SU1303995A1 - Device for programmed control of analog xy-recorder - Google Patents
Device for programmed control of analog xy-recorder Download PDFInfo
- Publication number
- SU1303995A1 SU1303995A1 SU853930120A SU3930120A SU1303995A1 SU 1303995 A1 SU1303995 A1 SU 1303995A1 SU 853930120 A SU853930120 A SU 853930120A SU 3930120 A SU3930120 A SU 3930120A SU 1303995 A1 SU1303995 A1 SU 1303995A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- output
- shot
- input
- analog
- recorder
- Prior art date
Links
Abstract
Изобретение относитс к автоматике и вычислительной технике и может быть применено при построении систем программного управлени приборами, приводимыми в действие электроприводом переменного тока. Изобретение позвол ет уменьшить зан тость процессора ЭВМ при одневременном сохранении быстродействи путем обеспечени режима непрерывного слежени устройством за процессом отработки перемещени пера самописца, задаваемого программирующим блоком. При малых перемещени х пера самописца по координатам X и У устройство отрабатывает временную паузу длительностью работы одно- вибраторов 12 и 13. При больших перемещени х начинает принимать участие в формировании неготовности обратна св зь с усилителей переменного тока аналогового двухкоординатного самописца , формирующа в формировател х 9 и 10 синхронизирующие импульсы. Од- новибратор 14 формирует временную задержку , необходимую дл подъема-опускани пера. 1 з.п. ф-лы. 7 ил. S (Л е О5 О СО СО Г СЛ фа./The invention relates to automation and computing and can be applied when building software systems to control devices powered by an AC drive. The invention makes it possible to reduce the occupancy of the computer processor while simultaneously maintaining speed by providing the device with a continuous tracking mode for the process of working out the movement of the recorder pen specified by the programming unit. With small movements of the pen of the recorder along the X and Y coordinates, the device performs a temporary pause with a single-vibrator 12 and 13 duration. With large displacements, feedback from the AC amplifiers of the analog two-coordinate recorder that forms in the drivers 9 begins to form unavailable. and 10 clock pulses. The single vibrator 14 forms the time delay necessary for lifting and lowering the pen. 1 hp f-ly. 7 il. S (L e O5 O CO SO G SL fa. /
Description
1130399511303995
Изобретение относитс к автоматике и вычислительной технике и может быть применено при построении систем программного управлени приборами, приводимыми в действие электроприводом пе- f ременного тока.The invention relates to automation and computer technology and can be applied in building software control systems for devices driven by an alternating current drive.
Цель изобретени - сокращение зан тости процессора программирующего блока при сохранении быстродействи .The purpose of the invention is to reduce the occupancy of the processor of the programming block while maintaining speed.
В ЭВМ 1 записана программа, содержа ща координаты точек графика и алгоритм управлени , аналоговьш двухкоор- динатнь1м самописцем 2 при построении этого графика. По сигналу готовности поступающему с выхрда элемента ЗИ 16 на интерфейс ЭВМ 1, последн выдает значение координат X и Y точки графика и сигналы управлени , которые посУправл ющий сигнал И, (фиг,6 и 7) сComputer 1 contains a program containing the coordinates of the points of the graph and the control algorithm, an analogue of the two-axis recorder 2, when constructing this graph. According to the readiness signal, the incoming from element VZ 16 to computer interface 1, the latter gives the X and Y coordinate values of the graph point and control signals, which are the control signal AND, (Figs. 6 and 7)
На фиг,1 приведена структурна схе- О тупают на входы дешифратора 3 команд ма устройства дл программного управлени аналоговым двухкоординатным са- моцисцем; на фиг.2 - функциональна схема ЭВМ; на фиг,За,б - алгоритмFig. 1 shows a structured circuit; they are input to the inputs of the decoder 3 of the command of the device for program control of the analogue two-coordinate plane; figure 2 is a functional diagram of the computer; Fig, Pro, b - algorithm
