SU1268413A1

SU1268413A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU1268413A1
Application number: SU853904217A
Authority: SU
Inventors: Николай Яковлевич Рольшуд; Константин Иванович Кулаженко; Ирина Ивановна Рольшуд
Original assignee: Предприятие П/Я В-2750
Priority date: 1985-06-05
Filing date: 1985-06-05
Publication date: 1986-11-07

Abstract

Изобретение относитс к области машиностроени и может быть иснользовано в многоруких манипул торах дл повышени их надежности за счет обеспечени контрол за положением захватов и деталей в них. Манипул тор содержит основание 1, на котором с возможностью поворота установлено кольцо 12, и механические руки 2, в захватах 3 которых наход тс издели 6. На боковой поверхности кольца закреплены упоры 18 и 19. На основании также закреплены датчик 17, возвратна пружина 20 и ролик 15. При повороте механических рук 2 в.случае нарушени заданной программы работы издели 6 или механические руки 2 взаимодействуют с упорами 18 или 19, кольцо 12 поворачиваетс относительно основани 1 и датчик 17 выключает манипул тор . 8 ил. (Л IsD Oi 00 4 00The invention relates to the field of mechanical engineering and can be used in multi-handed manipulators to increase their reliability by ensuring control over the position of the grips and parts in them. The manipulator contains a base 1, on which the ring 12 is pivotally mounted, and mechanical arms 2, in the grippers 3 of which there are items 6. There are stops 18 and 19 on the side of the ring. The base 17 also fixes the sensor 17, the return spring 20 and roller 15. When mechanical arms 2 are rotated, in case a target program of the product 6 is violated or mechanical arms 2 interact with stops 18 or 19, the ring 12 rotates relative to the base 1 and the sensor 17 turns off the manipulator. 8 il. (L IsD Oi 00 4 00

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в многоруких мани 1улпторах.This invention relates to mechanical engineering and can be used in multi-armed mani-ulptora.

Цель изобретени - повышение надежности за счет обеспечени контрол за ноложе1и-1ем захватов и деталей в них.The purpose of the invention is to increase reliability by ensuring the control of the grips and the details in them by the naked-1m.

На фиг. 1 ноказан .манипул тор, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на ()И1. 3 - разрез Б- Б на фиг. 2; на фиг. 4 - разрез В - В на фиг. 1 в нормальном режиме работы ма1П1нул тора; на фиг. 5 - то же, при аварийной ситуации; па фиг. 6 - разрез Г - Г па фиг. 2; на фиг. 7 - разрез Д--Д на фиг. 2; на фиг. 8 - разрез Е - Е па фиг. 1.FIG. 1 but nokazan. Manipulator, general view; in fig. 2 is a view A of FIG. one; on () I1. 3 - section BB in FIG. 2; in fig. 4 - section B - B in FIG. 1 in the normal mode of operation of the torus; in fig. 5 - the same, in case of emergency; pas figs. 6 - section G - G pa fig. 2; in fig. 7 - section D - D in FIG. 2; in fig. 8 - section E - E of pa of FIG. one.

Манипул тор (фиг. 1) содержит основание 1, на котором с возможностью поворота и )адиального неремеп1ени установлены в корнусе механические руки 2 с захватами 3. В каждом захвате 3 выполнено отверстие 4, ось которого нересекаетс осью гнезда 5 дл размещени издели 6 (фиг. 4). В отверстии 4 устаноз.лен нодпружипенный пружиной 7 ступенчатый палец 8. имеюн1.ий меньндТО но диаметру ступень 9 и больн1у1О по диаметру ступень 10 нальца, расно.чоженную с возможностью взаимодействи с изделием 6.The manipulator (Fig. 1) contains a base 1, on which mechanical arms 2 with grips 3 are installed in a rotatable u) adially in the cornus. In each gripper 3, an opening 4 is made, the axis of which is not clipped by the axis of the socket 5 to accommodate article 6 (Fig . four). In the hole 4, a 7-pin spring loaded by a spring is installed. 8. It has a diameter but a step 9 and a foot is 10 diameters in diameter, which can be cooperated with the product 6.

