SU1395477A2

SU1395477A2 - Manipulator

Info

Publication number: SU1395477A2
Application number: SU864126653A
Authority: SU
Inventors: Николай Яковлевич Рольшуд; Константин Иванович Кулаженко; Василий Дмитриевич Жабко; Василий Емельянович Завгородько
Original assignee: Предприятие П/Я В-2750
Priority date: 1986-10-02
Filing date: 1986-10-02
Publication date: 1988-05-15

Abstract

Изобретение относитс к области машиностроени и может быть использовано в многоруких манипул торах дл автоматизации технологических операций . Цель изобретени - увеличение надежности за счет предохранени от поломок механических рук или их радиальном выдвижении. При упоре захватов 13 в преп тствие происходит увеличение усилий, действующих со стороны механической руки 12 через т нущий рычаг 23, ведущий рычаг 24 и приводной рычаг 25 на водило 19. При этом происходит останов водила 19, а толкатель 27 продолжает свое перемещение под воздействием кулачка 21 через ролик 20 и поворачивает одноплечий рычаг 28, который воздействует на плечо 38 двуплечего рычага, а плечо 37 этого рычага взаимодействует с чувствительным элементом датчика 31, при срабатьшании которого происходит остановка манипул тора . 3 ил. SThe invention relates to the field of mechanical engineering and can be used in multi-armed manipulators for automation of technological operations. The purpose of the invention is to increase reliability by protecting against mechanical arm breakages or their radial extension. When the grippers 13 stop against the obstacle, there is an increase in the forces acting from the mechanical arm 12 through the pulling lever 23, the driving lever 24 and the driving lever 25 on the carrier 19. In this case, the carrier 19 stops and the pusher 27 continues its movement under the action of the cam 21 through the roller 20 and rotates the single-shoulder lever 28, which acts on the shoulder 38 of the double-arm lever, and the shoulder 37 of this lever interacts with the sensitive element of the sensor 31, when it is operated, the manipulator stops. 3 il. S

Description

(Л(L

сwith

tr Т2 KStr T2 KS

соwith

СОWITH

елate

4 vl 4 vl

N) N)

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в многоруких манипул торах дл автоматизации технологических операцийThe invention relates to mechanical engineering and can be used in multi-armed manipulators for automation of technological operations.

Цель изобретени - увеличение надежности за счет предохранени от поломок механических рук при их радиальном вьщзиженииThe purpose of the invention is to increase the reliability due to the protection from mechanical failures of hands during their radial expansion

На фиг.1 показан манипул тор, Общий ВИД1 на фиг.2 - предохранитель- jjujft механизм, исходное положениеj на фиг.З - предохранительный механизм 4ри его срабатьшании.Figure 1 shows the manipulator; General VID1 in figure 2 is the fuse-jjujft mechanism; the initial position j in FIG. 3 is the safety mechanism 4 when it is operated.

I Манипул тор (фнг.1) содержит основ|ание 1, на котором посредством ребер 2 закреплен цилиндрический корпус 3,, в|нутри которого на по;1шипниках 4 установлена колонна 3, соединенна через зубчатое колесо 6 с приводом. : В. верхней части колонны 5 закреп- л;ено водило 7 с диаметрально рЬсположеннымн штыр ми 8 и смонтиро- sIfLHa подшипникова опора 9, на кото- ррй установлен фланец 10 с радиаль- н|.1ми направл ющими 11, В каждой на- п авл ющей 11 устан:озх ена с возмож- н|)стью продольного пер 1мещени механ еска рука 12, на одном конце ко- тфрой установлен захват 13, а на другфм - налец 14 с роликом 14. 3 задвинутом положении рук две диаметрально противоположные из них контактируют с ; соответствующими :ш гь5р {и 8 водила 7I Manipulator (FNG.1) contains a base 1, on which a cylindrical body 3 is fixed by means of ribs 2, inside of which a column 3 is mounted on 1 bearing 4, connected by means of a gear wheel 6 to a drive 3. : V. the upper part of column 5 is fixed; the carrier is driven 7 with diametrically located pins 8 and mounted bearing bearings 9, on which is mounted a flange 10 with radial | .1 guides 11, in each An advanced 11 is set: Examine with the possibility of longitudinal displacement of mechanical hand 12, a gripper 13 is installed at one end, and 14 with a roller 14 at the other end. 3 retracted arms are two diametrically opposite of them are in contact with; appropriate: w g5r {and 8 drove 7

Под механическими руками 12 на оснОвании 1 закреплен диск 16., в котором ПС числу захватов выполнены радиальные прорези 17.Under the mechanical arms 12 on the base 1 is fixed to the disk 16., in which the PS number of the grippers are made radial slots 17.