выхода дешифратора записывает цифровые данные, поступающие с ЭВМ 1 в регистры 4 и 5 величины перемещени пера боты 3BMj нв фиг,4 - схема аналого- ра координат X и Y соответственно,the output of the decoder records the digital data received from the computer 1 in the registers 4 and 5 of the displacement value of the pen bots 3BMj HB of FIG. 4, the analogue circuit of the X and Y coordinates, respectively,
вого двухкоординатного самописца; на фиг.5 - узел управлени ; на фиг,6 - временные, диаграммы работы устройства при больших перемещени х пера аналогового двухкоординатного самописца; на фиг.7 - то же, при малых перемещени х пера аналогового двухкоординатного самописца,a two-coordinate recorder; 5 shows a control unit; Fig. 6 shows the time diagrams of the operation of the device with large movements of the pen of the analog two-coordinate recorder; 7 is the same with small movements of the pen of the analog two-coordinate recorder,
Устройство содержит ЭВМ 1, аналого25The device contains a computer 1, analog 25
поступает на. третий вход элемента ЗИ-НЕ 11, выход которого соединен с входом одновибратора 12 с повторным запуском, служащим дл отработки паузы, необходимой дл небольшого перемещени пера, А переход сигнала управлени и J из единицы в ноль запускает одновибратор 12, формиру на его выходе инверсный сигнал U , которыйarrives at. the third input element ZI-NOT 11, the output of which is connected to the input of the one-shot 12 with a restart, which serves to work out the pause required for a small movement of the pen, A transition of the control signal and J from one to zero starts the one-shot 12, forming an inverse signal at its output U which
вый двухкоординатный самописец 2, дешифратор 3 команд, регистры 4 и 5 ве личины перемещени соответственно по X и Y координатам, цифро-аналоговые преобразователи 6 и 7 соответственноthe left two-coordinate recorder 2, the decoder of 3 commands, registers 4 and 5 of the magnitude of displacement, respectively, in X and Y coordinates, digital-to-analog converters 6 and 7, respectively
по X и Y координатам, узел 8 управ- - элементом) служит дл временной за- лени , первый 9 и, второй 10 формирова- j держки сигнала готовности, необходит тели импульсов, элемент ЗИ-НЕ 11, пер- мой дл успокоени механической сис- вый одноБИбратор 12с повторным запуском , второй одновибратор 13, третий одновибратор 14, элемент 15 задержки , элемент ЗИ 16,on X and Y coordinates, the node 8 of the control-element serves for temporal filling, the first 9 and, the second 10 forming the j-signal of the readiness signal, the pulse pulses, the element ZI-NE 11, the first to calm the mechanical system - the first single-vibrator 12c is restarted, the second one-shot 13, the third one-shot 14, the delay element 15, the GI element 16,
Программирующий блок 1 содержит центральный процессор 17, генератор 18, системный контроллер 19, контроллер 20 прерьшаний, интервальный тай- 0 версного импульса. По вление на входахProgramming unit 1 contains a central processor 17, a generator 18, a system controller 19, a controller of 20 alarms, an interval time-zero pulse. Entry appearance
элемента ЗИ 16 инверсных импульсов и ,3 и формирует на выходе элемен- лельный интерфейс 26, интерфейсы 27 та ЗИ 16 инверсный импульс дли- и 28 последовательного обмена, шин- тельностью равный сумме длительнос- ный формирователь 29, ти импульсов одновибраторов 12 и 13,element ZI 16 inverse pulses u, 3 and forms the output element interface 26, interfaces 27 and ZI 16 an inverse pulse of length and 28 successive exchanges, with finiteness equal to the sum of a long-term driver 29 and those pulses of one-shot 12 and 13,
