SU1308467A1 - Очувствленное зап стье манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени  и может быть использовано в робототехнических устройствах . Цель изобретени  - повышение избирательности информации очувствлени  и расширение функциональных возможностей. П ть информационньпс блоков 1,6,10,Г4 и 19, включенных в силовую цепь последовательно, посредством тензодатчиков 5, размещенных на упругих балках, преобразуют в электрический сигнал измер емые величины: первую - осевой момент, вто (Л 00 о 00 iU Ob

Description

рую и третью - боковые силы, четвертую - осевую силу, п тую - боковые моменты. Высока  избирательность очувствлени  в статике (отношение сигнала от измер емой силы к сигналу от неизмер емых компонент и в динамике (т.е. мала  динамическа  погрешность ) достигаютс  выполнением инфор- мациснных блоков с соотношени ми размеров , заданных эмпирическими формулами . Информационные блоки 1, 6,10,

Изобретение .относитс  к машиностроению и может быть кспользовано в робототехнических устройствах.

Цель изобретени  - повышение.избирательности информации очувствлени  и расширение функциональных возможностей .

На фиг. 1 изображен информационный блок дл  измерени  осевого .момента , действующего вдоль оси Z; на фиг. 2 - информационный блок дл  измерени  боковой , действующей вдоль оси X; rfa фиг. 3 - информационный блок дл  измерени  боковой силы, действующей вдоль оси Y; на фиг, 4 - информационный блок дл  измерени  . осевой силы, действующей вдоль оси Z на фиг. 5 - информационный блок дл  измерени  боковых моментов, деист- вующих вдоль осей X и Y; на фиг. 6 - очувствленное зап стье дл  измерени  осевой силы и боковых моментов,общий вид; на фиг. 7 - то же, дл  измерени осевой силы, осевого и боковых моментов , общий вид; на фиг. 8 - то же, дл  измерени  трех компонент силы - осевой и боковых, общий вид; на фиг. 9 - то же, дл  измерени  осевой и боковых сил и осевого момента, общий вид; на фиг. 10 - то же, дл  измерени  трех компонент силы и трех компонент момента - осевой и боковых общий вид.

Информационный блок 1 дл  измере- ни  осевого момента, действующего вдоль оси Z (фиг. 1), состоит из первого 2 и второго 3 жестких соосных кольцевых оснований одинакового диа

14 и 19 в зависимости от поставленной задачи могут использоватьс  в различных сочетани х: дл  измерени  осевой силы и двух боковых моментов; дл  измерени  осевой силы, осевого и двух боковых моментов; дл  измерени  осевой и двух боковых сил; дл  измерени  осевой.и двух боковых сил и осевого момента; дл  измерени   осевой и двух боковых сил и осевого и двух боковых моментов. 6 з.п. ф-лы, 10 ил.

0

5-

35 30

метра, соединенных четырьм  равноотсто щими упругими балками 4 с тензо- датчиками 5. Оси балок 4 перпендикул рны плоскост м оснований 2 и 3 и параллельны оси Z.

Информационный блок 6 измерени  боковой силы, действующей вдоль оси X (фиг. 2), состоит из первого 7 и второго 8 жестких соосных кольцевых оснований, соединенных двум  параллельными упругими балками 9 и тен- зодатчиками 5. Оси балок 9, перпендикул рные плоскост м оснований 7 и В,лежат в диаметральной плоскости OXZ.

Информационный блок 10 дл  измерени  боковой силы, действующей вдоль оси Y (фиг, 3), состоит из первого И и второго 12 жестких соосных кольцевых оснований, соединенных двум  параллельными упругими балками 13 с тензодатчиками 5. Оси балок 13, перпендикул рные плоскост м оснований 11 и 12, лежат в диаметральной плоскости OYZ.