Манипул тор содержит механизм горизонтально i-o перемещени захватов, включающий ползушки 18, систему рычагов и поводок 19s установленный на корпусе 3 с возможностью осевох о перемещени и св занный через ролик 20 с кулачком 21 f закре:аленным на колонне 5.The manipulator contains a mechanism for horizontal i-o movement of the grips, including the sliders 18, a system of levers and a leash 19s mounted on the housing 3 with the possibility of moving and connected through the roller 20 to the cam 21 f locked on the column 5.

Ползушки 18 подвижно установлены в радиальных прорез х 17 и сквозные пазы 22, выполненные перпен- д цсул рно их продольнм 1 ос м и предназначенным дл взаглмодействи с роликами 15 мехси1ических рук 12.The sliders 18 are movably mounted in radial slots 17 and through grooves 22, made perpendicular to their longitudinal 1 axis and intended for engaging with the rollers 15 of mechanical arms 12.

Кажда ползушка 18 соединена через шарнирно св занные Jeждy собой т нущий рычаг 23, ведущей рычаг 24 и приводной рычаг 23 с поводком 19. Ведущие ры чаги 24 шарнирно закреплены на соответствующих ползунах 26, смонти0Each slider 18 is connected through a hinged link Ezhdy with itself pulling the lever 23, the leading lever 24 and the drive lever 23 with a leash 19. The leading fins chugs 24 are hinged on the corresponding sliders 26, mounted0

Q Q

5 five

О ABOUT

5five

00

5five

. .

рованных на основании I с возможностью радиального перемещени .based on I with the possibility of radial movement.

Предохранительный механизм включает толкатель 27, расположенный на поводке 19 с возможностью осевого перемещени , одноплечий рычаг 28, подпружиненный к торцу 29 одного из концов толкател посредством тарированной пружины 30 и закрепленный . основании 1 датчик 31. Толкатель установлен в направл кицих 32, saKiJiii:- ленных на поводке 19, а на его другом конце 33 установлен ролик 20, контактирующий с кулачком 21,. Одноплечий рычаг 28 одним концом шарнирно св зан с поводком 19, а пружина 30 установлена на его свободном конце 34 и штифте 35, закрепленном на направл ющих 32. На основании 1 шарнирно смонтирован двуплечий рычаг 36, одно плечо 37 которого размещено с возможностью воздействи с чувствительным элементом датчика 31, а другое плечо 38 расположено над рычагом 28 на рассто нии, равном величине рабочего хода поводка 19.The safety mechanism includes a pusher 27 located on the leash 19 with axial movement, a single-arm lever 28 springed to the end 29 of one of the ends of the pusher by means of a calibrated spring 30 and fixed. Based on 1 sensor 31. The pusher is installed in directions 32, saKiJiii: - lent on the leash 19, and on its other end 33 there is a roller 20 in contact with the cam 21 ,. The one-arm lever 28 is pivotally connected to the driver 19 at one end, and the spring 30 is mounted on its free end 34 and pin 35 mounted on the rails 32. On the base 1, a double-arm lever 36 is pivotally mounted, one arm 37 of which is positioned to be able to act with sensitive element of the sensor 31, and the other arm 38 is located above the lever 28 at a distance equal to the magnitude of the working stroke of the leash 19.

Манипул тор работает следующим образом.The manipulator works as follows.

После включени привода колонна 5 и кулачок 21 через зубчатое колесо 6 привод тс во вращение, Под действием штырей 8 водила 7 это вращениеAfter switching on the drive, the column 5 and the cam 21 are driven through the gear wheel 6 to rotate. Under the action of the pins 8, the carrier 7 drove this rotation.

