SU1284827A1

SU1284827A1 - Gripping device for fragile components

Info

Publication number: SU1284827A1
Application number: SU843858327A
Authority: SU
Inventors: Александр Львович Лазарян
Original assignee: Университет дружбы народов им.Патриса Лумумбы
Priority date: 1984-12-19
Filing date: 1984-12-19
Publication date: 1987-01-23

Abstract

Изобретение относитс к робото-) технике, а именно к исполнительным органам роботов и манипул торов, и может быть использовано дл захвата хрупких деталей сложной формы. Целью изобретени вл етс расширение диапазона захватываемых деталей за счет снижени жесткости губок схва- та. Когда сильфон 5, установленньм на рычаге 1 каждой губки схвата, сжат, жидкость находитс в баллоне 2 губки. Гранулы 4, содержащие наполнитель из магнитопроводного материала j наход тс в жидкости во взвешенном состо нии, и трение между ними минимально. При сведении губок и захвате детали происходит раст жение гофр баллона. Затем включаетс электромагнит 10 и прит гивает гранулы 4 и пластину 6, закрепленную на сильфоне 5. В результате этого происходит отсос жидкости из баллона 2 через трубку 7 в полость сильфона, при э том отверсти в сетке 11 остаютс свободными. После отсоса части жидкости давление в баллонах губок падает, гранулы 4 спрессовьшаютс , и деталь оказываетс зафиксированной между губками схвата. Дл освобождени детали необходимо развести губки и выключить злектромагнит 10. 1 ил. (ЛThe invention relates to a robot technique, namely to the executive bodies of robots and manipulators, and can be used to capture fragile parts of complex shape. The aim of the invention is to expand the range of parts to be captured by reducing the rigidity of the jaws. When the bellows 5, installed on the lever 1 of each jaw, is compressed, the fluid is in the cylinder 2 of the jaw. The granules 4 containing the filler of the magnetic conductive material j are suspended in the liquid, and the friction between them is minimal. When the sponges are brought together and the part is gripped, the corrugation of the balloon occurs. Then the electromagnet 10 is turned on and attracts the granules 4 and the plate 6 fixed on the bellows 5. As a result, fluid is sucked from the cylinder 2 through the tube 7 into the cavity of the bellows, with this hole in the grid 11 remaining free. After a part of the liquid is sucked, the pressure in the sponge cylinders drops, the granules 4 are compressed, and the part is fixed between the gripping jaws. To release the part, it is necessary to separate the jaws and turn off the electromagnet 10. 1 Il. (L

Description

IS9IS9

СХ)CX)

«"

0000

ю Yu

Изобретение относитс к робототенике , а именно к исполнительным органам роботов и магнитопроводов, и может быть использовано дл захвата хрупких деталей сложной формьиThe invention relates to robototenik, namely to the executive bodies of robots and magnetic circuits, and can be used to capture fragile parts of complex shape.

Цель изобретени - расширение диапазона захватываемых дателей за счет снижени жесткости губок схватThe purpose of the invention is to expand the range of captured givers by reducing the rigidity of the gripper jaws

На чертеже изображена одна из губок схвата, разрез,The drawing shows one of the gripper lips, cut,

Схват содержит установленные на рычагах 1 губки, выполненные в виде эластичных баллонов 2 с оболочкой 3, заполненных жидкостью и гранулами 4 с магнитопроводным наполни телем, при этом удельные веса жидкости и гранул равны между собой. На рычаге 1 каждой- из губок установлен сильфон 5 с пластиной 6 из магнито- проводного материала, закрепленной его торце, полость сильфона 5 через трубку 7 соединена с полостью баллона 2.The grip contains sponges installed on levers 1, made in the form of elastic cylinders 2 with sheath 3, filled with liquid and granules 4 with a magnetic core filled with a body, while the specific gravities of the liquid and the granules are equal to each other. On the lever 1 of each jaw there is a bellows 5 with a plate 6 made of magnetically conductive material fixed to its end, the cavity of the bellows 5 is connected through the tube 7 with the cavity of the cylinder 2.

