SU636076A1 - Apparatus for position-wise control of manipulator robot - Google Patents
Apparatus for position-wise control of manipulator robotInfo
- Publication number
- SU636076A1 SU636076A1 SU762374660A SU2374660A SU636076A1 SU 636076 A1 SU636076 A1 SU 636076A1 SU 762374660 A SU762374660 A SU 762374660A SU 2374660 A SU2374660 A SU 2374660A SU 636076 A1 SU636076 A1 SU 636076A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- output
- input
- extrapolator
- synchronization unit
- reversible counter
- Prior art date
Links
Landscapes
- Complex Calculations (AREA)
Description
мента сравнени подключен к первому входу синхронизации, второй вход которого соединен е первым выходом реверсивного счетчика, первый вход которого подключен ко второму выходу блока синхронизации , а второй выход - к третьему входу блока пам ти, первый выход блока пам ти соединен со вторым входом реверсивного счетчика, а второй выход - со вторым входом экстрапол тора, третий вход которого подключен к третьему выходу блока синхронизации.The comparison point is connected to the first synchronization input, the second input of which is connected to the first output of the reversible counter, the first input of which is connected to the second output of the synchronization unit, and the second output to the third input of the memory block, the first output of the memory block connected to the second input of the reversible counter and the second output is with the second input of the extrapolator, the third input of which is connected to the third output of the synchronization unit.
На чертеже изображена функциональна схема устройства дл позиционного управлени роботом-манипул тором.The drawing shows a functional diagram of the device for positional control of the robot arm.
Функциональна схема содержит элемент сравнени , усилитель 2, привод 3, датчик 4 положени , импульсный элемент 5 сравнени ; экстрапол тор 6, ключ 7, задатчик 8 уставок позиций схвата, блок 9 пам ти, реверсивный счетчик 10, блок 11 синхронизации .The functional diagram contains a comparison element, amplifier 2, drive 3, position sensor 4, comparison pulse element 5; extrapolator 6, key 7, setpoint adjuster 8 of the gripper position settings, memory block 9, reversible counter 10, synchronization block 11.
Устройство работает следующим образом .The device works as follows.
На этане обучени ключ 7 подключает задатчик 8 уставок позиций схвата, например копир, к суммирующему входу элемента 1 сравнени соответствующей степени под-вижности . Реверсивный счетчик 10 по каналу св зи сигналом от блока И синхронизации переводитс в режим суммировани .On the training ethane, the key 7 connects the setpoint adjuster 8 of the settings of the gripper positions, for example, a copier, to the summing input of the comparison element 1 of the corresponding degree of mobility. The up / down counter 10 is transferred by the signal from the AND block of synchronization to the summation mode.
В режиме обучени от блока 11 синхронизации на управл ющий вход импульсного элемента 5 сравнени по каналу управлени начинают поступать тактовые управл ющие импульсы. Информационный сигнал с выхода датчика 4 положени при движении схвата (или копира) по обучае.мой траектории поступает непрерывно на информационный вход элемента 5 и считываетс в моменты поступлени , тактовых импульсов. На первых л тактах сигналы ноложени с информационного выхода элемента 5 последовательно поступают на вход блока 9 пам ти по каждой из степеней подвижности, куда записываютс по сигналу «запись, поступающе .му на вход управлени блока 9 пам ти от блока синхронизации 11. Эти же сигналы положени с информационного выхода элемента 5 поступают на информационный вход блока 6, где хран тс дл формировани экстраполир.ующей траектории. На (п + 1)-м тактовом импульсе элемент 5 произведет сравнение информационного сигнала от датчика и информационного сигнала сформированного экстрапол тором 6 по поступившим на него ранее п информационным сигналам. Если разность этих двух сигналов по .модулю не превышает заданную величину , то с логического выхода эле.