SU746049A2 - Dragline excavator - Google Patents
Dragline excavator Download PDFInfo
- Publication number
- SU746049A2 SU746049A2 SU782593790A SU2593790A SU746049A2 SU 746049 A2 SU746049 A2 SU 746049A2 SU 782593790 A SU782593790 A SU 782593790A SU 2593790 A SU2593790 A SU 2593790A SU 746049 A2 SU746049 A2 SU 746049A2
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- bucket
- cosine
- input
- rectifier
- summing amplifier
- Prior art date
Links
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
(54) ЭКСКАВАТОР-ДРАГЛАЙН(54) EXCAVATOR DRAGLINE
1one
Изобретение относитс к области техники открытых горных работ, а именно к экскаваторам-драглайнам .The invention relates to the field of opencast mining, in particular to dragline excavators.
По основному авт. св. № 338595 известен экскаватор-драУлайн, который содержит два рычага, установленные соответственно на вершине у основани стрелы и св занные соответственно с подъемным и т говым канатами , ось вращени первого из которых св зана с валами первого сельсина и синусно-косинусного вращаюш.егос трансформатора , а ось вращени второго рычага св зана с валом второго сельсина, причем однофазна обмотка первого сельсина и косинусна обмотка вращающегос трансформатора через первый и второй выпр митель включены на вход суммирующего усилител с диодом в цепи его обратной св зи, выход которого подключен ко входу преобразовател , питающего двигатель т говой лебедки.According to the main author. St. No. 338595 is known for an excavator that contains two levers mounted respectively on top of the base of the boom and connected respectively to the lifting and pulling ropes, the axis of rotation of the first of which is connected to the shafts of the first selsyn and the sine-cosine rotary rotator of his transformer, and the axis of rotation of the second lever is connected to the shaft of the second selsyn, the single-phase winding of the first selsyn and the cosine winding of the rotating transformer through the first and second rectifier connected to the input of the summing amplifier with di one in its feedback circuit, the output of which is connected to the input of the converter feeding the engine of the traction winch.
В этом экскаваторе-драглайне обеспечиваетс защита от преждевременной саморазгрузки ковша, однако не обеспечиваетс его защита от недопустимых нагрузок в рабочем оборудовании, возникающих в процессе транспортировки ковша при приближении ковща к стреле.This dragline excavator provides protection against premature self-unloading of the bucket, however, it is not protected against unacceptable loads in the working equipment arising during the transportation of the bucket when the bucket approaches the boom.
Цель изобретени - защита экскаваторадраглайна от недопустимых нагрузок в рабочем оборудовании в процессе транспортировки ковща.The purpose of the invention is to protect the excavator radialline from unacceptable loads in the working equipment during the transportation of the bucket.
Эта цель достигаетс тем, что экскаватордраглайн снабжен вторым синусно-косинусным вращающимс трансформатором, третьим выпр мителем, вторым суммирующим усилителем с диодом в цепи его обратной св зи, и четырьм врем заДающими RC-це (0 почками, включейными соответственно выходами выпр мителей и входами суммирующих усилителей, причем вал второго синусно-косинусного вращающегос трансформатора соединен, с осью вращени установленного у основани стрелы рычага, аThis goal is achieved by the fact that the excavator cordline is equipped with a second sine-cosine rotating transformer, a third rectifier, a second summing amplifier with a diode in its feedback circuit, and four times the RCs (0 kidneys, switch-on outputs of the rectifiers and inputs of the summing amplifiers, the shaft of the second sine-cosine rotating transformer is connected to the axis of rotation of the lever mounted at the base of the boom, and
его косинусна обмотка через третий выпр митель подключена к первому входу второго суммирующего усилител , второй вход которого соединен через первый выпр митель с однофазной обмоткой первого сель2Q сина, а выход второго суммирующего усилител подключен ко входу возбудител генератора. its cosine winding is connected via the third rectifier to the first input of the second summing amplifier, the second input of which is connected through the first rectifier to the single-phase winding of the first sel2Q, and the output of the second summing amplifier is connected to the generator exciter.
