SU1351781A1

SU1351781A1 - Шарнир манипул тора

Info

Publication number: SU1351781A1
Application number: SU864059989A
Authority: SU
Inventors: Александр Иванович Полетучий
Original assignee: Харьковский авиационный институт им.Н.Е.Жуковского
Priority date: 1986-03-18
Filing date: 1986-03-18
Publication date: 1987-11-15

Abstract

Изобретение относитс к области машиностроени и может быть использовано в робототехнике. Целью изобретени вл етс повьшение грузоподъемности и точности позиционировани за счет уменьшени зазоров в зацеплени х. Дл этого привод поворота выходного звена снабжен дополнительной волновой передачей, гибкое колесо которой установлено коаксиаль- но гибкому колесу основной волновой передачи. Введение шпильки 13 с двум противоположно направленными эксцентриками 14 и 15, имеющими противоположное направление, позвол ет проводить регулировку установки жестких колес 11 и 12, смеща их в окружном направлении, что позвол ет устран ть зазоры в зацеплени х. 1 ил. п (Л fa fj со ел 00

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в робототехнике.

Целью изобретени вл етс повышение грузоподъемности и точности позиционировани манипул тора путем уменьшени зазоров в зацеплени х.

На чертеже изображен шарнир манипул тора , продольный разрез.

Шарнир манипул тора содержит корпус 1, ось 2, жестко св занную с корпусом 1, и выходное звено 3, расположенное на оси 2, с приводом его поворота.

Привод поворота включает двигатель 4, установленный внутри корпуса 1 по его оси, основную и дополнительную волновые передачи и зубчатую передачу. Ведущее коническое зубчатое колесо 5 зубчатой передачи св зано с выходным валом двигател 4, а его ведомое колесо 6 - с генераторами 7 и 8 волн.соответственно основной и дополнительной волновых передач . Зубчата передача расположена внутри гибкого колеса 9 основной волновой передачи, жестко св занного с осью 2, при зтом на последнем коак- сиально установлено гибкое колесо 10 дополнительной волновой передачи, также жестко св занное с осью 2 и имеющее такое же число зубьев, как и гибкое колесо 9 основной передачи, но отличающеес от него коэффициентом смещени зубчатого венца, С гиб- 35 вращение с одинаковой скоростью.

КИМ колесом 9 основной волновой передачи зацепл етс жесткое колесо 11 основной волновой передачи, ас гибким колесом 10 .- жесткое колесо 12 дополнительной волновой дередачи.

Генератор 7 волн основной волновой передачи установлен в плоскости жесткого колеса 11 и взаимодействует с гибким колесом 9, дл деформирова ,При этом получает вращение и св з ное с ними выходное звено 3 относ тельно корпуса 1..

Claims

40 Формула изобре-тен

Шарнир манипул тора, содержащ корпус, ось, жестко св занную с пусом, выходное звено, расположе

ни которого он предназначен. В плос- |5 оси, и привод его поворота, вклю- кости жесткого колеса 12 расположен генератор 8 волн дополнительной волновой передачи, предназначенный дл деформировани гибкого колеса 10, однако он взаимодействует с ним через оболочку гибкого колеса 9 основной волновой передачи.

Жесткие колеса 11 и 12 св заны с выходным звеном 3 и имеют соосные отверсти , в которых установлена шпилька 13 с эксцентриковыми поверхност ми 14 и 15 противоположного эксцентриситета. Шпильки 16, служащие дл креплени жестких колес 11

чающий двигатель, закрепленный на корпусе, осн.овную волновую и зубчатую передачи, последн из которых установлена внутри гибкого колеса

50 основной волновой передачи, причем ведущее колесо зубчатой передачи св зано с валом двигател , а ее ведомое колесо - с генератором волн, отличающ.ийс тем, что,

55 с целью повьш ени грузоподъемности и точности позиционировани , он снабжен дополнительной волновой передачей , гибкое колесо которой уст-анов- лено коаксиально основному гибкому

и 12 к выходному звену 3,поставлены в отверсти со значительным зазором. Выходное звено 3 через жесткое колесо 1.1, крышку 17 и подшипники 18

опираетс на ось 2, котора , в свою очередь, неподвижно соединена с корпусом 1 .

Шарнир манипул тора работает следующим образом.

При сборке шарнира вращением

шпильки 12 посредством эксцентриков жесткие колеса 11 и 12 разворачиваютс в противоположные стороны на угол, который компенсирует зазоры в

зацеплении гибкого и жасткого колес, а также (частично) ожадаемую закрутку гибких колес 9 и 10..После этого жесткие колеса 11 и 12 окончательно закрепл .ютс шпильками 16.

При включении двигател 4 вращение получают конические зубчатые колеса 5 и 6 и генераторы 7 и 8 волн. Генератор 7 волн основной волновой передачи деформирует гибкое колесо

9 непосредственно, а генератор 8

волн дополнительной волновой -передачи деформирует гибкое колесо 10 через оболочку гибкого колеса 9. За счет деформировани .гибких колес 9

,и 10 получают вращение жесткие колеса 11 и 12. Поскольку числа зубьев гибких колес 9 и 10 равны, хот и отличаютс коэффициентами смещени , то жесткие колеса 11 и 12 получают

,При этом получает вращение и св зан- ное с ними выходное звено 3 относи- тельно корпуса 1..

40 Формула изобре-тени

Шарнир манипул тора, содержащий корпус, ось, жестко св занную с корпусом , выходное звено, расположенное

оси, и привод его поворота, вклю-

чающий двигатель, закрепленный на корпусе, осн.овную волновую и зубчатую передачи, последн из которых установлена внутри гибкого колеса

основной волновой передачи, причем ведущее колесо зубчатой передачи св зано с валом двигател , а ее ведомое колесо - с генератором волн, отличающ.ийс тем, что,

с целью повьш ени грузоподъемности и точности позиционировани , он снабжен дополнительной волновой передачей , гибкое колесо которой уст-анов- лено коаксиально основному гибкому

31351781.4

колесу, а жесткие колеса этих пере- ходнем звене и с возможностью регу- дач установлены со смещением в осе- лировки зазоров в зацеплении гибко- вом и радиальном направлени х на вы- го и жесткого колес.