мента 5 на вход блока 11 синхронизации поступит сигнал, определ ющий последующую работу устройства. На реверсивный счетчик 10 поканалу управлени от блока 11 синхронизации поступит импульс, который запищет в него единицу. По си -налу управлени в экстрапол тор 6 будет записана информаци о положении на (п + 1)-м такте с информационного выхода элемента 5 дл последующего экстраполировани траектории. Ес .1и на следующе.м такте сигнал на логическом , выходе элемента 5 не изменилс , то работа схемы повторитс , т.е. в реверсивный счетчик 10 добавитс еще одна единица и т.д. Устройство будет функционировать описанным образом, пока не изменитс сигналIn the learning mode from the synchronization unit 11, clock control pulses start to be received on the control channel from the control input of pulse comparison element 5. The information signal from the output of the position sensor 4 during the movement of the gripper (or copier) along the learning path is fed continuously to the information input of the element 5 and is read at the moments of arrival, the clock pulses. In the first 1 clock cycles, the position signals from the information output of the element 5 are successively input to the memory block 9 for each of the degrees of mobility, where they are recorded by the "write to signal" input to the control input of the memory block 9 from the synchronization block 11. The same signals The positions from the information output of the element 5 are fed to the information input of the block 6, where they are stored to form an extrapolation trajectory. At (n + 1) -th clock pulse, element 5 will make a comparison of the information signal from the sensor and the information signal generated by the extrapolator 6 according to the information signals received earlier on it. If the difference of these two signals in the module does not exceed a specified value, then from the logical output of the element 5 to the input of the synchronization unit 11 a signal will be received that determines the subsequent operation of the device. A reversal counter 10 to the control channel will receive a pulse from synchronization unit 11, which will trigger a unit into it. According to the control channel in extrapolator 6, the position information will be recorded on the (n + 1) cycle from the information output of element 5 for subsequent extrapolation of the trajectory. Ec .1 and on the next clock cycle the signal on the logical output of element 5 has not changed, the operation of the circuit will repeat, i.e. another unit is added to the reversible counter 10, and so on. The device will function as described until the signal changes.
на логическом выходе эле.мента о.on the logical output of the element.
Пусть на некотором такте результат сравнени двух сигналов на входах элемента 5 изменилс . Это вызовет изменение сигналаLet at some step the result of comparing two signals at the inputs of element 5 be changed. This will cause a change in signal.
, на входе блока синхронизации 11, на управл ющий вход блока 9 пам ти по каналу управлени поступит сигнал «запись. Содержимое реверсивного счетчика 10 перепищетс в блок 9 пам ти, туда же, а также в экстрапол тор 6 с информационного выхода элемента 5 запищетс информаци о положении на данном такте. Реверсивный счетчик 10 обнулитс сигналом от блока 11 синхронизации , поступаюцлим на управл ющий вход реверсивного счетчика 10. В случае переполнени реверсивного счетчика 10 на, at the input of the synchronization unit 11, the recording input signal is sent to the control input of the memory unit 9 via the control channel. The contents of the reversing counter 10 are overwritten in memory block 9, and there, as well as in the extrapolator 6, information about the position on a given clock cycle will be detected from the information output of the element 5. The reversible counter 10 is reset by a signal from the synchronization unit 11, arriving at the control input of the reversible counter 10. In case of overflow of the reversing counter 10
вход блока II синхронизации по каналу управлени поступит сигнал переполнени , который вызовет аналогичные операции. the input of the synchronization unit II via the control channel will receive an overflow signal that will cause similar operations.
