SU1179270A1 - Device for controliing adaptive robot - Google Patents
Device for controliing adaptive robot Download PDFInfo
- Publication number
- SU1179270A1 SU1179270A1 SU833633069A SU3633069A SU1179270A1 SU 1179270 A1 SU1179270 A1 SU 1179270A1 SU 833633069 A SU833633069 A SU 833633069A SU 3633069 A SU3633069 A SU 3633069A SU 1179270 A1 SU1179270 A1 SU 1179270A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- inputs
- unit
- output
- block
- outputs
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
Изобретение относится к области робототехники- и может быть использовано при создании робототехнических систем, функционирующих в среде с ограниченной видимостью.The invention relates to the field of robotics and can be used to create robotic systems operating in an environment with limited visibility.
Цель изобретения - упрощение устройства за счет упрощения алгоритма работы вычислительного блока.The purpose of the invention is to simplify the device by simplifying the algorithm of the computing unit.
На фиг. 1 представлена общая схема устройства для управления адаптивным роботом; на фиг, 2 - схема многомерного регистра сдвига; на фиг. 3 - схема блока задания цепей; на фиг, 4 - схема многостабильного триггера; на фиг. 5 - схема блока исполнительных устройств; на фиг.,6 схема датчика изменения, положения; на фиг. 7 - схема блока возврата.FIG. 1 shows the general scheme of the device for controlling an adaptive robot; FIG. 2 is a diagram of a multi-dimensional shift register; in fig. 3 is a diagram of the circuit setting block; FIG. 4 is a multistable trigger circuit; in fig. 5 is a block diagram of the executive devices; in Fig. 6, the sensor circuit changes, position; in fig. 7 is a diagram of the return unit.
На фиг. 1 - 7 обозначены: тактильный датчик 1, многомерный регистр 2 сдвига,, блок 3 задания цели, ключевые элементы 4, вычислительный блок 5, первые элементы ИЛИ 6, первые элементы И 7, многостабильный триггер 8,.блок 9 приводов, блок 10 положения, блок 11 возврата в предыдущее положение, логические блоки 12, вторые элементы И 13, вторые элементы ИЛИ 14, первые триггеры 15, реверсивные счетчики 16, дешифратор 17, третьи элементы И 18, третий элемент ИЛИ 19, четвертые элементы И -20, четвертые элементы ИЛИ 21, усилители 22, двигатели 23, датчики 24 по-, поженил, дифференциаторы 25, вентили 26, элементы НЕ 27, усилителиформирователи 28, пятый элемент ИЛИ 29, формирователь 30, вторые триггеры 31, пятые элементы И 32, третий триггер 33.FIG. 1 - 7 are designated: tactile sensor 1, multidimensional shift register 2, target setting unit 3, key elements 4, computing unit 5, first elements OR 6, first elements AND 7, multistable trigger 8, block 9 of drives, position 10 , block 11 return to the previous position, logical blocks 12, second elements And 13, second elements OR 14, first triggers 15, reversible counters 16, decoder 17, third elements And 18, third element OR 19, fourth elements And-20, fourth elements OR 21, amplifiers 22, motors 23, sensors 24, married, differentiators 25, entili 26, NOT elements 27, 28 usiliteliformirovateli, fifth OR gate 29, generator 30, the second flip-flops 31, the fifth AND gates 32, a third flip-flop 33.