Информационньй блок 14 дл  измерени  осевой силы, действующей вдоль оси Z (фиг. 4), состоит из первого 15 и второго 16 жёстких сегментных, оснований, соединенных с жесткими стойками 17J перпендикул рными их плоскости. Концы стоек соединены двум  параллельными упругими балками 18 с тензодатчиками 5. Оси балок 18 лежат в одной диаметральной плоскости и перпендикул рны оси Z.

Информационный блок I9 дл .измерени  боковых моментов, действующих вдоль осей X и Y (фиг. 5), состоит

из первого 20 и второго 21 жестких соосных кольцевых оснований одинакового диаметра, соединенных двум  парами упругих балок 22 и 23, на которых размещены тензодатчики 5 с че- тырьм  упругими балками 24. Оси балок 22 и 23 перпендикул рны плоскост м оснований 20 и 21 и параллельны оси Z. При этом балки 22 лежат в диаметральной плоскости OYZ, а балки 23 - в плоскости OXZ. Оси балок 24 параллельны плоскост м оснований 20 и 21.

Дл  одновременного преобразовани  компоненты силы по оси Z и компонент момента по ос м X и Y конструкци  очувствленного зап сть  содержит информационные блоки 14 и 19 (фиг. 6). При этом второе кольцевое основание 21 информационного блока 19, измер ющего боковые моменты М и Мц, жестко соединено с вторым сегментным основанием 16 информационного блока 14, измер ющего осевую силу F, так, что по крайней мере, часть жестких стоек 17 информационного блока 14 находитс  внутри информационного блока 19.

Дл  одновременного преобразовани  компоненты силы по оси Z и компонент момента по ос м X, Y и Z конструкци  очувствленного зап сть  содержит ий- формационные блоки Г, 14 и 19 (фиг.7) При этом второе кольцевое основание 3 информационного блока 1, измер ющего , осевой момент М, жестко соединено с вторым сегментным основанием 16 информационного блока 14, измер ющего осевую силу F. Первое сегментное основание 15 информационного блока 14, измер ющего осевую силу F.,

жестко соединено с первым кольцевым

основанием 20 информационного блока 19, измер ющего боковые моменты М и Мц, так, что жесткие стойки 17 информационного блока 14 с соедин ющими их упругими балками 18 наход т- с  внутри информационных блоков 1- и 19.

Дл  одновременного преобразовани  компонент силы по ос м X, Y и Z кон- струкци  очувствленного зап сть  содержит информационные блоки 6, 10 и 14.(фиг. 8). При этом первое кольцевое основание 7 информационного блока 6, измер ющего боковую силу F жестко соединено с основанием 11 информационного блока 10, измер ющего боковую силу Fy, так,что упругие балки 13 информационного блока 10

5 0

0 5

0

j

наход тс  внутри второго информационного блока 10, измер ющего боковую силу F 5 жестко соединено с вторым сегментным основанием 16 информационного блока 14, измер ющего осевую силу F, так, что по крайней мере часть жестких стоек 17 четвертого информационного блока 14, находитс  внутри третьего информационного блока 10.

Дл  одновременного преобразовани  компонент силы по ос м X, Y и Z и ком поненты момента по оси Z конструкци  очувствленного зап сть  содержит информационные блоки 1, 6, 10 и 14 (фиг. 9). При этом второе кольцевое основание 3 информационного блока 1, измер ющего осевой момент М, жестко соединено с вторым кольцевым основанием 8 информационного блока 6, измер ющего боковую силу F,,так, что упругие балки 9 информационного блока наход тс  внутри информационного блока 1. Первое кольцевое основание 7 информационного блока 6, измер ющего боковую силу F, жестко соединено с первым кольцевым основанием 11 информационного блока 10, измер ющего боковую силу F, так, что упругие балки 13 информационного блока 10 наход тс  внутри информационного блока 6. Второе кольцевое основание 12 информационного блока 10, измер ющего боковую силу Fj, жестко соединено с вторым сегментным основанием 16 информационного блока 14, измер ющего осевую силу Е, так, что по крайней мере часть жестких стоек 17 информационного блока 14 находитс  внутри информационного блока 10.