Аналоговый двухкоординатньш самопи- По вление на выходе элемента 16 логи- сец 2 содержит делители 30 и 31 нап- ческого нул U., сигнализирует о неготовности устройства. При больших перемещени х (отрабатываемых механипоступает на вход одновибратора 13 и на первый вход элемента ЗИ 16 через элемент 15 задержки,Analog two-coordinate self-occurrence The appearance at the output of element 16 of Logic 2 contains dividers 30 and 31 of the indirect zero U., indicating that the device is not ready. With large displacements (the mechanized ones are input to the input of the one-shot 13 and to the first input of the ZI element 16 through the delay element 15,
Одновибратор 13 ( с регулирующимSingle Vibrator 13 (with regulating
темы самописца и дл восстановлени одновибратора 12, Элемент ЗИ 16 дает 35 задержку заднего фронта импульса U, ( дд /АО мс), сформированного одно- вибратором 12, необходимую дл срабатывани одновибратора 13 и по влени на втором входе; элемента ЗИ 16 инмер 21, запоминающие устройства 22 и 23, приемопередатчики 24 и 25, паралр жени , RC-фильтры 32 и 33, реохорды 34 и 35, источники 36 и 37 стабилизированного питани , усилители 38 и 39, -50 кой самописца за врем t 20 мс) в трансформаторы 40 и 41, реверсивные цепи жесткой обратной св зи усилителей переменного тока самописца коордидвигатели 42 и 43, электромагнит 44 и диод 45,recorder topics and for restoring the one-shot 12, Element GI 16 gives 35 delay of the back edge of the pulse U, (dd / AO ms), formed by the single-vibrator 12, necessary for the operation of the one-shot 13 and appearance at the second input; element ZI 16 inmer 21, memories 22 and 23, transceivers 24 and 25, parallels, RC filters 32 and 33, rheohords 34 and 35, sources 36 and 37 of stabilized power, amplifiers 38 and 39, -50 of the recorder over time t 20 ms) in transformers 40 and 41, reversible rigid feedback circuits of amplifiers of alternating current of the recorder, coordinator motors 42 and 43, electromagnet 44 and diode 45,
Узел 8 управлени содержит RS-тригнат X и Y соответственно по вл ютс переменные напр жени U, ПриControl node 8 contains RS-trignat X and Y, respectively, there are variable voltages U, When
нат X и Y соответственно по вл ютс переменные напр жени U, Приtension X and Y, respectively, there are variable voltages U, When
гер 46, транзистор 47 и резистор 48 55 поступлении их в формирователи 9 и ЭВМ- 1 используетс в качестве прог- 10 импульсов они преобразуютс в синраммирутощего блока«хронизирующие импульсы U q и U,, сa ger 46, a transistor 47 and a resistor 48 55 entering them into the formers 9 and the computer 1 is used as a program; 10 pulses are converted into a synchronic block "chroning pulses U q and U ,, c
Устройство работает следующим об- f 50 Гц, т,е, переменное напр жеразом ,ние обратной св зи выступает в качесВ ЭВМ 1 записана программа, содержа ща координаты точек графика и алгоритм управлени , аналоговьш двухкоор- динатнь1м самописцем 2 при построении этого графика. По сигналу готовности, поступающему с выхрда элемента ЗИ 16 на интерфейс ЭВМ 1, последн выдает значение координат X и Y точки графика и сигналы управлени , которые поступают на входы дешифратора 3 команд The device operates as follows: f 50 Hz, t, e; a variable, for example, feedback feedback acts as computer 1; a program is recorded containing the coordinates of points of the graph and the control algorithm, an analogue of two-axis recorder 2, when plotting this graph. According to the readiness signal coming from the output of the ZI element 16 to the computer interface 1, the latter outputs the coordinate value X and Y of the graph point and control signals, which are fed to the inputs of the decoder 3 commands
Управл ющий сигнал И, (фиг,6 и 7) сThe control signal And, (Fig, 6 and 7)
тупают на входы дешифратора 3 команд blunt on the inputs of the decoder 3 commands
выхода дешифратора записывает цифровые данные, поступающие с ЭВМ 1 в регистры 4 и 5 величины перемещени пера координат X и Y соответственно,the output of the decoder writes digital data received from the computer 1 in registers 4 and 5 of the magnitude of the movement of the pen of the coordinates X and Y, respectively,
00
5five
