SU1380938A1

SU1380938A1 - Manipulator grip

Info

Publication number: SU1380938A1
Application number: SU864116725A
Authority: SU
Inventors: Александр Львович Лазарян; Евгения Владимировна Крылова
Original assignee: Университет дружбы народов им.Патриса Лумумбы
Priority date: 1986-09-10
Filing date: 1986-09-10
Publication date: 1988-03-15

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к робототехнике , и может быть использовано при конструировании исполнительных органов роботов и манипул торов. Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей за счет увеличени грузоподъемности. Дл захвата детали сжатый газ подаетс в гофрированные камеры 9, расположенные по бокам баллона 2, при этом происходит раст гивание жгутов 10 и обхват захватываемой детали. Фиксаци детали происходит при наполнении эластичных трубок 4, расположенных внутри баллона 2, газом, наход щимс под давлением, что вызывает их расширение и спрессовывание вокруг них гранул 3, заполн ющих баллон 1. Отпускание детали происходит после того, как из трубок 4 и камер 9 сжатый газ выпускаетс в атмосферу. 1 ил. с The invention relates to mechanical engineering, namely, robotics, and can be used in the design of the executive bodies of robots and manipulators. The aim of the invention is the expansion of technological capabilities by increasing the load capacity. To capture the part, the compressed gas is supplied to the corrugated chambers 9 located on the sides of the cylinder 2, in this case the strands 10 are stretched and the grip of the part to be gripped. The part is fixed when the elastic tubes 4, located inside the cylinder 2, are filled with gas under pressure, which causes them to expand and compress around them the granules 3 that fill the cylinder 1. The part is released after the tubes 4 and the chambers 9 compressed gas is released to the atmosphere. 1 il. with

Description

fSfS

ГR

юYu

(Л(L

со 00 о from 00 about

0000

схsc

Изобретение относитс к машино- строеншо, а именно к робототехнике, и может быть использовано при конструировании исполнительных органов роботов и манипул торов.The invention relates to mechanical engineering, in particular to robotics, and can be used in the design of the executive bodies of robots and manipulators.

Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей з за счет увеличени грузоподъемности. На чертеже изображен схват манипул тора , общий вид.The aim of the invention is to expand technological capabilities by increasing the load capacity. The drawing shows a gripper manipulator, a general view.

Схват содержит закрепленный на основании 1 баллон 2, заполненный гранулами 3, которые состо т из твердых дер, дражжированных в упругом, возможно, пористом полимере дл придани им округлой формы. В баллоне 2 между гранулами 3 расположены элластичные трубки 4, св занные чере патрубок 5 и управл емые клапаны 6 и 7 с полостью 8, выполненной в основании 1 и св занной с источником сжатого газа (не показан). По бокам баллона 2 расположены гофрированные камеры 9, внутри которых располагаютс упругие жгуты 10 или пружины. Схват соединен с рукой 11 манипул тора с помощью шарнира 12, параллель rio которому расположен сильфон 13, внутри которого установлена пружина 14, при этом внутренн полость сильфона 13 соединена через золотник 15 с шлангом 16, по которому подаетс сжатый газ в полость 8. Камеры 9 соедин ютс Патрубком 17, содержащим управл емые клапаны 18 и 19, с полостью 8.The grip contains a cylinder 2 fixed on the base 1, filled with granules 3, which consist of solid cores drafted in an elastic, possibly porous polymer to give them a rounded shape. In the cylinder 2, between the granules 3, there are elastic tubes 4, connected via pipe 5 and control valves 6 and 7 with a cavity 8 made at the base 1 and connected to a source of compressed gas (not shown). Corrugated chambers 9 are located on the sides of the cylinder 2, inside of which elastic strings 10 or springs are located. The grip is connected to the arm 11 of the manipulator using a hinge 12, parallel to rio which is a bellows 13, inside which a spring 14 is installed, while the inner cavity of the bellows 13 is connected via a spool 15 to a hose 16 through which compressed gas is fed into the cavity 8. Chambers 9 are connected by a manifold 17, containing controllable valves 18 and 19, with a cavity 8.

