SU556940A1

SU556940A1 - Capturing manipulator torus

Info

Publication number: SU556940A1
Application number: SU2148876A
Authority: SU
Inventors: Антон Павлович Перовский
Original assignee: Ленинградский Ордена Ленина Политехнический Институт Им. М.И.Калинина
Priority date: 1975-06-25
Filing date: 1975-06-25
Publication date: 1977-05-05

Description

1one

Изобретение относитс к маишностроению, а именно к конструкгщ м манипул торов, и может найти применение в различных област х техники.The invention relates to engineering, in particular to construction manipulators, and can be used in various fields of technology.

Известен захват манипул тора, содержащий захватные рычаги, на рабочих поверхност х которык размещены эластичные контейнеры, заполненные гранулированным сыпучим материалом.A manipulator grip containing gripping levers is known, on the working surfaces of which elastic containers filled with granular granular material are placed.

Недостатком указанного захвата вл етс необходимость применени значительной силы, сдавливающей предмет, дл надежного его закреплени . The disadvantage of this grip is the need to apply a significant force to compress the object in order to secure it firmly.

Наиболее близким к изобретению по технической сущности вл етс захват манипул тора, содержащий корпус, устройство дл схватывани «редмета, вакуумную систему с органами управлени и баллон с раст жимыми стенками, наполненный сьшучим материалом и соединенный с вакуумной системой.Closest to the invention by technical essence is a gripper of a manipulator, comprising a housing, a device for grasping a redmet, a vacuum system with controls and a cylinder with stretch walls, filled with bulk material and connected to a vacuum system.

Недостатком этого устройства вл етс сложность конструкции, св занна с наличием рычагов в устройстве дл схватывани предмета и приводного механизма дл этих рычагов, а также большое усилие схватывани , оказывающее большое дайж iffle на предмет, и недостаточна надежность схвать вашш.A disadvantage of this device is the complexity of the design associated with the presence of levers in the device for grasping the object and the drive mechanism for these levers, as well as a large gripping force, which provides a large diving iffle on the subject, and a lack of reliability to seize your arm.

Цель изобретени повышение надежности, уменьшение давлени захвата на предмет и упрощение конструкции захвата.The purpose of the invention is to increase reliability, decrease the gripping pressure on the object and simplify the gripping design.

Это достигаетс тем, что баллон с сыпучим материалом прикреплен к корпусу захвата, а устройство дл схватьтани предмета вьшолнено в виде расположенных по внешней поверхности баллона эластичных трубок, имеющих гофры по наружной образующей и соединенных с пгавмосистемой.This is achieved by the fact that the balloon with loose material is attached to the grip body, and the device for gripping the object is designed in the form of elastic tubes located along the outer surface of the balloon, having corrugations along the outer generatrix and connected to the gas system.

На фиг. 1 изображен предлагаемый захват, продольный разрез; на фиг. 2 - разрез А-А фиг. 1.FIG. 1 shows the proposed grip, longitudinal section; in fig. 2 - section A-A of FIG. one.

Захват манипул тора содержит корпус 1, закрепленный на руке 2 маннпул тора. На корпусе закреплен коллектор 3, соединенный через орган управлени 4 с пневмоснстемой (не показана) и снабженный отвод щими трубками 5, на концы которых надеты эластичные трубки 6, имеющ;ие гофры по наружной образующей.The gripper of the manipulator of the torus comprises a housing 1 fixed on the arm 2 of the mannpool torus. A collector 3 is fixed on the housing, connected via a control unit 4 to a pneumatic port (not shown) and equipped with discharge pipes 5, at the ends of which elastic pipes 6 are put, having a corrugation along the outer generatrix.

На корпусе 1 захвата также закреплены вакуумный коллектор 7, соединенный через орган управлени 8 с вакуумной системе (не показана), и корпус 9 фильтра, соединенный с вакуумным коллектором 7 к снабженный крупной сеткой 10 и мелкой сеткой 11.A vacuum collector 7, connected via a control unit 8 to a vacuum system (not shown), and a filter housing 9 connected to a vacuum collector 7 and equipped with a large mesh 10 and a fine mesh 11 are also fixed on the pickup body 1.