поступает на. третий вход элемента ЗИ-НЕ 11, выход которого соединен с входом одновибратора 12 с повторным запуском, служащим дл отработки паузы, необходимой дл небольшого перемещени пера, А переход сигнала управлени и J из единицы в ноль запускает одновибратор 12, формиру на его выходе инверсный сигнал U , которыйarrives at. the third input element ZI-NOT 11, the output of which is connected to the input of the one-shot 12 with a restart, which serves to work out the pause required for a small movement of the pen, A transition of the control signal and J from one to zero starts the one-shot 12, forming an inverse signal at its output U which
поступает на вход одновибратора 13 и на первый вход элемента ЗИ 16 через элемент 15 задержки,enters the input of the one-shot 13 and the first input of the element ZI 16 through the element 15 of the delay,
Одновибратор 13 ( с регулирующимSingle Vibrator 13 (with regulating
- элементом) служит дл временной за- j держки сигнала готовности, необходит мой дл успокоени механической сис- - element) is used to temporarily delay the ready signal, it is not necessary to calm the mechanical system
0 версного импульса. По вление на входа0 versa pulse. Appearance
темы самописца и дл восстановлени одновибратора 12, Элемент ЗИ 16 дает 35 задержку заднего фронта импульса U, ( дд /АО мс), сформированного одно- вибратором 12, необходимую дл срабатывани одновибратора 13 и по влени на втором входе; элемента ЗИ 16 иннат X и Y соответственно по вл ютс переменные напр жени U, Приrecorder topics and for restoring the one-shot 12, Element GI 16 gives 35 delay of the back edge of the pulse U, (dd / AO ms), formed by the single-vibrator 12, necessary for the operation of the one-shot 13 and appearance at the second input; of the element ZI 16 inn X and Y, respectively, there appear variable voltages U, When
поступлении их в формирователи 9 и 10 импульсов они преобразуютс в синwhen they are received by shapers 9 and 10 pulses, they are converted into blue
тве генератора синхронизирующей тактовой серии. Импульсы поступают на первьш и второй входы элемента ЗИ-НЕ 11, выход которого подключен к одно- вибратору 12 с повторным запуском, и осуществл ют его последующие запуски На выходе его формируетс инверсный сигнал , передний фронт которого зависит от звукозапускающего управл ющего сигнала U, пришедшего с дешиф- ратора, а задний фронт - от последнего пришедшего сигнала синхронизирующих импульсов Ug и и , ДлительностьTwa clock synchronization generator. The pulses arrive at the first and second inputs of the ZI-NO 11 element, the output of which is connected to the single-vibrator 12 with a restart, and carry out its subsequent starts. At its output an inverse signal is formed, the leading edge of which depends on the sound-triggering control signal U, which came from the decoder, and the falling edge is from the last incoming signal of the synchronizing pulses Ug and, Duration
7 to7 to
импульсов на выходе одновибратора 12 равнаpulses at the output of the one-shot 12 is equal to
и. -f- + t,and. -f- + t,
где t - длительность импульса вwhere t is the pulse duration in
режиме повторного запуска; t - длительность импульса в режиме запуска (t 25 мс);restart mode; t is the pulse duration in the startup mode (t 25 ms);
t j t +t2+t +t - сумма времениt j t + t2 + t + t - the sum of time
между первым и последним запусками.between the first and last launches.
Следовательно при малых перемещени х пера аналогового двухкоординат- ного самописца по координатам X и Y устройство отрабатывает временную паузу длительностью работы элементов 12 и 13 (около 40 мс), при больших перемещени х начинает принимать участие в формировании сигнала неготовности обратна св зь с усилителей аналогового двухкоординатного самописца .Consequently, at small displacements of an analog two-coordinate recorder along the X and Y coordinates, the device performs a temporary pause with elements 12 and 13 (about 40 ms), and at large displacements, feedback from the analog two-coordinate amplifiers begins to take part in the formation of the unavailability signal. recorder.