Дл  измерени  всех шести компонент силы и момента п ть информационных блоков 1,6, 10, 14 и 19 соединены в одну конструкцию очувствленного зап сть , размещаемую между захватом и рукой робота-манипул тора (фиг.10). При этом второе кольцевое основание 3 информационного блока 1, измер ющего осевой момент М, жестко соединено с вторым кольцевым основанием 8, информационного блока 6,-измер ющего боковую силу F)(, так, что упругие балки 9 информационного блока 6 наход тс  внутри информационного блока 1. Первое кольцевое основание 7 информационного блока 6, измер ющего боковую силу FX, жестко соединено с первым кольцевым основанием 11 информационного блока 10, измер ющего 6OKOBJTO силу FU, так, что упругие балки 13 информационного блока 10 наход тс  внутри информационного блока 6. Второе кольцевое основание 12 информационного блока 10, измер ющего боковую силу Fn, жестко соединено с вторым сегментным основанием 16 информационного блока 14, измер ющего осевую силу F. Первое сег- ментное основание 15 информационного блока 14, измер (ощего осевую силу F, жестко соединено с первым коль- цевьм основанием 20 информационного

блока 19, измер ющего боковые моменты MX и Mj..

Зап стье манипул тора работает следующим образом.

Все информационные блоки включены в силовую цепь последовательно, поэтому между первым и вторым основани ми каждого информационного блока действуют все шесть компонент силы и момента, приложенных к зап стью .

Информационный блок 1 дл  измерени  осевого момента вдоль оси Z (фиг.1) работает следующим образом,

Преобразуема  компонента момента М; изгибает балки 4 в тангенциальном направлении, деформации балок посредством тензодатчиков 5, размещенных у заделок балок 4 в кольцевые основани  2 и°3, преобразуютс  в электрический сигнал. При этом в схеме моста , в который включены тензодатчики, сигналы по М суммируютс .

При действии измер емых компонент момента И и М и компоненты силы F балки 4 испытьшают деформации сжати  ид  раст жени . При этом уровни возникающих паразитных деформаций существенно меньше, чем при действии момента М, кроме того, в схеме моста соответствующие сигналы вычитаютс , что дополнительно уменьшает погрешность от неизмер емых компонент

7. X

Mv, и М

Г

При действии неизмер емых компонент силы F и F;. балки 4 испытывают изгиб в направлении наибольшей жест- кости. При этом уровни возникающих паразитных деформаций тензодатчиков существенно меньше, чем при действии преобразуемого момента М, поэтому погрешность от неизмер емых компонент F и Fy невелика.

5 tO

fS

084676

Высока  избирательность в статике (отношение сигнала от измер емой компоненты к сигналу от незимер емых компонент) обеспечиваетс  выполнением соотношени , полу;ченного эмпирически Н К-А-4К:В ,(1)

где Н - толщина балок 4 информационного блока 1 (размер в направлении , перпендикул рном плоскости наклейки тензоре- зисторов), мм;

А - ширина этих балок (размер в плоскости наклейки тензодатчиков ) , мм;

R - средний радиус кольцевых оснований 2 и 3 информационного блока 1 , мм;

D - рассто ние от геометрического центра датчика до точки приложени  сил (середины захвата ) , мм;

К - безразмерный эмпирический коэффициент , измен ющийс  в пред(глах 0,02-0,5 в зависимости от необходимой избирательности и формы поперечного сечени  упругих балок 4, Инфорйационньш блок 6 дл  измерени  боковой силы вдоль оси X (фиг,2) 30 работает следующим образом.

Преобразуема  компонента силы Fy изгибает балки 9, деформации балок 9 посредством тензодатчиков 5, размещённых у заделок балок 9 в кольцевые 35 основани  7 и 8, преобразуютс  в электрический сигнал. При этов в схеме моста, в которьй. включены тензодатчики , сигналы от FX суммируютс .