Устройство работает следующим образом,The device works as follows
1 В момент начала работы устрой’ ства (в момент подачи питания) на •втором выходе блока 10 изменения положения формируется кратковременный единичный сигнал. На остальных выходах блока 10 присутствуют нулевые .'сигналы, в результате чего все разряды регистра 2 переходят в нулевое ' состояние. Кроме того, сигнал с второго вькода блока 10 поступает на соответствующий вход вычислительного блока 5 и проходит далее на инверсные входы элементов И 7 всех ключевых элементов 4 блока 5. В результате работа всех ключевых элементов 4 блокируется. В то же время 1 At the moment of the device start-up (at the moment of power supply), a short-term single signal is formed at the second output of the position changing unit 10. On the remaining outputs of block 10, zero signals are present, as a result of which all digits of register 2 go to zero state. In addition, the signal from the second block 10 enters the corresponding input of the computing unit 5 and passes further to the inverse inputs of the And 7 elements of all the key elements 4 of the block 5. As a result, the operation of all the key elements 4 is blocked. In the same time
блок 3 задания целей, хранящий информацию об относительных координатах целевого положения манипулятора, формирует единичный сигнал на соответствующем своем вькоде, который поступает на соответствующий вход вычислительного блока 5 и проходит далее на вход элемента ИЛИ 6 соответствующего ключевого элемента 4 блока 5. В результате по окончанию единичного сигнала на втором вькоде блока 10 изменения положения ключевой элемент 4 становится генератором сигнала возбуждения, который проходит через элементы ИЛИ 6 и И 7 и поступает на один из первых входов каждого соседнего с данным ключевых элементов 4. Распространяясь таким образом по ключевым элементам 4 вычислительного блока 5, возбуждающий - сигнал появляется на входах ключевого элемента 4, моделирующего текущее положение манипулятора. Первым на один из входов данного ключевого элемента 4 поступает сигнал, пришедший по кратчайшему пути от генерирующего ключевого элемента 4. Сигналы, поступившие на входы ключевого элемента 4, моделирующего текущее положение манипулятора, поступают на выходы вычислительного блока 5 и далее на входы многостабильного триггера 8. С помощью триггера 8 фиксируется первый из сигналов , появившихся на вькодах блока 5, определяющий первый шаг кратчайшего пути движения манипулятора к цели. Сигналы с вькода многостабильного триггера 8 передаются на входы блока 9 приводов, который отрабатывает выделенный элементарный шаг движения манипулятора к цели. Состояние многостабильного триггераThe target setting unit 3, which stores information about the relative coordinates of the target position of the manipulator, generates a single signal at its corresponding code, which goes to the corresponding input of the computing unit 5 and passes further to the input of the OR element 6 of the corresponding key element 4 of the block 5. As a result, at the end of the unit the signal on the second code block 10 changes the position of the key element 4 becomes a generator of the excitation signal, which passes through the elements OR 6 and 7 and goes to one of the first passages each adjacent to this key element 4. Spreading thereby on key elements of the computing unit 4, 5, excitation - signal appears at the inputs of the key element 4, which models the current position of the manipulator. The first to one of the inputs of this key element 4 is a signal coming through the shortest path from the generating key element 4. Signals received at the inputs of the key element 4, which simulates the current position of the manipulator, go to the outputs of the computing unit 5 and further to the inputs of the multistable trigger 8. Using the trigger 8, the first of the signals that appear on the codes of block 5 is fixed, which determines the first step of the shortest path of the manipulator to the target. The signals from the multistable trigger 8 are transmitted to the inputs of the actuator block 9, which processes the selected elementary step of the manipulator movement to the target. Multistable trigger state
8 сохраняется до тех пор, пока блок8 persists until block
9 не отработает выделенный шаг движения манипулятора.9 will not work out the selected step of the motion of the manipulator.