По сигналу готовности, вырабатываемому элементом ЗИ 16 после перемещени пера в заданную точку, ЭВМ 1The readiness signal generated by the element ZI 16 after moving the pen to the specified point, computer 1
выдаетс следующее значение коррдиthe next value is issued
нат X и Y точки графика.nat X and Y points of the graph.
Одновибратор 14 (с регулирующим элементом) формирует временную задержку и , , необходимую дл подъема (спуска).пера. Запуск одновибратора 14 осуществл етс по управл ющему сигналу Ug, поступающему с узла 8 управлени .A single vibrator 14 (with a regulating element) forms a time delay and, necessary for the ascent (descent). The one-shot 14 is triggered by the control signal Ug coming from the control unit 8.
В основу работы аналогового двухкоординатного самописца 2 положен компенсационный метод.The operation of the analog two-coordinate recorder 2 is based on the compensation method.
Напр жение посто нного тока подаетс на входные делители 30 и 31 напр жени . Затем напр жение фильтруетс R(f-фшIьтpaми 32 и 33, сравниваетс с компенсирующим напр жением, снимае- мым с реохордов 34 и 35, которые подключены к источникам 36 и 37 стабилизированного питани . Разности поданныDC voltage is applied to the input dividers 30 and 31 of the voltage. The voltage is then filtered by R (f-shits 32 and 33, compared to the compensating voltage, taken from the reichords 34 and 35, which are connected to the sources 36 and 37 of the stabilized power supply.
с O with O
5five
0 0
сwith
00
00
е e
00
и компенсирующих напр жений еИ поступают на входы усилителей 38 и 39, где они преобразуютс в напр жение с частотой 50 Гц (с помощью вибропреобразовател ) и усиливаютс , после чего подаютс через разделительные трансформаторы 40 и 41 на управл ющие обмотки реверсивных двига-телей 42 и 43. Двигатели перемещают движки реохордов до тех пор, пока поданные напр жени не будут скомпенсированы напр жени ми с реохордов. С движками реохордов св зано пишущее устройство (перо), управл емое электромагнитом 44, которое вычерчивают на бумаге зависимость двух величин в пр моугольной системе координат.and the compensating voltages eI are fed to the inputs of the amplifiers 38 and 39, where they are converted into voltages with a frequency of 50 Hz (using a vibration converter) and amplified, after which they are fed through separation transformers 40 and 41 to the control windings of the reversible motors 42 and 43. The engines move the reichord engines until the supplied voltages are compensated for by voltages from the reichords. A writing device (pen), controlled by an electromagnet 44, is connected with the sliders of reichords, which draws on paper the dependence of two quantities in the rectangular coordinate system.
С третьих обмоток трансформаторов 40 и 41 ввод тс в усилители 38 и 39 напр жени жесткой отрицательной обратной св зи уровнем до 12В, которые увеличивают стабильность коэффициентов усилени и снижают выходное сопротивление усилителей.The third windings of transformers 40 and 41 are introduced into hard negative feedback voltage amplifiers 38 and 39, which increase the stability of the gain factors and reduce the output impedance of the amplifiers.
Когда происходит управление двигател ми 42 и 43, в цепи обратной св зи наводитс синусоидальное переменное напр жение, пропадйемое после обработки двигател ми 42 и 43 перемещени движков реохордов 34 и 35. Т,е-., когда осуществл етс движение пера, с этих обмоток снимаетс сигнал, сообщающий об этом перемещении.When motors 42 and 43 are controlled, a sinusoidal alternating voltage is induced in the feedback circuit, which is lost after processing by engines 42 and 43 of moving the sliders 34 and 35. T, e., When the pen moves, these windings a signal is removed reporting this movement.