20

25

При действии неизмер емой компоненты момента Мц и компоненты силы Fg балки 9 испытывают деформации сжати  или раст жени , поэтому уровни возникающих паразитных деформаций существенно меньше, чем при действии преобразуемой силы F, кроме того, в схеме моста соответствующие сигналы вычитаютс , что дополнительно уменьшает погрешность от неизмер е50

мых компонент F и М

Г

При действии неизмер емой компоненты силы F,, и компоненты момента М балки 9 испытьшают изгиб в на- правлении наибольшей жесткости, поэтому уровни возникающих паразит- ных .деформаций тензодатчика значительно меньше, чем при действии пре образуемой компоненты силы FX, и

погрешность от неизмер емых компонент Fy и М невелика.

Высока  избирательность в статике (отношение сигнала от измер е мой компоненты к сигналу;от неизмер емых компонент) обеспечиваетс  выполнением соотношени , полученного змпирически

(2)

D К где Н - толщина балок 9 информационного блока 6 . (размер в направлении , перпендикул рном плоскости наклейки тензоре- зисторов), мм;

А - ширина этих балок (размер в плоскости наклейки тензо- датчиков), мм;

R - длина упругих балок 9 информационного блока 6, мм; рассто ние от геометрического центра датчика до точки приложени  сил (середины захвата), мм;

безразмерный эмпирический коэффициент, измен ющийс  в пределах 0,02-0,5 в зависимости от необходимой избирательности и формы поперечног сечени  упругих балок 9, Информационный блок 10 дл  измер ни  боковой силы вдоль оси Y (фиг.З работает следующим образом

Преобразуема  компонента силы Fj. изгибает балки 13, деформации балок 13 посредством тензодатчиков 5, раз- мещенных у заделок балок 13 в кольцевые основани  11 и 12, преобразуютс  в электрический сигнал. При этом в схеме моста, в который включены

тензодатчики, сигналы от F,. суммируютс .

При действии неизмер емой компоненты момента My и компоненты силы F балки 13 испытьшают деформации сжати  или раст жени , поэтому уровни возникающих паразитных деформаций существенно меньше, чем при действии преобразуемой силы F, кроме того, в схеме моста соответствующие сигнал вычитаютс , что дополнительно умень- шает погрешность от неизмер емых компонент F и My .

При действии неизмер емой компоненты силы F и компоненты момента Mg балки 13 испытывают изгиб в направлении наибольшей жесткости, поэтому уровни возникающих паразитных деформаций тензодатчиков существенно

084678

меньше, чем при действии преобразуепогрешность

мой компоненты силы F, и

а

F, и М,

fO

15

о е )

35

20

25

40

ы - 55 R D К от неизмер емых компонент невелика.

Высока  избирательность в статике (отношение сигнала от измер емой компоненты к сигналу от неизмер емых компонент) обеспечиваетс  выполнением соотношени , полученного эмпирически

H K A4R:D ,(3)

где Н - толшлна балок 13 информационного блока 10 (размер в направлении , перпендикул рном плоскости наклейки тензоре- зисторсв), мм;

А - ширина этих балок (размер в плоскости наклейки тензодатчиков ) , мм;

длина других балок 13 информационного блока 10, мм; рассто ние от геометрического центра датчика до точки приложени  сил (середины захвата ) , мм;

безразмерный эмпирический коэффициент, измен ющийс  в пределах 0,02-0,5 в зависимости от необходимой избирательности и формы поперечного сечени  упругих балок 13,

Информационный блок 14 дл  измерени  осевой силы вдоль оси Z (фиг.4) работает следующи1 образом.

Преобразуема  компонента силы Fj передаетс  с сегментных оснований 15 и 16 на жесткие стойки 17 и изгибает упругие балки I8. Деформации балок 18 посредством тензодатчиков 5, размещенных у заделок балок 18 в жесткие стойки 17, преобразуютс  в электрический сигнал. При этом в схеме моста , в который включены тензодатчики, сигналы от Fj. суммируютс .

