SU1366390A1 - Захватное устройство - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к робототехнике . Цель изобретени  - повышение надежности за счет выполнени  гидросистемы замкнутой и наличи  фиксирующего механизма. При подводе захватного устройства к заготовке 19 п та 5, установленна  на одном из штоков ,4 двухштокового основного

Description

}9

(Л

00

65

05

со ;о

гидроцилиндра 2, соприкасаетс  с ней и перемещает шток 4 вверх. Поршень основного гидроцилиндра 2 вытесн ет рабочую среду по каналам 23 и 24 в каждую из рабочих полостей дополнительных гидроцилиндров 3, синхронизированные планкой 6 штоки 7 которых поворачивают посредством т г 8 захватные рычаги 9 вокруг оси 10, пос66390

редством которых последние закреплены на фланце 11 корпуса 1, Захватные рычаги 9 с зажатой в  их заготовкой 19 фиксируютс  под воздействием электромагнитного фиксатора, сердечник-упор 21 которого взаимодействует с Ответным упором 22, установленным на втором штоке 20 основного гидроцилиндра 2. 1 ил.

1

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к робототехнике .

Цель изобретени  - повышение надежности за счет выполнени  гидросистемы замкнутой и наличи  фиксирующего механизма.

На чертеже изображена конструктивна  схема захватного устройства.

Захватное устройство состоит из корпуса 1 с размещенными в нем основным 2 и двум  дополнительными 3 гидроцилиндрами . На одном из штокОв 4 двухштокового основного гидроцилиндра 2 жестко установлена п та -5, Синхронизированные планкой 6 штоки 7 каждого из дополнительных гидроцилиндров 3 посредством шарнирно установленных т г 8 св заны с захватными рычагами 9, каждый из которых шарнирно закреплен посредством осей 10 на фланце 11. Фланец 11 крепитс  ко втулке 12 корпуса 1, например, гайкой 13. В штоке 4 установлен штифт 14, а во втулке 12 выполнен , параллельный оси корпуса 1. Между штифтом 14 и .корпусом 1 установлена пружина 16, В Ш.ТОКОВЫХ полост х каждого из дополнительных гидроцилиндров 3 установлены пружины 17, В каждом из захватных рычагов 9 со стороны п ты 5 выполнены сменные вкладыши 18, поверхность каждого из которых со сторон п ты имеет форму, соответствующую захватываемой заготовке 19. Второй шток 20 основного гидроцилиндра 2 имеет возможность фиксировани  относительно корпуса 1 посредством, например, электромагнитного фиксатора сердечник-упор 21 которого взаимодействует с ответным упором 22. Причем упор 22 имеет возможность регу

5

0

5

0

5

0

лировочного закреплени  вдоль штока 20, обеспечива  тем самым изменение длины хода п ты 5, Рабочие полости гидроцилиндров соединены между собой каналами 23 и 24.

Дл  устранени  рабочей жидкости из нижней полости основного гидроцилиндра 2 вследствие перетечек в поршне предусмотрен обратный клапан, который при необходимости может быть установлен,и в поршн х каждого из дополнительных гидроцилиндров 3,Механизм работает следующим образом .

При подводе захватного устройства к заготовке 19 п та 5 соприкасаетс  с ней, а затем перемещаетс  вверх. При этом поршень основного гидроцилиндра 2 вытесн ет рабочую жидкость через каналы 23 и 24 в рабочие полости дополнительных гидроцилиндров 3, пбршни которых штоками 7 перемещаютс  вниз, поворачива  посредством т г 8 захватные рычаги 9 вокруг осей 10, Пружины 16 и 17 деформируютс , аккумулиру  энергию разжима захватов 9, Штоки 7 дополнительных гидроцилиндров 3 перемещаютс  синхронно за счет планки 6. Упор 22 перемещаетс  совместно со штоком 20 и в конце его хода взаимодействует с сердечником- упором 21, фиксиру  положение поршн  основного гидроцилиндра 2, а вместе с ним и положение поршней и штоков 7 дополнительных гидроцилиндров 3, а также захватных рычагов 9. Разжим заготовки 19 осуществл етс  подачей управл ющего сигнала на электромагнит фиксатора, под воздействием которого сердечник-упор 21 вт гиваетс , освобожда  упор 22, а вместе с ним и шток 20 основного гидроцилиндра 2,

который под воздействием пружины 16 перемещаетс  вниз. Поршни дополнительных гидроцилиндров 3 nejpвмещаютс вверх, развод  захватные рычаги 9,

Форму л.а изобретени 

Захватное устройство, содержащее корпус, основной гидроцилиндр, на штоке которого жестко установлена п та, дополнительные гидроцилиндры, штоки которых св заны (шарнирно) с захватными рычагами, а рабочие полости гидравлически св заны с одной из полостей основного гидроцилиндра.

отл и.чающеес  тем, что, с целью повьш1ени  надежности, гидроцилиндры , поршни которых выполнены подпружиненными, объединены одним корпусом, на дополнительно введенном фланце корпуса шарнирно установлены захватные рычаги, св зь которых с синхронизированными штоками дополнительных гидроцилиндров Осуществлена посредством т г, при этом основной гидроцилиндр выполн ен двухштоко- вым, второй шток которого имеет возможность фиксировани  относительно

корпуса.

Claims (1)

1. Форму л.а изобретения

   I Захватное устройство, содержащее корпус, основной гидроцилиндр, на штоке которого жестко установлена пята, дополнительные гидроцилиндры, штоки которых связаны (шарнирно) с захватными рычагами, а рабочие полости гидравлически связаны с одной из полостей основного гидроцилиндра, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности, гидроцилиндры, поршни которых выполнены подпружиненными, объединены одним корпусом, на дополнительно введенном фланце корпуса шарнирно установлены захватные рычаги, связь которых с синхронизированными штоками допол10 нительных гидроцилиндров Осуществлена посредством тяг, при этом основной гидроцилиндр выполнен двухштоковым, второй шток которого имеет возможность фиксирования относительно 15 корпуса.