protection device from operating to prevent the hand points closest to the arrow from overshooting the acceptable approximation reliability of work
мость такого -упреждени срабатьшани защиты определ етс инерционностью электропривода и механизма, которые не могут мгновенно остановитьс при по влении сигнала защиты), а также дл обеспечени практически неколебательного переходного процесса при действии защиты, что также способствует повышению надежности.The ability to prevent such protection is determined by the inertia of the electric drive and mechanism, which cannot instantly stop when a protection signal appears), as well as to provide a practically non-oscillatory transition process under the action of protection, which also contributes to increased reliability.
Поскольку выходной сигнал первого операционного усилител 22 снимаетс с одного из однопол рных выходов, величина итого сигнала определ етс выражением:Since the output of the first operational amplifier 22 is taken from one of the unipolar outputs, the magnitude of the total signal is determined by the expression:
dxdx
при (х-ьк,,, KIJ,-U,)-O,at (xk ,,, KIJ, -U,) - O,
Н.N.
К. - коэффициенты упреждени срабатьгоани защиты по скоростным сигналам.K. are the coefficients of the lead time for protection of speed signals.
714714
При большем вылете руко ти, когда отсутствует опасность удара по стреле , выходной сигнал первого операционного усилител 22 равен нулю и не оказьшает вли ни на работу электроприводов , движение которых определ етс при этом величинами сигнала на выходах источников задающих сигналов (командоаппаратов) 14 и 9. При приближении к границе допустимого приближени к стреле (уменьшаетс величина х) сумма входных сигналов первого операционного усилител 22 мен ет знак и на его выходе про вл етс сигнал такого зна ка, который, поступа на вход системы управлени 13 электропривода напора, компенсирует сигнал с выхода источника 14 задающего сигнала и останавливает этот электропривод и механизм напора, исключа при этом удар по стреле из-за уменьшени вьшета руко ти. Если при работающем приводе подъема продолжаетс приближение к стреле в результате поворота руко ти вокруг оси седлово- го подшипника, подъемный канат нама- тьшаетс на барабан 5 в верхней части стрелы или сматываетс с барабана 5 в нижней части стрелы, то увеличивающийс в соответствии с приведенной зависимостью выходной сигнал первого операционного усилител 22 обеспечивает .реверсирование электропривода напора и перемещение ближайших к стреле точек руко ти вдоль границы допустимого приближени (вверх в верхней части стрелы и вниз в нижней части стрель), исключа тем самым возможность удара по стреле из-за перемещени механизма подъема.With a longer reach of the handle, when there is no danger of striking the boom, the output signal of the first operational amplifier 22 is zero and does not affect the operation of electric drives, the movement of which is determined by the signal values at the outputs of the source signals of the command signals 14 and 9. When approaching the boundary of the allowable approach to the boom (the value of x decreases), the sum of the input signals of the first operational amplifier 22 changes sign and at its output a signal of such a sign appears that when entering the system input The control themes 13 of the electric drive of the head compensate for the signal from the output of the source 14 of the master signal and stop this electric drive and the mechanism of the head, eliminating a blow to the boom due to a decrease in the lever. When the lift drive continues to approach the boom as a result of the rotation of the arm around the axis of the saddle bearing, the hoisting rope is piled on the drum 5 in the upper part of the boom or unwinds from the drum 5 in the lower part of the boom, then increasing in accordance with the above dependence the output signal of the first operational amplifier 22 provides for the reversing of the electric drive of the head and the movement of the hand points closest to the boom along the border of the allowable approximation (up in the upper part of the boom and down in the lower part of the arrow), thereby excluding the possibility of hitting the arrow due to the movement of the lifting mechanism.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU864038599A SU1416624A1 (en) | 1986-03-18 | 1986-03-18 | Device for protecting excavator boom |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU864038599A SU1416624A1 (en) | 1986-03-18 | 1986-03-18 | Device for protecting excavator boom |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1416624A1 true SU1416624A1 (en) | 1988-08-15 |