При действии неизмер емой компоненты момента Мц и компоненты силы F балки 18 испытьшают деформации сжати  или раст жени , поэтому уровни возникающих паразитных деформаций существенно меньше, чем при деист-. ВИИ преобразуемой силы F, кроме того , в схеме моста соответствующие сигналы, вычитаютс , что дополнительно уменьшает погрешность от р емых компонент М м и F.

При действии неизмер емой компоненты силы FU и компонент момента М и MX балки 18 испытывают изгиб в направлении наибольшей жесткости, поэтому уровни возникающих паразитных деформаций тензодатчиков значительно меньше, чем при действии преобразуемой компоненты силы F, и погрешность от неизмер емых компонент Рц , М, и М невелика.

Высока  избирательность в статике (отношение сигнала от измер емой компоненты к сигналу от неизмер емых компонент) обеспечиваетс  выполнением соотношени , полученного эмпирически

Н К-А-|кТв,(4)

где Н - толщина балок 18 информацион-)5 возникающих паразитных деформаций

ного блока 14 (размер в направлении , перпендикул рном плоскости наклейки тензоре- зисторов), мм;

А - ширина этих балок (размер в 20 плоскости наклейки тензодатчиков ) , мм;

R - длина упругих балок 18 информационного блока 14, мм;

D - рассто ние от геометрическо- 25 го центра датчика до точки приложени  сил (середины захвата), мм;

К - безразмерный эмпирический коэффициент, измен ющийс  в пределах 0,02-0,5 в зависимости от необходимой избирательности и формы поперечного сечени  упругих балок 18. Информационный блок 19 дл  измере-35

ни  боковых моментов М и М,, работа а ет следующим образом.

тензодатчиков существенно меньше, чем при действии преобразуемых ком понент -момента М и М,.. Кроме того деформации балок 22 и 23 дополнительно уменьшены за счет того, что балки 24 испытывают деформации сжа ти  - раст жени  при действии неиз мер емых компонент Fy , F(. и М, что увеличивает жесткость информационного блока к этих компонентам дополнительно уменьшает погрешност

При действии неизмер емой компо ненты силы F Ёсе балки 22 и 23 од

30 новременно испытывают деформации сжати  или раст жени .При этом в схемах мостов, в которые включены тензодатчики 5, размещенные на эти балках, сигналы, вызванные силой

, вычитаютс , что увеличивает из бирательность очувствлени .

Высока  избирательность очувств лени  в статике достигаетс  вьшол- нением- информационных блоков с соПреобразуема  компонента момента MX вызьшает в одной из балок 22 деформацию сжати , а в другой - деформацию раст жени , балки 23 под действием Н не деформируютс . Деформации балок 22 посредством тензодат- ков 5, размещенных на этих балках , преобразуютс  в электрический сигнал. При этом в схеме моста, в который включены эти тензодатчики, сигналы, вызванные моментом Mj, суммируютс . Друга  преобразуема  компонента момента Мц вызьшает в одной из балок 23 деформацию сжати , а р другой - деформацию раст жени , балки 22 под действием момента Ми не деформируютс . Деформации балок 23 посредством тензодатчиков 5, размещенных на этих балках, преобразуютс  в .электрический сигнал. При этом в схеме моста, в который включены

с

Ю 10 сигналы 5

тензодатчики, сигналы, вызванные моментом М,., суммируютс .

При действии каждой из компонент момента М или My упругие балки 24 испытывают изгиб, поскольку их жесткость мала по сравнению с жесткостью балок 22 и 23, испытывающих:деформации сжати  - раст жени , наличие балок 24 мало вли ет на деформацию балок 22 и 23.