Кроме того, оболочка баллона со стороны, противоположной рабочей поверхности губки, Выполнена гофрированной , а между гофрами с наружной стороны расположены витки пружины 8In addition, the shell of the container on the side opposite the working surface of the sponge, Made corrugated, and between the corrugations on the outside are coils of the spring 8

Со стороны внутренней поверхност гофр расположена сетка 9 дл исключени попадани гранул 4 между склаками гофр. На оболочке 3 баллонов закреплен электромагнит 10 со стороны , противоположной месту ввода в баллон трубки 7, конец которой за- крыт сеткой 11 Магнитопроводна плстина 6 сильфона 5 расположена напртив электромагнита 10,A mesh 9 is located on the inner surface of the corrugation to prevent granules 4 from entering between the corrugations. An electromagnet 10 is fixed on the shell 3 of the cylinders on the side opposite to the place where the tube 7 is inserted into the balloon, the end of which is closed by a grid 11 The magnetic core 6 of the bellows 5 is located opposite the electromagnet 10,

Схват работает следующим образомThe grip works as follows

Когда сильфон 5 сжат, жидкость находитс в баллоне 2 губки. Гранул 4 наход тс во взвешенном состо нии в жидкости, и трение между ними минимально . При сведении губок и захвата детали происходит раст жение гофр баллонов, при этом сетка 9 преп тствует попаданию гранул 4 в склаки между гофрами.When the bellows 5 is compressed, the liquid is in the sponge 2 balloon. The pellet 4 is suspended in the liquid and the friction between them is minimal. When the sponges are brought together and the part is gripped, the corrugations of the cylinders are stretched, while the grid 9 prevents granules 4 from falling into the scrap between the corrugations.

Затем включаетс электромагнит 1 что приводит к прит жению к нему гр Then, electromagnet 1 is turned on, which causes it to attract

Редактор И. ДербакEditor I. Derbak

Состави Техред Compile Tehred

нул 4 и одновременно к раст жению сильфона 5 за счет прит гивани его пластины 6 к электромагниту.zero 4 and at the same time to stretching the bellows 5 due to the attraction of its plate 6 to the electromagnet.

В результате этого происходит отсос жидкости из баллона 2 через трубку 7 в полость сильфона 5. Поскольку электромагнит 10 и место ввода в баллон трубки 7 расположены друг против друга, то за счет примагничивани гранул 4 к электромагниту отверсти сетки 11 остаютс свободными,As a result, fluid is sucked out of the balloon 2 through the tube 7 into the cavity of the bellows 5. Since the electromagnet 10 and the place of entry into the balloon tube 7 are opposite to each other, by opening the grid 11 to the electromagnet free

После отсоса части жидкости давление в баллонах губок падает, гранулы 4 спрессовываютс , и деталь оказываетс зафиксированной между губками схвата,After a part of the liquid is sucked, the pressure in the sponge cylinders drops, the granules 4 are compressed, and the part is fixed between the gripping jaws,

Дл освобождени детали необходимо развести губки и выключить электромагниты 10, что приводит губки в исходное состо ние,To release the part, it is necessary to dissolve the jaws and turn off the electromagnets 10, which causes the jaws to reset.

Claims

Invention Formula

five

The grip for fragile parts containing sponges mounted on levers, made in the form of elastic cylinders with granules including magneto, is a conductive filler and an electromagnet, characterized in that rigidly connected at one end with a sponge lever, a plate made of magnetic conductive material mounted on the other end of the bellows, and a tube connecting the cavity of the balloon and the bellows, while the shell the cylinder on the side opposite to the working surface of the sponge is corrugated, and the electromagnet is fixed on the cylinder shell on the side opposite to the place where the tube was introduced into the cylinder, 5 cylinders filled with liquid whose specific weight is equal to the specific weight of the granules electromagnet with the ability to interact with it.

0

Proofreader A. Zimokosov