К корпусу 1 захвата прикреплен баллон 12 из эластичного раст жимого материала, гермел1зированный относительно корпуса 9 фильтра и заполданный сьшучим материалом 13.A cylinder 12 of elastic stretchable material, germelized relative to the filter body 9 and secured with the material 13, is attached to the body 1 of the gripper.

Захват шттутттора работает следующим образом .Capture sttutttora works as follows.

В исходном положении органы управлени 4 и 8 соедан ют полости трубок 6 и баллона 12с атмосферой . Захват подводитс к захватываемому предмету и посредством органа управлени 4 трубки 6 соедюшютс с пневмосистемш. При этом под действием внутреннего давлени гофры на наружной поверхности трубок 6 распр мл ютс и трубки, изгиба сь, свод т концы баллона 12. Баллон 12 плотно охватьшает захватываемый предмет своей внутренней поверхностью, котора принимает форму захватываемого предмета за счет деформации материала стенок баллона 12 и смещени друг относительно друга частиц сыпучего материала 13. После этого посредством органа управлени 8 полость баллона 12 через вакуумный коллектор 7 соедин етс с вакуумной системой. Частицы сыпучего материала 13 под действием атмосферного давлешщ , передаваемого через стенки баллона 12, тер ют способность смещатьс друг относительно друга, и сьщучий материал как бы затвердевает, сохран приобретенную при захвате предмета форму и не Создава дополнительного давлени на захватываемый предмет. При этом баллон 12 образует сIn the initial position, the controls 4 and 8 connect the cavities of the tubes 6 and the balloon 12 with the atmosphere. The gripper is brought to the object to be gripped and, through the control organ 4, the tubes 6 are connected to the pneumatic system. At the same time, under the effect of internal pressure, the corrugations on the outer surface of the tubes 6 are straightened and the tubes, bending, retract the ends of the balloon 12. The balloon 12 tightly covers the object to be gripped with its internal surface, which takes the form of the object being gripped due to deformation of the material of the walls of the balloon 12 and displacement of particulate material 13 relative to each other. Thereafter, through control 8, the cavity of cylinder 12 is connected to the vacuum system through a vacuum manifold 7. The particles of the granular material 13 under the action of atmospheric pressure transmitted through the walls of the cylinder 12 lose their ability to move relative to each other, and the bulk material seems to harden, retaining the shape acquired by the capture of an object and without creating additional pressure on the captured object. When this cylinder 12 forms with

корпусом 1 захвата одно жесткое тело, надежно удерживающее захватываемый предмет. Давление в трубке 6 не вли ет при этом на удержание предмета .body 1 capture one rigid body, securely holding the captured object. The pressure in the tube 6 does not affect the holding of the object.

Дл освобождени предмета полосга трубок 6 и баллона 12 соедин ютс с атмосферюй посредством органов управлени 4 и 8, и трубки 6 вместе с баллоном 12 принимают исходную форму за счет собственной упругости или под действием дополнительных упругих элементов (не показаны).To release the strip object, the tubes 6 and the balloon 12 are connected to the atmosphere by means of controls 4 and 8, and the tubes 6 together with the balloon 12 take on their original form due to their own elasticity or by the action of additional elastic elements (not shown).

Сетки 10 и И предотвращают вынос в вакуумную систему частиц сьшучего материала 13.The grids 10 and I prevent particles of the bulk material 13 from escaping into the vacuum system.

Claims

Invention Formula

A manipulator grip containing a gripping device, a device for grasping the object, a vacuum system with controls and an expandable wall cylinder filled with bulk material and connected to a vacuum system, characterized in that, in order to increase the reliability of the gripper 1, reduce the pressure of the grip on the object and simplify the design of the grip, the balloon with the loose material is attached to the grip body, and the device for gripping the object is made in the form of elastic tubes arranged along the outer surface of the balloon, having corrugations along the outer formation and connected to the pneumatic system.