Сущность изобретени по сн етс чер тежом.The invention is illustrated in drawing.
Экскаватор-драглайн содержит первый 1 и второй 2 рычаги, установленные соответственно на вершине и у основани стрелы 3, ШийКОйёц каждого из них лежит соответственно на подъемном 4 и т говом 5 канатах. Ось вращени первого рычага 1 соединена с валом первого сельсина 6 и первого синусно-косинусного вращающегос трансформатора 7, причем вал вращающегос трансформатора 7 повернут относительно вала первого сельсина 6 на угол, равный углу наклона стрелы 3 к горизонту, так что нулевое положение вала вращающегос трансформатора 7 соответствует горизонтальному положению первого рычага 1. Ось вращени второго рычага 2 соединена с валом второго сельсина 8.The excavator dragline contains the first 1 and second 2 levers, mounted respectively on the top and at the base of the boom 3, the Schuikobyo of each of them lies on the lifting 4 and connecting ropes 5. The axis of rotation of the first lever 1 is connected to the shaft of the first selsyn 6 and the first sine-cosine rotating transformer 7, and the shaft of the rotating transformer 7 rotates relative to the shaft of the first selsyen 6 by an angle equal to the angle of inclination of the boom 3 to the horizon, so that the zero position of the shaft of the rotating transformer 7 corresponds to the horizontal position of the first lever 1. The axis of rotation of the second lever 2 is connected to the shaft of the second selsyen 8.
На статорную обмотку первого вращающегос трансформатора 7 и однофазную обмотку второго сельсина 8 подключено переменное напр жение питани . Трехфазные обмотки первого 6 и второго 8 сельсинов соединены между собой, а однофазна обмотка первого сельсина 6 и косинусна обйотка ротора первого вращающегос трансформатора 7 подключены через первый 9 и второй 10 выпр мители на входы суммирующего усилител 11/ в цепь обратной св зи которого включен диод 12, а выход подключен на вход преобразовател 13, питающего двигатель 14 т говой лебедки 15, на которую наматьшаетс т говый канат 5.A variable supply voltage is connected to the stator winding of the first rotating transformer 7 and the single-phase winding of the second selsyen 8. The three-phase windings of the first 6 and second 8 selsins are interconnected, and the single-phase winding of the first selsyn 6 and the cosine of the rotor of the first rotating transformer 7 are connected via the first 9 and second 10 rectifiers to the inputs of summing amplifier 11 / in the feedback circuit of which diode 12 is connected and the output is connected to the input of the converter 13, which feeds the engine of 14 tons of winch 15, to which the cable 5 is attached.
В качестве преобразовател 13 может примен тьс генератор с возбудителем либо тиристорный преобразователь с блоком импульсно-фазового управлени . As a converter 13, a generator with a driver or a thyristor converter with a pulse-phase control unit can be used.
Экскаватор-драглайн включает в себ также второй синусно-косйнусный вращающийс трансформатор 16, третий выпр митель 17 и второй суммирующий усилитель 18 с диодом 19 в цепи его обратной св зи, причем вал второго синусно-косинусного вращающегос трансформатора 16 соединен С осью вращени установленного у основани стрелы 3 второго рычага 2, св занного с т говым канатом 5, а его косинусна обмотка через третий выпр митель 17 подключена к первому вхЬду второго суммИрующего усилител 18, второй вход которого соединен через первый выпр митель 9 с однофазной обмоткой первого сельсина 6, а его выход подключен ко входу преобразовател 13, питающего двигатель 14 т говой лебедки 15.The dragline excavator also includes a second sine-cosine rotating transformer 16, a third rectifier 17 and a second summing amplifier 18 with a diode 19 in its feedback circuit, the shaft of the second sine-cosine rotating transformer 16 connected to the axis of rotation installed on the base arrows 3 of the second lever 2 connected to the traction cable 5, and its cosine winding is connected via the third rectifier 17 to the first input of the second summing amplifier 18, the second input of which is connected through the first rectifier 9 s o the single-phase winding of the first selsyn 6, and its output is connected to the input of the converter 13, which supplies the engine 14 tons of winch 15.
