SU1404005A1

SU1404005A1 - Устройство дл вождени машинно-тракторного агрегата по горизонтал м склонов

Info

Publication number: SU1404005A1
Application number: SU864102481A
Authority: SU
Inventors: Анатолий Тимофеевич Калюжный; Виталий Васильевич Лазовский; Вячеслав Александрович Днепровский
Original assignee: Сибирский научно-исследовательский институт механизации и электрификации сельского хозяйства
Priority date: 1986-06-28
Filing date: 1986-06-28
Publication date: 1988-06-23

Abstract

Изобретение относитс к сельскохоз йственному машиностроению, точнее к вождению тракторного агрегата rio горизонтал м склонов. Цель изобретени - повышение точности вождени . Устройство содержит измерители 1,2, 3, 4. В качестве чувствительных элементов измерителей использованы сину- сно-косинусные вращающиес трансфор- маторы. Измерители 1, 2 соответственно угла крена с( и угла бокового сползани ft трактора соединены с первым входом первой схемы 6 сравнени через схему 3 умножени . Измерители 3 и 4 соответственно угла галлониро- вани V и угла просадки «f трактора соединены через вторую схему сравнени с вторым входом первой схемы 6 сравнени . Результирующий сигнал обрабатываетс фазочувствительным выпр мителем блока 8 формировани управл ющего сигнала. Полученный управ-, л ющий сигнал использзтот либо дл индикации отклонени при ручном управлении , либо дл воздействи на механизм рулевого управлени при ав- . томатическом режиме работы. 3 ил. i СЛ

Description

4 о о о ел

./

Изобретение относитс к сельскохоз йственному машиностроению, в частности к устройствам вождени машинно- тракторного агрегата по горизонтал м склонов.

Цель изобретени - повышение точности вождени .

На фиг, 1 приведена структурна схема устройства; на фиг. 2 - схема, иллюстрирующа упом нутые в описании углы; на фиг. 3 - упрош;енна электрическа схема устройства.

Устройство содержит измерители 1- 4 соответственно угла крена о( , угла бокового сползани ft трактора, угла галопировани j и угла просадки трактора сГ . Измерители 1 и 2 соединены соответственно с первым и вторым входом схемы 5 умножени , выход которой соединен с первым входом первой схемы 6 сравнени . Входы второй схемы 7 сравнени соединены с выходами изме- рителей 3 и 4, а ее выход - с вторым входом первой схемы 6 сравнени , выход которой св зан .с блоком 8 формировани управл ющего сигнала.

В качестве чувствительных элементов измерителей 1-4 использованы си- нусно-косинусные вращающиес транс- фор маторы (СКВТ), выходные напр жени которых пропорциональны входным напр жени м и синусу угла поворота ротора трансформатора относительно статора . На фиг. 3 статорные (входные) обмотки СКВТ обозначены буквой а, а роторные (выходные) обмотки - буквой Ъ „

Питание статорных обмоток СКВТ осуществл етс от генератора 9 пере- менного напр жени . Блок 8 формировани управл ющего сигнгша содержит фазочувствительньй выпр митель 10 и его нагрузку 1 - индикатор или ис- цолнительньш механизм.

Устройство работает следующим образом .

Статорна обмотка СКВТ 2 соединена с роторной обмоткой СКВТ 1, что обеспечивает реализацию математичес

кой операции перемножени синусов углов крена d и сползани ft :

U sin о/ sin /3 ,

где и, - выходное напр жение схемы 5

умножени .

Роторные обмотки СКВТ 3 и 4 соединены последовательно и встречно, что

5 0 5

О

Q 5

0

5

обеспечивает реапиза1и-1Ю математической операции вычитани из выходных напр жений

Uj - и sin - - sin (T-C/ ),

где и и и - выходные напр жени

измерителей 3 и 4. Роторна обмотка СКВТ 2 соединена последовательно с роторными обмотками СКВТ 3 и 4, встречно с обмоткой СКВТ 3, поэтому результирующее напр жение на входе блока 8 будет

Е sin () - sine/ sin/i.

Это напр жение выпр мл етс фа- зочувствительным выпр мителем 10 и поступает на нагрузку 11 - индикатор (при ручном вождении) или исполнительный механизм рулевого управлени (при автоматическом вождении).

Погрешность измерени угла галопировани тч равна углу просадки с/ трактора . Разность этих углов вл етс величиной, не завис щей от угла просадки (/ трактора, т.е. от его т гового сопротивлени .

Конструктивно измерители углов крена о(. и галопировани -у могут быть выполнены в виде ма тников, поворачивающих роторы СКВТ 1 и 3, Дл измерени углов бокового сползани i и просадки с/ может использоватьс дисковый самоустанавливающийс нож с поводком и чувствительными-элементами на СКВТ, измер ющими углы поворота поводка в горизонтальной и вертикальной плоскост х соответственно.

Формула, изобретени Устройство дл вождени машинно- тракторного агрегата по горизонтал м склонов, содержащее измерители углов крена, галопировани и бокового сползани трактора, схему умножени , первую схему сравнени , и блок формировани управл ющего сигнала, отличающеес тем, что,.с целью повьшени точности вождени , оно снабжено измерителем угла просадки трактора и второй схемой сравнени , при этом измерители углов крена и бокового сползани трактора соединены через схему умножени с первым входом первой схемы сравнени , выход которой соединен с блоком формировани управл ющего сигнала, а измерите314040054

ли углов галопировани и просадки сравнени с вторым входом первой схе- трактора соединены через вторую схему мы сравнени .

Фил.2

Claims

Формула, изобретения Устройство для вождения машиннотракторного агрегата по горизонталям склонов, содержащее измерители углов крена, галопирования и бокового сползания трактора, схему умножения, первую схему сравнения, и блок формирования управляющего сигнала, отличающееся тем, что, с целью повышения точности вождения, оно снабжено измерителем угла просадки трактора и второй схемой сравнения, при этом измерители углов крена и бокового сползания трактора соединены через схему умножения с первым входом первой схемы сравнения, выход которой соединен с блоком формирования управляющего сигнала, а измерите4 ли углов галопирования и просадки трактора соединены через вторую схему сравнения с. вторым входом первой схемы сравнения.