Узел 8 управлени представл ет со- бой RS-триггер с мощным транзистором (фиг.4).Control node 8 is an RS flip-flop with a powerful transistor (Fig. 4).
Сигнал узла 8 управлени управл ет электромагнитом 44, вт гивающим перо, RS-триггер запоминает состо ние пера (подн то-опущено) по управл ющим сигналам с дешифратора 3 команд.The signal of the control unit 8 controls the electromagnet 44 retracting the pen, the RS flip-flop memorizes the state of the pen (raised-down) using control signals from the decoder of the 3 commands.
Сигна л подн ть - опустить перо подаетс с ЭВМ 1 по программе. Так, например , исполнение графика возможно в непрерывном режиме (перо опущено), в точечном режиме (перо подн то - опущено - подн то). Также возможно оформление графиков и чертежей (написание цифр, букв, осей координат).Lift signal - lower the pen is fed from the computer 1 according to the program. For example, the execution of the schedule is possible in continuous mode (the pen is lowered), in the point mode (the pen is raised - lowered - raised). It is also possible to design graphs and drawings (writing numbers, letters, coordinate axes).
Работа устройства при малых перемещени х отличаетс от работы устройства при больших перемещени х тем, что самописцем не вырабатываетс синусоидальный сигнал обратной св зи (из-за быстрой отработки перемещени ), в результате чего в формировател х 9 и 10 не по вл ютс синхронизирующиеThe operation of the device during small movements differs from the operation of the device during large movements in that a sinusoidal feedback signal is not generated by the recorder (due to the rapid movement processing), as a result of which no synchronization occurs in the formers 9 and 10
импульсы и не происходит перезапуска одновибратора 12 с повторньш запускомimpulses and the one-shot 12 does not restart with repeated start
Временна диаграмма работы устройства при больших перемещени х пера представлена на фиг,5.The time diagram of the operation of the device for large movements of the pen is shown in FIG. 5.
Работа .устройства при малых перемещени х представлена на фиг.6.The operation of the device at small displacements is presented in FIG.
Сигнал и 3 с дешифратора 3 поступает на первый вход элемента ЗИ-НЕ 11,The signal and 3 from the decoder 3 is fed to the first input of the element ZI-NOT 11,
1303995613039956
тель, выход которого соединен с соответствующим входом управлени .аналогового двухкоординатного самописца, у которого вход управлени пером подключен к управл ющему выходу узла управлени , ко входам которого подключены первый и второй выходы дещифра- тора команд, соединенного входами с адресной шиной и шиной системногоA driver whose output is connected to the corresponding control input of an analog two-coordinate recorder, in which the pen control input is connected to the control output of the control unit, to the inputs of which are connected the first and second outputs of the command decoder connected to the inputs of the address bus and the system bus
Переход из 1 в О сигнала дешифра-fO управлени ЭВМ, к шине данных кототора инвертируетс в элементе 11 (в переход из О в 1) и вл етс запускающим дл одновибратора.The transition from 1 to O of the signal of the descramble-fO control of the computer, to the data bus of the kotor is inverted in element 11 (into the transition from O to 1) and is the trigger for the one-shot.