Вал второго вращающегос трансформатора 16 повернут относительно вала второго сельсина 8 на угол /, равный углу наклона стрелы 3 к горизонту, так что нулевое поло Женйевала второго вращающегос трансформатора 16 соответствует горизонтальному положению второго рычага 2.The shaft of the second rotary transformer 16 is rotated relative to the shaft of the second selsyn 8 by an angle / equal to the angle of inclination of the boom 3 to the horizon, so that the zero position of the second rotary transformer 16 corresponds to the horizontal position of the second lever 2.
При любом положении ковща 20 в про цёссе его транспортировки углы поворотаAt any position of the bucket 20 in the course of its transport, the angles of rotation
валов первого сельсина 6 и первого синуснокосинусного вращающегос трансформатора 7 равны углу а между осью стрелы и подъемным канатом 4, а углы поворота валов второго сельсина 8 и второго синусно-косинусного вращающегос трансформатораthe shafts of the first selsyn 6 and the first sine-sinus rotary transformer 7 are equal to the angle a between the boom axis and the hoisting cable 4, and the angles of rotation of the shafts of the second selsyn 8 and the second sine-cosine rotating transformer
16 равны углу между осью стрелы и т говым канатом 5. При этом на выходе первого сельсина 6 после выпр млени получаетс напр жение, пропорциональное синусу суммы углов аи Д т. е. Sin(o+ j3), на выходе первого вращающегос трансформатора 7, вал которого повернут относительно вала первого сельсина 6 на угол у наклона стрелы к горизонту, получаетс напр жение, пропорциональное косинусу суммы углов Y и а, т. е. Cos (у + а), а на16 are equal to the angle between the boom axis and the pull rope 5. At the same time, the output of the first selsyn 6 after straightening produces a voltage proportional to the sine of the sum of the angles ai D i.e. Sin (o + j3), at the output of the first rotating transformer 7, shaft which is turned relative to the shaft of the first selsyna 6 by the angle y of the boom tilt to the horizon, a voltage is obtained that is proportional to the cosine of the sum of the angles Y and a, i.e. Cos (y + a), and
выходе второго вращающегос трансформатора 16, вал которого повернут относительно вала второго сельсина 8 на угол у наклона стрелы к горизонту в сторону вычитани углов, получаетс напр жение, пропорциональное косинусу разности углов уЗ и у,The output of the second rotary transformer 16, whose shaft is turned relative to the shaft of the second selsyn 8 at an angle y from the boom tilting towards the horizon in the direction of subtracting the corners, yields a voltage proportional to the cosine of the angle difference uz and y,
° т. е. Cos(/3- у).° Ie Cos (/ 3-y).
Граница 21 положений ковща 20, раздел юща рабочую зону (слева от границы 21) и зону саморазгрузки ковща (справа от границы 21), соответствует выполнениюThe border 21 of the positions of the bucket 20, which separates the working zone (to the left of the border 21) and the self-unloading zone of the bucket (to the right of the border 21), corresponds to
5 равенства Cos (у + а) -k-Sin(o + ;S) О, где К - посто нный коэффициент, характеризующий положение границы зоны саморазгрузки и завис щий от конструкции и параметров упр жи ковща (,3).5 Equalities Cos (y + a) -k-Sin (o +; S) O, where K is a constant coefficient characterizing the position of the boundary of the self-unloading zone and depending on the design and parameters of the prestress (, 3).