В рел-симе воспроизведени ключ 7 подключит выход экстрапол тора 6 к суммирующему входу блока сравнени 1. Реверсивный счетчик 10 сигналом «реверс от блока 11 синхронизации по каналу управлени переводитс в режим вычитани . На первом такте воспроизведени по команде «считы вание, поступающей по каналу управлени от блока 11 синхронизации, N первых запомненных при обучении точек переписываютс в экстрапол тор 6 из блока 9 пам ти. Блок 6 формирует траекторию, котора отрабатываетс на прот жении п тактов. На п-м так0 тоном и.мпульсе из блока пам ти 9 в блок 6 будет переписана координата следую цей точки и в реверсивный счетчик 10 число пропущенных тактов -.между соседними запомненными точками. Экстрапол тор 6 будет воспроизводить траекторию заданное число тактов, т.е. до обнулени счетчика О, содержимое которого на каждо.м такте уменьшаетс на 1. Обнуление реверсивного счетчика 10 вызовет по вление сигнала на входе блока 11 синхронизации, который сформируетIn the playback relay, the key 7 connects the output of the extrapolator 6 to the summing input of the comparison unit 1. The reversible counter 10 is switched to the subtraction mode via a control channel with a reverse signal from the synchronization unit 11. In the first playback cycle, by the read command received via the control channel from the synchronization unit 11, the N first points memorized when learning are copied to the extrapolator 6 from the memory unit 9. Block 6 forms a trajectory that is worked out over n cycles. On the nth tone and pulse from memory block 9 to block 6, the coordinate of the next point will be rewritten and in the reversible counter 10 the number of missed cycles —.than between adjacent memorized points. Extrapolator 6 will reproduce the trajectory of a given number of measures, i.e. before resetting the counter O, the content of which is decremented by 1 at each time step. Resetting the reversible counter 10 will cause a signal at the input of the synchronization unit 11, which will form
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU762374660A SU636076A1 (en) | 1976-06-14 | 1976-06-14 | Apparatus for position-wise control of manipulator robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU762374660A SU636076A1 (en) | 1976-06-14 | 1976-06-14 | Apparatus for position-wise control of manipulator robot |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU636076A1 true SU636076A1 (en) | 1978-12-05 |
Family
ID=20666438
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU762374660A SU636076A1 (en) | 1976-06-14 | 1976-06-14 | Apparatus for position-wise control of manipulator robot |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU636076A1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4842475A (en) * | 1984-12-27 | 1989-06-27 | Board Of Governors For Higher Education, State Of Rhode Island | Computer controlled adaptive compliance assembly workstation |
-
1976
- 1976-06-14 SU SU762374660A patent/SU636076A1/en active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4842475A (en) * | 1984-12-27 | 1989-06-27 | Board Of Governors For Higher Education, State Of Rhode Island | Computer controlled adaptive compliance assembly workstation |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4025838A (en) | Signal modification device for memory controlled manipulator apparatus | |
FR2189796B1 (en) | ||
SU636076A1 (en) | Apparatus for position-wise control of manipulator robot | |
USRE31208E (en) | Signal modification device for memory controlled manipulator apparatus | |
US3846761A (en) | Positioning controlling apparatus | |
JPS58186585A (en) | Method of aligning origin of robot | |
SU746433A1 (en) | Stepping system for programme-control of manipulator | |
SU377230A1 (en) | SOFTWARE MANAGEMENT SYSTEM FOR A MULTIPLE-DEPENDENT MANIPULATOR | |
SU1463466A1 (en) | Device for cyclic control of industrial robot | |
SU970320A1 (en) | Device for controlling industrial robot | |
SU1612316A1 (en) | Device for automatic addressing of moving objects | |
SU1179270A1 (en) | Device for controliing adaptive robot | |
SU732819A1 (en) | Positional programmed control system for industrial robot | |
SU479132A2 (en) | Device for reading graphic curves and contour images | |
SU1442392A1 (en) | Apparatus for program control of manipulator | |
RU1788514C (en) | Item position control system | |
SU1501064A1 (en) | Device for monitoring pulse sequences | |
SU807213A1 (en) | Industrial robot programme-control system | |
SU1226408A1 (en) | Multichannel device for programmed control of manipulator | |
SU740491A1 (en) | Circuit system for program control of multicoordinate manipulator | |
SU1663739A1 (en) | Device for control of stepped motor | |
SU1359771A1 (en) | Device for number programmed control drive | |
SU1445880A1 (en) | Joint follow-up device | |
SU1291388A1 (en) | Apparatus for controlling adaptive manipulator robot | |
SU798720A1 (en) | Apparatus for programme controlling of chart recorder |