При отсутствии издели 6 в гнезде 5 захвата болыиа по диаметру ступень 10 нальца 8 расположена внутри гнезда 5, а меньн а по диаметру ступень 9 выдвинута за пределы габаритов захвата 3 (фиг. 5). Каждый захват снабжен поднружиненным фиксатором 1 1.In the absence of the product 6 in the nest 5 of the grip, by the diameter, the level 10 of the nalets 8 is located inside the nest 5, and the diameter 9, the stage 9 is extended beyond the dimensions of the grip 3 (Fig. 5). Each grip is equipped with a spring-loaded latch 1 1.

На осповании 1 с возможностью поворота установлено кольцо 12, имеющее на торце радиальные назы 13 и радиальную секторную выемку 14, вьпюлненную между позици ми загрузка и выгрузка с глубиной, равной высоте назов (фиг. 2). На основании 1 с возможностью взаимодействи с пальцами 8 установлен ролик 15. На другом торце кольца 12 вынолнена выемка 16, а на основании закреплен датчик 17, чувствительный элемент которого взаимодействует с указанной выемкой.On dip 1, a ring 12 is rotatably mounted, having radial nasals 13 and radial sector notch 14 on the end, loading and unloading between positions in positions equal to the height of names (Fig. 2). On the base 1, a roller 15 is installed with the possibility of interacting with the fingers 8. A recess 16 is made at the other end of the ring 12, and a sensor 17 is fixed on the base, the sensitive element of which interacts with the said recess.

На боковой поверхности кольца но числу механических рук закреплены уноры 18 и 19, смен1, в окружном направлении относито льно осей рук. При этом упоры 18 расположены ниже уровн расположени продольпых осей механических рук, а упор 19 - вьине этого уровн (фиг. 1 и 2).On the side surface of the ring, but the number of mechanical hands are fixed on the holes 18 and 19, shift 1, in the circumferential direction relative to the axes of the hands. In this case, the stops 18 are located below the level of the longitudinal axes of the mechanical arms, and the stop 19 is the height of this level (Fig. 1 and 2).

На основании 1 также закреплена нлоска пружина 20, расноложенна свободным концом в нрорези 21, выполненной на торце кольца 12 (фиг. 8).On the base 1, a nlosk spring 20 is also fixed, positioned by the free end in the nut cutter 21, made on the end face of the ring 12 (Fig. 8).

Манипул тор работает следующим образом .The manipulator works as follows.

В нормальном реж1-ьме работы .манипул тора кажда рука 2 на технологической позиции выдвигаетс вперед и переносит изделие 6 в зону обработки, а затем задвигаетс в исходное ноложение и новорачиваетс на следующую технологическую нозицию , и так далее.In the normal mode of operation, the manipulator of each hand 2 moves forward at the technological position and transfers the product 6 to the treatment area, then moves back to its original position and returns to the next technological position, and so on.

Размещенный в гнезде 5 захвата 3 конец издели 6 контактирует со стуненью 10Placed in the nest 5 of the grip 3, the end of the product 6 is in contact with the stunya 10

подпружиненного нальца 8 и, тем самым, нреп тствует его выдвижению за пределы габаритов захватов под действием пружин 7. Во врем радиального перемещени захватов 3 нальцЕ) 8 располагаютс над соответствующими радиальными назами 13spring loaded nail 8 and, thereby, prevents it from extending beyond the gripper dimensions under the action of springs 7. During radial movement of the grips 3, the oil seal 8) is located above the corresponding radial edges 13

кольца 12 и при повороте рук 2 проход т над указанным кольцом и закрепленными на нем упорами 18 (фиг. 3 и 4). В случае, если захват 3 не задвигаетс в исходное ноложение, он при повороте корпуса встунает в контакт с упором 18 (фиг. 6). При этом нроисходит поворот кольца 12 на основании 1, и емен1ение выемки 16 относительно датчика 17 дает сигнал на отключение манипул тора (фиг. 5).the rings 12 and when turning the arms 2 pass over the said ring and the stops 18 fixed on it (Figs. 3 and 4). In case the gripper 3 does not slide back to its original position, it rotates the housing into contact with the stop 18 (Fig. 6). At the same time, the ring 12 rotates on the base 1, and the reduction of the recess 16 relative to the sensor 17 gives a signal to disconnect the manipulator (Fig. 5).