* По окончанию отработки элементарного шага движения на одном из первых выходов блока 10 изменения положения формируется единичный сиг.нал, информирующий о направлении изменения положения манипулятора, который поступает на соответствующие входы блока 3 задания целей, регистра 2 и блока 11 возврата в предыдущее положение. После этого на втором вькоде блока 10 формируется кратковременный единичный сигнал, посту3* Upon completion of working out an elementary step of movement on one of the first outputs of the position changing unit 10, a single signal is generated informing about the direction of change of the position of the manipulator, which goes to the corresponding inputs of the target task unit 3, register 2 and return unit 11 to the previous position. After that, in the second code of block 10, a short-term single signal is formed, post3
11792701179270
4four
пакяций на соответствующие входы блоков 2,3 и 11. В результате осуществляется сдвиг информации в регистре 2. в направлении, обратном направлению изменения положения манипулятора. 5 Последнее соответствует сдвигу модели рабочей среды манипулятора относительно ключевого элемента 4, входы которого подключены к выходам блока 5, таким образом, чтобы данный Ю ключевой элемент 4 вновь моделировал текущее положение манипулятора. Кроме того, осуществляется запись информации об отработанном шаге движения в блоке 11, а также изменение 15 относительных координат целевого положения в блоке 3 в соответствии с изменением текущего положения манипулятора. В результате единичный сигнал появляется на соответствующем новом 20 выходе блока 3 и выделяет ключевой элемент 4 блока 5, соответствующий новым относительным координатам целевого положения. Одновременно кратковременный единичный сигнал с второго 25 выхода блока 10 поступает на соответствующие входы элементов И 7 всех ключевых элементов 4 блока 5 и блокирует их. Тем самым блокируется предыдущее возбуждение ключевых элемен- зо тов 4 вычислительного блока 5. Многостабильный триггер 8 приходит в исходное нулевое состояние. После окончания единичного сигнала на втором выходе блока 10 изменения положения 35 все указанные операции повторяются до тех пор, пока манипулятор не достигнет целевого положения. При этом на .всех выходах блока 3 задания целей присутствуют нулевые сигналы, в ре- 4θ зультате чеТо в вычислительном блоке 5 не генерируется сигнал возбуждения ключевых элементов 4 и манипулятор находится в неподвижном состоянии.packings to the corresponding inputs of blocks 2,3 and 11. As a result, information is shifted in register 2. in the direction opposite to the direction of change of the position of the manipulator. 5 The latter corresponds to the shift of the manipulator's working environment model relative to the key element 4, whose inputs are connected to the outputs of block 5, so that this key element 4 again simulates the current position of the manipulator. In addition, the recording of information about the worked up motion step in block 11 is carried out, as well as the change of 15 relative coordinates of the target position in block 3 in accordance with the change in the current position of the manipulator. As a result, a single signal appears at the corresponding new 20 output of block 3 and highlights the key element 4 of block 5, corresponding to the new relative coordinates of the target position. At the same time, a short-term single signal from the second 25 output of block 10 enters the corresponding inputs of elements And 7 of all key elements 4 of block 5 and blocks them. Thus, the previous excitation of the key elements 4 of the computing unit 5 is blocked. The multistable trigger 8 comes to the initial zero state. After the end of a single signal at the second output of block 10, position 35, all of these operations are repeated until the manipulator reaches the target position. At the same time, on all outputs of the block 3 for setting goals there are zero signals, as a result of which 4 the excitation signal of the key elements 4 is not generated in the computing block 5 and the manipulator is in a stationary state.
. Если при переходе манипулятора 45 из предыдущего положения в новое произойдет соприкосновение с препятствием, то на выходе тактильного датчика 1 формируется сигнал, устанавливающий выделенный разряд регист-50 ра 2 в единичное состояние, а также запускающий блок 11 возврата в предыдущее положение, который на основа- . нии ранее запомненной информации р предыдущем шаге движения формирует 55 сигналы, поступающие на соответствующие входы блока 9 и осуществляющие возврат манипулятора в предвдущее положение. По окончанию отработки^ элементарного шага возврата срабатывает блок 10 изменения положения на соответствующем первом выходе которого появляется единичный сигнал, поступающий на соответствующие входы блоков 2 и 3. По сигналу на втором выходе блока 10 прекращается работа блока 11, а также осуществляется сдвиг информации в регистре 2 в соответствующем направлении и изменение относительных координат целевого положения манипулятора в блоке 3. Кроме того, единичный сигнал на . втором выходе блока 10 блокирует элементы И 7 всех ключевых элементов 4 блока 5. После его окончания процедура выделения очередного шага движения манипулятора к цели и его отработки возобновлена,, но уже при условии, что ключевой элемент 4, моделирующий положения- препятствия, будет заблокирован единичным сигналом с выхода соответствующего разряда регистра 2, который поступает на соответствующий вход данного ключевого элемента 4, проходит на инверсный вход элемента И 7 ключевого элемента 4 и блокирует его. При этом моделируемые в вычислительном блоке 5 траектории движения манипулятора к цели уже не проходят через заблокированный ключевой элемент 4, поэтому манипулятор не попадает более в запрещенное положение. После некоторого времени функционирования в результате соприкосновения манипулятора с препятствиями регистр 2 накопит информацию о запрещенных положениях манипулятора, т.