Устройство работает следующим образом .The device works as follows.

Дл захвата детали открываетс клапан 18, при зтом клапан 19 закрыт Сжатый газ из полости 8 основани 1 поступает в камеры 9 и те под его давлением, раст гива жгуты 10, заставл ют баллон 2 охватить захватываемую деталь. При этом клапан 7 открыт, а клапан 6 закрыт, а поэтому в трубках 4 находитс газ под атмосферным давлением (жесткость баллона невелика). Упругий полимер на поверхности гранул 3 под действием небольшого давлени почти не дефор0To capture the part, the valve 18 opens. At the same time, the valve 19 is closed. The compressed gas from the cavity 8 of the base 1 enters the chambers 9 and, under pressure from it, stretching the harnesses 10 causes the cylinder 2 to engulf the piece to be gripped. The valve 7 is open and the valve 6 is closed, and therefore in the pipes 4 there is a gas under atmospheric pressure (the rigidity of the cylinder is small). The elastic polymer on the surface of the granules 3 under the action of a small pressure almost does not deform.

5five

00

5five

00

5five

00

5five

00

мируетс , а поэтому гранулы легко пересыпаютс .peace and therefore granules are easily poured.

Дл фиксации детали закрывают клапан 7 и открывают клапан 6, что вызывает наполнение трубок 4 сжатым газом, расширение их и спрессование вокруг низ гранул. Полимер (особенно , если это пористое вещество) на поверхности гранул деформируетс и они сцепл ютс между собой за счет выступов на поверхности твердых дер гранул.For fixing, the parts close the valve 7 and open the valve 6, which causes the tubes 4 to be filled with compressed gas, expanding them and compressing around the bottom of the granules. The polymer (especially if it is a porous substance) on the surface of the granules is deformed and they adhere to each other due to the protrusions on the surface of the solid cores of the granules.

Деталь после заполнени трубок 4 сжатым газом (2-3 атм) может быть перенесена. Дл поворота детали после фиксации ер в захвате может служить сильфон 13, который при наполнении его сжатым газом поворачивает схват относительно руки 11. При соединении сильфона с помощью золотника 15 с атмосферой он под действием пружины 14 сокращаетс , возвраща схват в исходное положение. Повернув деталь, после захвата можно в р де случаев уменьшить давление на ее поверхность.The part after filling tubes 4 with compressed gas (2-3 atm) can be transferred. To rotate the part after fixing the ep in the grip, the bellows 13 can serve, which, when filled with compressed gas, rotates the gripper relative to the arm 11. When the bellows is connected with the help of the spool 15 to the atmosphere, it is reduced by the action of the spring 14, returning the gripper to its original position. Having turned a part, after gripping it is possible in a number of cases to reduce the pressure on its surface.

Дл опускани детали клапан 7 открываетс , а клапан 6 закрываетс , выпуска газ из трубок 4 в атмосферу, одновременно клапан 18 закрываетс , клапан 19 открьшаетс , соедин камеры 9 с атмосферой.To lower the part, the valve 7 is opened and the valve 6 is closed, the gas is released from the tubes 4 to the atmosphere, at the same time the valve 18 is closed, the valve 19 is open, and the chamber 9 is connected to the atmosphere.

При этом гранулы восстанавливают свою округлую форму, баллон 2 тер ет свою жесткость, упругие жгуты сокращаютс , развод схват и выпуска деталь.In this case, the granules restore their round shape, the cylinder 2 loses its rigidity, the elastic bundles are reduced, the gripper divorces, and the part is released.

Claims

Invention Formula

I

The grab of the manipulator containing sponges made in the form of an elastic balloon filled with granules, characterized in that, in order to expand the technological capabilities by increasing its carrying capacity, it is equipped with a source of compressed gas and located inside the balloon with elastic tubes whose cavities are connected with a source of compressed gas.

VNIIPI Order 1149/16

Random polygons pr-tie, Uzhgorod, st. Project, 4

Circulation 908 Subscription