При действии .неизмер емой компоненты момента М и компонент силы F и Fn балки 22 и 23 испытывают деформации сдвига. При этом уровни

тензодатчиков существенно меньше, чем при действии преобразуемых компонент -момента М и М,.. Кроме того, деформации балок 22 и 23 дополнительно уменьшены за счет того, что балки 24 испытывают деформации сжати  - раст жени  при действии неизмер емых компонент Fy , F(. и М, что увеличивает жесткость информационного блока к этих компонентам и дополнительно уменьшает погрешность

При действии неизмер емой компоненты силы F Ёсе балки 22 и 23 од

новременно испытывают деформации сжати  или раст жени .При этом в схемах мостов, в которые включены тензодатчики 5, размещенные на этих балках, сигналы, вызванные силой

, вычитаютс , что увеличивает избирательность очувствлени .

Высока  избирательность очувств- лени  в статике достигаетс  вьшол- нением- информационных блоков с соотношени ми размеров, заданных эмпирическими формулами (0().

Высока  избирательность очувствлени  в динамике, т.е. мала  динамическа  погрешность, обеспечиваетс  высокой низшей собственной частотой колебаний зап сть  с присоединенным к нему инерционным захватом за счет высокой жесткости зап сть  к боковым моментам My и My, что достиS

гаетс  за сч€;т -следующих признаков: переход от изгибного упругого элемента в известном устройстве к упругому элементу сжати  - раст жени  в информационном блоке 19, преобразующем боковые моменты М и М,., позвол ет существенно повысить жесткость к этим моментам, поскольку упругие балки 22 и 23 параллельны оси Z и работают на сжатие - раст жение под действием

компонент М и Мц; расположение упругих балок 4,9 и Г8 и информационньгх блоков 6, 10 и 14, преобразующих компоненты силы F,Fy и F (фиг. 2-4), в виде параллелограмма увеличивают их жесткость к моментам, перпендикул рным плоскост м балок; выбор сечени  упругих балок 4, 9 и 18 информационных блоков- 6, 10 и 14 соответственно , преобразующих компоненты си лы F, FIJ и F (фиг. 2-4), в соответствии с эмпирическими формулами (2)-(4) увеличивает их жесткость к моментам, параллельным плоскост м балок; упругие балки 4 информационно го блока 1, преобразующего осевой момент М« (фиг. I), параллельны оси Z и работают на сжатие - раст жение под действием компонент My и My, что повьшает жесткость этого информацион ного блока к боковым моментам М и

My.

Claims (3)

1. Формула изобретени 

   1.Очувствленное зап стье манипул тора , содержащее два основных информационньгх блока, каждый из которы состоит из двух оснований и упругих балок с тензодатчиками, расположенны ми на одной из граней каждого из них отличающеес  тем, что, с целью повьшени  избирательности информации очувствлени , основани  первого основного информационного блока выполнены в виде вдух сегментов с закрепленными перпендикул рно их поверхности стойками, балки этого блока расположены между концами стоек, при этом один из сегментов жестко св зан с одним из оснований.второго информационного блока.