Положительному значению левой части указанного вьфажени соответствует положение ковша в рабочей зоне, а отрицательному - в зоне саморазгрузки.The position of the bucket in the working area corresponds to a positive value of the left part of the above-mentioned position, and a negative value - to the self-unloading area.
Граница 22 положений ковща 20, раздел юща рабочую зону (справа и снизуThe boundary of the 22 positions of the bucket 20, dividing the working area (right and bottom
5 от границы 22) и зону недопустимых нагрузок в рабочем оборудовании (выще границы 22), соответствует выполнению равенства Cos() -C.Sin(a + j8) О, где С - посто нный коэффициент, характеризующий положение указанной границы5 from the border 22) and the zone of unacceptable loads in the working equipment (above the border 22), corresponds to the equality Cos () -C.Sin (a + j8) О, where C is a constant coefficient characterizing the position of the specified border
| и соответствующий допустимой величине нагрузок в рабочем оборудовании (С л 1,9). Отрицательному значению левой части указанного выражени соответствует положение ковща в рабочей зоне, а положи , тельному - в зоне недопустимых нагрузок в рабочем оборудовании.| and corresponding to the allowable amount of loads in the working equipment (C l 1,9). The position of the bucket in the work zone corresponds to the negative value of the left part of the expression, and to the negative, in the zone of unacceptable loads in the working equipment.
Напр жени с выходов первого 9 и второго 10 выпр мителей, пропорциональные величинам -Sm(a+y5) и COS(Y + «), подаютс на входы первого суммирующегоVoltages from the outputs of the first 9 and second 10 rectifiers, proportional to the values of -Sm (a + y5) and COS (Y + "), are fed to the inputs of the first summer
0 усилител 11, причем передаточный коэффициент этого усилител дл входного сигнала - Sin(0:4- yj) выбираетс равным К, а передаточный коэффициент дл входного сигнала Cos (у + а.) выбираетс равным 1. Напр жени с выходов первого 9 итретьего 17 выпр мителей, пропорциональные величинам -Sin(a+j3) и Cos(), подаютс входы второго суммирующего усилител 18, причем передаточный коэффиЦиент этого усилител дл входного сигнала - Sin (а + /) выбираетс равным С, а передаточный коэффициент дл входного сигнала Cos(-у) выбираетс равным 1.0 amplifier 11, and the transfer coefficient of this amplifier for the input signal - Sin (0: 4 - yj) is equal to K, and the transfer coefficient for the input signal Cos (y + a.) Is equal to 1. Voltage from the outputs of the first 9 and third 17 rectifiers proportional to the values of -Sin (a + j3) and Cos (), the inputs of the second summing amplifier 18 are fed, the transfer coefficient of this amplifier for the input signal Sin (a + /) being equal to C, and the transfer coefficient for the input signal Cos (-y) is chosen equal to 1.
Экскаватор-драглайн работает следующим образом.Excavator dragline works as follows.
При движении ковша 20 в рабочей зоне разность Cos(v + a) - If.-Sin(а +/3) положительна . Поскольку при этом опасности саморазгрузки ковша нет, выходной сигнал первого суммирующего усилител 11 должен быть равен нулю. Это обеспечиваетс благодар наличию диода 12 в цепи его обратной св зи. Потенциал входной точки операционного усилител 1, к которой подключен анод диода, практически равен нулю (по одному из осйовных свойств таких усилителей ), а выходное напр жение усилител при положительном входном сигнале отрицательно . При этом диод 12 открыт, потенциал выходной точки операционного усилител 1 Г практически равен потенциалу входной точки, т. е. близок к нулю.When the bucket 20 moves in the working area, the difference Cos (v + a) - If.-Sin (a + / 3) is positive. Since there is no danger of self-unloading the bucket, the output of the first summing amplifier 11 should be zero. This is ensured by the presence of a diode 12 in its feedback circuit. The potential of the input point of the operational amplifier 1, to which the anode of the diode is connected, is almost zero (according to one of the essential properties of such amplifiers), and the output voltage of the amplifier with a positive input signal is negative. While the diode 12 is open, the potential of the output point of the operational amplifier 1 G is almost equal to the potential of the input point, i.e. close to zero.