Family
ID=21226958
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU864038599A SU1416624A1 (en) | 1986-03-18 | 1986-03-18 | Device for protecting excavator boom |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1416624A1 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5408767A (en) * | 1992-07-09 | 1995-04-25 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho | Excavation controlling apparatus for dipper shovel |
| US20120101693A1 (en) * | 2010-10-20 | 2012-04-26 | Taylor Wesley P | System for limiting contact between a dipper and a shovel boom |
| US10655301B2 (en) | 2012-03-16 | 2020-05-19 | Joy Global Surface Mining Inc | Automated control of dipper swing for a shovel |
-
1986
- 1986-03-18 SU SU864038599A patent/SU1416624A1/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Авторское свидетельство СССР № 641038, кл. Е 02 F 3/48, Е 02 F 9/20, 1974. Авторское свидетельство СССР № 1364669, кл. Е 02 F 9/20, 1985. * |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5408767A (en) * | 1992-07-09 | 1995-04-25 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho | Excavation controlling apparatus for dipper shovel |
| US20120101693A1 (en) * | 2010-10-20 | 2012-04-26 | Taylor Wesley P | System for limiting contact between a dipper and a shovel boom |
| US8798874B2 (en) * | 2010-10-20 | 2014-08-05 | Harnischfeger Technologies, Inc. | System for limiting contact between a dipper and a shovel boom |
| CN105350590B (en) * | 2010-10-20 | 2018-03-27 | 哈尼施费格尔技术公司 | For limiting the system contacted between scraper bowl and excavator crane arm |
| US10655301B2 (en) | 2012-03-16 | 2020-05-19 | Joy Global Surface Mining Inc | Automated control of dipper swing for a shovel |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8666613B2 (en) | Swing control system for hybrid construction machine | |
| JPS6238495B2 (en) | ||
| WO1993014321A1 (en) | Automatic cushioning control apparatus for cylinder of working machine | |
| SU1416624A1 (en) | Device for protecting excavator boom | |
| US4677361A (en) | Apparatus for operating an elevator | |
| US3586184A (en) | Control apparatus and method for an excavating shovel | |
| SU1649106A2 (en) | Device for power shovel jib boom protection | |
| CN114014179B (en) | Sliding mode control method of active heave compensation system of electrically-driven marine winch | |
| JP2652167B2 (en) | Excavator work equipment position control device | |
| JPS6357615B2 (en) | ||
| SU338595A1 (en) | EXCAVATOR-DRAGLAYNI 2LQEC111ShSh - '^ UZNAYA ^' ^ lNy ^ 1ESKA1 | |
| SU746049A2 (en) | Dragline excavator | |
| FR2751677B1 (en) | ENGINEERING VEHICLE FOR WORK IN HOSTILE ENVIRONMENTS, BUOY FOR MARITIME WORK, CONTROL STATION ASSOCIATED WITH A VEHICLE OR A BUOY-ENGINE ASSEMBLY | |
| SU1258958A1 (en) | Apparatus for automatic control of position of hydraulic power shovel | |
| JP6109811B2 (en) | Excavator | |
| SU682615A1 (en) | Apparatus for cjntrolling the turning motion of a single-bucket excavator | |
| SU300942A1 (en) | DEVICE FOR AUTOMATIC CONTROL OF THE PRESSURE ENGINE OF THE SINGLE-BIT EXCAVATOR | |
| JPS6154890B2 (en) | ||
| SU905382A1 (en) | Apparatus for controlling the slewing line of dragline | |
| SU1165746A1 (en) | Apparatus for controlling the electric drive of boom-slewing gear of bucket-wheel excavator | |
| RU2218487C2 (en) | Method to control rotation of drive shaft of pneumatic or hydraulic servo drive and such drive | |
| SU1363132A1 (en) | Servo electric drive | |
| JPS62191397A (en) | Hung-load movement controller for crane | |
| JPS6238492B2 (en) | ||
| SU1364669A1 (en) | Apparatus for controlling straight shovel |