   2.Зап стье манипул тора по п. 1, отличающеес  тем, что основани  второго информационного блока выполнены в виде колец, которые расположены соосно и св заны между собой четырьм  упругими балками, у становлениыми по окружности и равно- отсто щими одна от другой, грани которых с установленными на них тензодатчиками расположены перпендикул рно радиальным плоскост м оснований , при этом оба информационных бло ка установлены соосно и по крайней мере части стоек первого информационного блока расположены внутри второг информационного блока.
2. 3. Зап стье манипул тора по п. 1, отличающеес  тем, что, с целью расширени  функциональных воможностей , оно снабжено первым дополнительным информационным блокой, со- держапщм два основани  и св зьтающие эти основани  упругие балки с тензодатчиками на одной из их граней, при этом основани  второго основного и первого дополнительного информационных блоков выполнены в виде колец, которые расположены соосно и св заны в каждом блоке четырьм  упругими, установленными по окружности и равноотсто щими одна от другой балками, грани которых с установленными на них тензодатчиками в первом дополнительном информационном блоке расположены в радиальных плоскост х оснований , а во .втором основном информационном блоке - перпендикул рно радиальным плоскост м оснований, причем все информационные блОки установ- лены соосно, а одно из оснований первого дополнительного информационного блока жестко св зано с вторым сегментом первого основного информационного блока и по крайней мере части стоек этого блока расположены внутри первого дополнительного информационного блока.
3. 5. Зап стье манипул тора по п. 1, отличающеес  тем, что, с целью расширени  функциональных возможностей, оно снабжено вторым дополнительным информационным блоком, содержащим два основани  и упругие балки с тензодатчиками на одной из граней каждой балки, при этом основани  второго основного и второго дополнительного информационньгх блоков вьтолнены в виде колец, которые установлены соосно и св заны между собой двум  упругими балками, расположенными диаметрально противоположно, грани которых с установленными на них тензодатчиками расположены перпендикул рно радиальным плоскост м ,оснований,, причем все информационные блоки установлены соосно, а одно из оснований второго дополнительно- го информационного блока жестко св зано с вторым основанием второго основного информационного блока, упругие балки которого расположены внут- ри второго дополнительного информационного блока и сдвинуты относительно его балок на 90, а по край13

   ней мере части стоек первого основного информационного блока расположе ны внутри второго основного информа- циойного блока.

   5.Зап стье майипул тора по п.4, отличающеес  тем, что, с целью расширени  функциональных возможностей, оно снабжено третьим дополнительным информационным блоком , содержащим два основани , выполненные в виде колец и расположенные , и четыре упругие балки, св зывающие эти основани  между собой, на одной из граней каждой, из которых, распо- в радиальной плоскости оснований , установлены тензодатчики, при этом балки расположены по окружности и равноотсто т одна от другой, а одно из оснований третьего дополнительного информационного блока жестко св зано с вторым основанием второго дополнительного информационного блока, упругие балки которого расположены внутри третьего, установленного соосно ему, дополнительного блока.

   6.Зап стье манипул тора по п, 5, отличающеес  тем, что,

   с целью расширени  функциональных возможностей,, оно снабжено четвертым дополнительным информационным блоком соде ржащим два .основани , вьшолнен- ные в виде колец, расположенных соосно , и четыре упругие балки, св зьшаю щие эти основани  между собой, на

   846714

   одной из граней каждой из которых, расположенной перпендикул рно радиальной Плоскости оснований, установлены тензодатчики, при зтом балки 5 расположены по окружности и равноотсто т друг от друга, а одно из оснований четвертого дополнительного информационного блока жестко св зано -с вторым сектором первого основ- 0 кого информационного блока.

   7, Зап стье манипул тора по пп.1- 6, отличающеес  тем, что толщина упругих балок выбираетс  из следующего соотношени :

   . А-4к:1, где Н - толщина балок;

   А - ширина балок;

   R - длина балок информационного блока, содержащего две упругие балки, или средний радиус кольцевого основани  информационного блока, содержащего четыре упругие балки;

   D - рассто ние от геометрического центра балки до центра приложени  сил, действующих на манипул тор;

   К - безразмерный эмпирический ко- эффициент, измен ющийс  в пределах от 0,02 до 0,5 в зависимости от требуемой избира- . тельности информации очувств- лени  и формы поперечного сё- чени  упругих балок.

   Фиг. 1

   10

   18

   17

   /ff

   Фиг. 3

   ФиьЛ

   22

   2

   20

   23

   Фиг. 5

   16

   23 w 5 22 i 5

   г

   2/

   X T .

   ir 22 24 23

   us.l

   fft/l

   /fl 5 Фиъ.в

   16

   Составитель Д. Горийевский Редактор И. Шулла Техред л.Сердюкова Корректор Т. Колб

   Заказ 1664/13 Тираж 954Подписное

   ВНИИПИ Государственного комитета СССР

   по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5

   Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4