Сигналы синхросерий с формирователей 9 и 10 поступают на второй и третий входы элемента ЗИ-НЕ 11„ выход которого св зан с одновибратором 12 с повторным перезапуском. Переход из 1 в О последнего импульса синхросерий перезапускает одновибратор 12 последний раз ,The signals of the sync serials from the formers 9 and 10 are fed to the second and third inputs of the ZI – NE element 11, the output of which is connected to the single-oscillator 12 with a restart. The transition from 1 to O of the last pulse of the sync series restarts the one-shot 12 last time,
Сери импульсов вл етс синхронизирующей , так как синхронизирует работу аналогового двухкоординатного самописца с устройством программного управлени , так как в это врем го- . товность на прием следующей величины перемещени снимаетс ,The series of pulses is synchronizing, since it synchronizes the operation of the analog two-coordinate recorder with the software control device, since at this time it is go. The value for receiving the next displacement amount is removed,
В качестве одновибратора 12 с повторным запуском можно примен ть микросхему типа К155АГЗ,Применение устройства дл программного управлени аналоговым двухкоор- динатным самописцем, имеющим асинхрон ные двигатели привода, обеспечивает передачу из ЭВМ информации и в графическом виде с максимальным быстродействием , гибко измен врем неготовности устройства в зависимости от величины перемещени . Кроме того, сок- paщaetc врем зан тости ЭВМ путем непрерывного слежени устройством за процессом отработки перемещени пера по координатам X и Y, и готовность, поступающа из устройства, дает дейAs a one-shot 12 with a restart, you can use a K155AGZ type microcircuit. The use of a device for programmed control of an analog two-coordinate recorder with asynchronous drive engines provides the transmission of information from a computer and graphically with maximum speed. depending on the magnitude of the movement. In addition, by reducing the time taken for the computer by continuous monitoring by the device of the process of working out the movement of the pen in the X and Y coordinates, and the readiness coming from the device gives
ствительное значение об отработке пером перемещени ,Significant value about pen relocation,
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU853930120A SU1303995A1 (en) | 1985-07-12 | 1985-07-12 | Device for programmed control of analog xy-recorder |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU853930120A SU1303995A1 (en) | 1985-07-12 | 1985-07-12 | Device for programmed control of analog xy-recorder |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1303995A1 true SU1303995A1 (en) | 1987-04-15 |
Family
ID=21189431
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU853930120A SU1303995A1 (en) | 1985-07-12 | 1985-07-12 | Device for programmed control of analog xy-recorder |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1303995A1 (en) |
-
1985
- 1985-07-12 SU SU853930120A patent/SU1303995A1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Добрынин В.А., Шикор к И,А. Устройство дл вывода информации из электронной вычислительной мапшны 15ВСМ-5 на графопостроитель. - Прибс. ры и техника эксперимента, 1982, № 1, с. 88-89. Жуков А.А. Устройство сопр жени ЭВМ Электроника ДЗ-28 с аналоговым двухкоординатным самописцем. - Прибо - ры и техника эксперимента, 1983, № 1, с. 63-64. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4240016A (en) | Positioning device for an industrial robot | |
JPS59177604A (en) | Numerical control method | |
SU1303995A1 (en) | Device for programmed control of analog xy-recorder | |
US20080303474A1 (en) | Systems and methods for controlling limited rotation motor systems | |
JPS59140514A (en) | Controller for positioning pattern | |
JPH0447841B2 (en) | ||
KR100221491B1 (en) | Method for controlling dual robot | |
US5027286A (en) | Peripheral control device | |
SU636076A1 (en) | Apparatus for position-wise control of manipulator robot | |
JP2677672B2 (en) | Elevator position detector | |
JPS6042483B2 (en) | numerical control device | |
SU1481715A1 (en) | Multichannel unit for controlling stepping motors | |
SU694832A2 (en) | Programmed control device | |
SU1614025A1 (en) | Multichannel data registration device | |
KR830001722B1 (en) | Signal conversion circuit | |
EP0480058A1 (en) | Clock device | |
RU1805450C (en) | Multichannel device for numeric control of stepping motors | |
JPS62222851A (en) | Method and apparatus for controlling speed in electrostatic plotter | |
JPS6311227A (en) | Wire electrical discharge machining device | |
SU807235A1 (en) | Programme-control device | |
SU433500A1 (en) | Interpolator | |
SU1332314A1 (en) | Device for converting the coordinates for geometric correction of pictures | |
JP2516930B2 (en) | Video tape recorder | |
JPS61278911A (en) | Robot control method | |
JPS60229136A (en) | Xy plotter |