Если в результате неправильного воздействи на привод со стороны машиниста или системы автоматического управлени траектори ковша направлена из рабочей зоны в зону саморазгрузки (например, траектори 23), то после подхода ковша 20 к границе 21 разность Со5(у + а) - k Sin(a-fy) становитс отрицательной, на выходе первого суммирующего усилител 11 по витс положительный сигнал (диод 12 при этом закрыт), который воздействует через преобразователь 13 на двигатель 14 таким образом, что уменьшаетс скорость сматывани т гового каната 5 с лебедки 15 и выход ковша в зону саморазгрузки исключаетс . Если при этом происходит подъем ковша 20 к вершине стрелы 3, то в дальнейшем его траектори будет проходить вдоль границы 21 рабочей зоны, а выход ковша 20 в зону саморазгрузки будет исключен .If, as a result of an improper impact on the drive by the driver or the automatic control system, the bucket trajectory is directed from the working area to the self-unloading zone (for example, trajectory 23), after the bucket 20 approaches the border 21, the difference Co5 (y + a) - k Sin (a -fy) becomes negative, the output of the first summing amplifier 11 is a positive signal (diode 12 is closed at the same time), which acts through the converter 13 on the motor 14 in such a way that the winding speed of the cable 5 from the winch 15 and the output ovsha self discharge is eliminated in the zone. If at the same time the bucket 20 rises to the top of the boom 3, then in future its trajectory will pass along the border 21 of the working area, and the exit of the bucket 20 to the self-unloading zone will be excluded.
При движении ковша 20 в рабочей зоне разность Cos(;S- у ) - С Sin( а + у) отрицательна и выходной сигнал второго суммирующего усилител 18 равен нулю, благодар наличию диода 19 в цепи его обратной св зи, который исключает возможность по влени на выходе усилител 18 положительного сигнала.When the bucket 20 moves in the working area, the difference Cos (; S-у) - С Sin (а + у) is negative and the output signal of the second summing amplifier 18 is zero, due to the presence of a diode 19 in its feedback circuit, which excludes the possibility of output amplifier 18 positive signal.
Если в результате неправильного воздействи на приводы со стороны машиниста или системы автоматического управлени траектори ковша направлена из рабочей зоны в зону недопустимых нагрузок в рабочем оборудовании (например, траектори 24),If, as a result of improper action on the drives by the driver or the automatic control system, the bucket’s trajectory is directed from the working area to the area of unacceptable loads in the working equipment (for example, the trajectory 24),
то после подхода ковша 20 к границе 22 разность Cos(/3-у)-C-Sin(a+/3) становитс положительной, на выходе второго суммирующего усилител 18 по витс отрицательный сигнал (диод 19 при этом закрыт), который воздействует через преобразователь 13 на двигатель 14 таким образом, что увеличиваетс Скорость сматывайи т гового каната 5 с лебедки 15 и выход ковша в зону недопустимых нагрузок исключаетс . Если при этом происходит подъем ковша 20 к вершине стрелы 3, то в дальнейшем его траектори будет проходить вдоль границы 22 рабочей зоны, а выход ковша 20 в зону недопустимых нагрузок в рабочем оборудовании будет исключен.then after approaching the bucket 20 to the boundary 22, the difference Cos (/ 3-у) -C-Sin (a + / 3) becomes positive, a negative signal appears at the output of the second summing amplifier 18 (diode 19 is closed), which acts through the converter 13 to the engine 14 in such a way that it increases the speed of the winding rope 5 from the winch 15 and the exit of the bucket to the zone of unacceptable loads is excluded. If at the same time the bucket 20 rises to the top of the boom 3, then its trajectory will continue along the border 22 of the working area, and the exit of the bucket 20 to the zone of unacceptable loads in the working equipment will be excluded.