При заклинивании издели 6 на рабочей позиции нроисходит его произвольный съем с захвата 3 при радиальном перемещении руки в исходное ноложение. В этом случае налец 8 под действие.м пружины 7 перемещаетс в отверстии 4 за пределы габаритов захвата, заходит в соответствующий паз 13 кольца 12 (фиг. 5) и при последующем повороте корнуса с .механическими руками поворачивает кольцо 13, при этом срабатывает датчик 17, и манипул тор останавливаетс .When the product 6 is jammed at the working position, it is possible to remove it arbitrarily from the grip 3 when the arm is radially moved to its original position. In this case, the navel 8, under the action of the spring 7, moves in the opening 4 beyond the gripping dimensions, enters the corresponding groove 13 of the ring 12 (FIG. 5) and with the subsequent rotation of the cornus with mechanical hands rotates the ring 13, while the sensor 17 is triggered and the manipulator stops.

В случае, если изделие 6 на 110зиции выгрузка не извлекаетс из захвата 3 манипул тора , механичеека рука 2 перемещаетс в исходное положение вместе с эти.м изделием , и при последующем повороте изделие взаимодействует с унором 19, поворачива при этом кольцо 12 (фиг. 7) и дава команду на останов.In case the unloading product 6 at 110 zii is not removed from the gripper 3 of the manipulator, the mechanical arm 2 moves to its original position together with this product, and during the subsequent rotation the product interacts with harness 19, turning the ring 12 at the same time (Fig. 7 ) and giving the command to stop.

Когда изделие 6 извлекаетс из манипул тора на позиции выгрузкаТ налец 8 под действием пружины 7 выдвигаетс за нределы габаритов захвата 3 и при радиальном перемещении в исходное положение руки 2 располагаетс в секторной выемке 14. При дальнейшем повороте руки 2 выдвинутый палец 8 беспреп тственно пере.мещаетс вWhen the product 6 is removed from the manipulator at the unloading position, the forearm 8 under the action of the spring 7 extends beyond the dimensions of the gripper 3 and when radially moved to the initial position of the arm 2 is placed in the sector notch 14. With the further rotation of the arm 2, the extended finger 8 is moved unhindered at

выемке 14 на нозицию загрузка groove 14 to the load position

В процессе последующего радиального выдвижени этой руки 2 на позиции загрузка палец 8 взаимодействует с роликом 15, носредстом которого вводитс внутрь отверсти 4 и освобождает тем самым гнездо 5 дл приема нового издели .During the subsequent radial extension of this arm 2 at the loading position, the finger 8 interacts with the roller 15, the nose of which is inserted inside the opening 4 and thereby releases the socket 5 for receiving the new product.

Claims

Invention Formula

A manipulator containing a base, mechanical arms with grippers, mounted with the possibility of radial movement on a case that is new relative to the base, and a drive characterized by

so that, in order to increase reliability by ensuring control over the position of the grippers and parts in them, it is provided with a ring placed coaxially on the base with the possibility of rotation relative to the base and spring-loaded relative to it, with stops on the side surface of the ring corresponding to the number of mechanical arms , the working surface of one of which is located above the longitudinal axes of the mechanical arms, and the working surfaces of the others are below, all the stops being shifted in the circumferential

Unloading

v

/ 3

direction relative to the same axes, radial grooves are made on the end surface of the ring on the side of the body, and a notch is on the opposite end, with a spring-loaded relatively extra stepped finger mounted on each gripper with the ability to interact with the radial grooves of the ring, and on the base there is a stop and a sensor, moreover, the stop is installed with the possibility of interaction with the stepped fingers, and the sensor element of the sensor is placed in the recess of the ring.

(Reg. 5