передаетс фланцу 10 и, следовательно ,, механическим рукам 12 с захватами 13, которые поворачиваютс- с одной рабочей позиции на другую. Одновременно с этим кулачком 21 перемещаетс по ролику 20 и при подходе рук 12 к рабочим ПОЗШ4ИЯМ манипул тора осуществл ет осевое перемещение толкател 27, который воздействует на одноплечий рычаг 28 и чераз него переме- щает поводок 19 вверх по неподвижному корпусз 3.it is transferred to the flange 10 and, therefore, to the mechanical arms 12 with the grips 13, which rotate from one working position to another. Simultaneously, the cam 21 moves along the roller 20 and when the arms 12 approach the working position of the manipulator, the axial movement of the pusher 27, which acts on the single-arm lever 28 and moving it, moves the leash 19 upwards along the stationary housing 3.

В момент захода роликов 15 рук 12 в пазы 22 соответствующих ползу- шек 18 под действием поводка 19 про- исзсодит поворот рычагов 25, 24 и 25 вокруг своих шарниров и перем«.щение ползушек 18 с механическими руками 12 вдоль радиальных прорезей 17 диска 16. При радиальном перемещении рук 12 происходит их выход из зацеплени со штыр ми 8 водила 7 и разъединение фланца 10 с колонной 5. В этом положении манипул тора фланец 10 остаетс неподвижным относительно вращшэдейс колонны 5, а механическиеAt the moment when the rollers 15 of the arms 12 enter the grooves 22 of the corresponding sliders 18 under the action of the leash 19, the arms 25, 24 and 25 rotate around their hinges and move the sliders 18 with the mechanical arms 12 along the radial slots 17 of the disk 16. When the arms 12 are radially moved, they are released from engagement with the pins 8 of the carrier 7 and the flange 10 is separated from the column 5. In this position of the manipulator, the flange 10 remains stationary relative to the rotation of the column 5, and the mechanical

руки 12 с захватами 13 совершают возвратно-поступательный ход, в конце которого поводок 19 опускаетс , а руки 12 возвращаютс в исходное положение и вход т в зацепление со штыр ми 8 водила 7.arms 12 with grippers 13 reciprocate, at the end of which the leash 19 is lowered, and arms 12 return to their original position and engage with the pins 8 of the carrier 7.

Усилие тарированной пружины 30 выбрано несколько большим, чем внешнее усилие от механических рук 12 и рычажной системы, действующих на поводок 19 в процессе нормальной работы манипул тора.The force of the calibrated spring 30 is selected somewhat greater than the external force from the mechanical arms 12 and the lever system acting on the leash 19 during normal operation of the manipulator.

В случае, когда в процессе выдвижени механических рук 12 в рабочую зону технологического оборудовани захва1Ы 13 упираютс в преп тствие, происходит увеличение действующих через систему рычагов на поводок 19 внешних усилий. При зтом происходит останов поводка 19, а толкатель 27 продолжает свое перемещение под воздействием кулачка 21 и поворачивает одноплечий рычаг 28, который воздействует на плечо 38 двуплечего рычага 36, который поворачиваетс и плечом 37 взаимодействует с чувствительным элементом датчика 31, при срабатывании которого манипул тора.In the case when in the process of extension of the mechanical arms 12 to the working area of the process equipment of the gripper 13, the abutment of the arms 13 is exerted, the external forces acting through the system of levers on the leash 19 increase. When this occurs, the driver 19 stops, and the pusher 27 continues its movement under the influence of the cam 21 and rotates the single-arm lever 28, which acts on the shoulder 38 of the two shoulders lever 36, which rotates and interacts with the shoulder 37 with the sensitive element of the sensor 31, when actuated by the manipulator.

происходит остановкаstop occurs

00

5five

00

5five

Claims

Invention Formula

Manipulator tor. St. I 1222536, characterized in that, in order to increase reliability by preventing mechanical arms from breaking when they radially protrude, it is bent with one arm and an additional double arm with levers, a pusher with a roller and a sensor mounted on the base, while the single arm is hinged on the leash and is spring-loaded relative to the pusher, an additional double-arm lever is pivotally mounted on the base, with one of its shoulders accommodated with the ability to interact with the sensitive element of the sensor, and the other with the single-piece We use a lever, and the pusher is placed in a leash with the ability to move along the axis of the column and interact with its end with a single-arm lever, and with its roller with a working cam profile.

yff

fuf.

6

E8 29

HSC

Y8

W