Включение конденсаторов на входах суммирующих усилителей 11 и 18 позвол ет обеспечить упреждающее воздействие на двигатель 14 в функции скорости приближени ковша 20 к границам рабочей зоны, исключить колебательность и перерегулирование во врем переходных процессов.The inclusion of capacitors at the inputs of summing amplifiers 11 and 18 allows for a preemptive effect on the motor 14 as a function of the speed of approaching the bucket 20 to the boundaries of the working area, eliminating oscillation and overshoot during transients.
Изобретение позвол ет обеспечить зашиту экскаватора-драглайна не только от преждевременной саморазгрузки ковша, но и от недопустимых нагрузок в рабочем оборудовании в процессе транспортировки ковша, исключа возможность выхода ковша за пределы рабочей зоны, что повышает надежность экскаватора-драглайна.The invention ensures the protection of the dragline excavator not only from premature self-unloading of the bucket, but also from unacceptable loads in the working equipment during the transportation of the bucket, eliminating the possibility of the bucket leaving the working area, which increases the reliability of the dragline excavator.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU782593790A SU746049A2 (en) | 1978-03-23 | 1978-03-23 | Dragline excavator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU782593790A SU746049A2 (en) | 1978-03-23 | 1978-03-23 | Dragline excavator |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU338595 Addition |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU746049A2 true SU746049A2 (en) | 1980-07-07 |
Family
ID=20754970
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU782593790A SU746049A2 (en) | 1978-03-23 | 1978-03-23 | Dragline excavator |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU746049A2 (en) |
-
1978
- 1978-03-23 SU SU782593790A patent/SU746049A2/en active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US3934126A (en) | Control device for a dragline excavator | |
| KR20120024736A (en) | Hybrid excavator and manufacturing method therefor | |
| US4370713A (en) | Anti-tightline control system and method for dragline type equipment | |
| DE3715830A1 (en) | CONTROL UNIT FOR A CONTROL CONVERTER | |
| SU746049A2 (en) | Dragline excavator | |
| US3380179A (en) | Automatic control of swing speed for dredges | |
| US10823149B2 (en) | Method for erecting a wind turbine and lifting beam for mounting a rotor blade of a wind turbine | |
| SU338595A1 (en) | EXCAVATOR-DRAGLAYNI 2LQEC111ShSh - '^ UZNAYA ^' ^ lNy ^ 1ESKA1 | |
| US3189195A (en) | Load maneuvering apparatus | |
| RU2457170C1 (en) | Lifting crane control method and system for its realisation | |
| JPH076212B2 (en) | Position control device for power shovel | |
| US5942874A (en) | Method of ensuring stability of synchronous machine | |
| JPH083187B2 (en) | Power shovel bucket angle controller | |
| SU1649106A2 (en) | Device for power shovel jib boom protection | |
| SU736323A1 (en) | Method of mutual control of electric lift and traction drives of dragline excavator | |
| SU682615A1 (en) | Apparatus for cjntrolling the turning motion of a single-bucket excavator | |
| SU627219A1 (en) | Method of automatic control of dragline bucket movement process | |
| KR870000783B1 (en) | Unloading controlling apparatus for jib crane | |
| SU1046883A1 (en) | Method of control of braking electric machine of drilling winch | |
| SU300942A1 (en) | DEVICE FOR AUTOMATIC CONTROL OF THE PRESSURE ENGINE OF THE SINGLE-BIT EXCAVATOR | |
| JPS62185697A (en) | Movement controller for hung load of crane | |
| SU1209783A1 (en) | Arrangement for controlling slewing gear of dragline | |
| JP6697823B2 (en) | Power transmission device for work vehicle | |
| KR930009955B1 (en) | Elevator control device | |
| CA1198497A (en) | Anti-tightline control system and method for dragline type equipment |