е. о таких положениях манипулятора, при которых он имеет общие точки с препятствиями. После этого манипулятор будет функционировать в данной рабочей среде без соприкосновения с препятствиями, т.е. устройство управления как бы адаптируется к ситуации в рабочей среде. Изменение ситуации, например, если манипулятор установлен на подвижной тележке, перемещающейся в пространстве, требует нового прочее са адаптации.. If during the transition of the manipulator 45 from the previous position to the new, contact with an obstacle occurs, then at the output of tactile sensor 1, a signal is generated that sets the selected register register 50 2 into one state, as well as the triggering unit 11 to return to the previous position, which . This previously stored information, the previous step of the movement, forms 55 signals arriving at the corresponding inputs of block 9 and returning the manipulator to the previous position. Upon completion of the testing of the elementary return step, the position changing unit 10 is triggered. At the corresponding first output of which a single signal appears, arriving at the corresponding inputs of blocks 2 and 3. The signal at the second output of block 10 stops the operation of block 11, and also shifts the information in register 2 in the corresponding direction and change the relative coordinates of the target position of the manipulator in block 3. In addition, a single signal on. the second output of block 10 blocks And 7 elements of all key elements 4 of block 5. After it finishes, the procedure of selecting the next step of the manipulator’s movement to the target and its working out is resumed, but under the condition that key element 4, which simulates the obstacle positions, is blocked the output signal of the corresponding discharge register 2, which is fed to the corresponding input of this key element 4, passes to the inverse input of the element And 7 key element 4 and blocks it. In this case, the trajectory of the manipulator movement to the target modeled in the computing unit 5 is no longer passing through the locked key element 4, therefore the manipulator no longer falls into the forbidden position. After some time of operation as a result of contact of the manipulator with obstacles, register 2 will accumulate information about the prohibited positions of the manipulator, i.e. about such positions of the manipulator in which it has common points with obstacles. After that, the manipulator will function in this working environment without contact with obstacles, i.e. the control unit adapts to the situation in the working environment. Changing the situation, for example, if the manipulator is mounted on a mobile carriage moving in space, requires new adaptations.
Ввиду того, что для сбора информации о внешней среде используется тактильный датчик 1 (т.е. робот как бы ощупывает рабочую среду), предлагаемое устройство может использоваться для управления манипулятором в среде .Since the tactile sensor 1 is used to collect information about the external environment (i.e., the robot feels like a working environment), the proposed device can be used to control the manipulator in the environment.
5five
11792701179270
с ограниченной видимостью, например в подводных условиях.with limited visibility, for example underwater conditions.
Многомерный регистр 2 сдвига работает следующим образом. 5 Multidimensional shift register 2 works as follows. five
Единичный сигнал, поступающий на один из первых входов регистра 2 с соответствующего первого выхода блока Ю, проходит на вход соответствующего элемента И 13 каждого блока ,о 12 регистра 2, на второй вход которого поступает сигнал с соответствующего входа разряда, соединенного с Ьыходом соответствующего соседнего блока 12 регистра 2. Сигналы с выходов элементов И 13 через элемент ИЛИ 14 поступают на вход триггеров 15.A single signal arriving at one of the first inputs of register 2 from the corresponding first output of unit Yu passes to the input of the corresponding element I 13 of each block, about 12 register 2, to the second input of which a signal comes from the corresponding input of the discharge connected to the output of the corresponding neighboring block 12 register 2. The signals from the outputs of the elements And 13 through the element OR 14 is fed to the input of the trigger 15.
В результате по сигналу на соответствующем входе регистра 2, поступающему с второго выхода датчика 10 и прохо- 20 дящему на входы триггеров 15 всех блоков 12, в регистре 2 происходит сдвйг информации в соответствующем направлении. Если же на всех первых входах· регистра 2 при этом будут при- 25 сутствовать нулевые сигналы, то триггера 15 всех блоков 12 регистра 2 переходят в нулевое состояние, в результате на выходах регистра 2 также бу- . дут присутствовать нулевые сигналы. . Единичный сигнал, поступающий на соответствующий вход регистра 2 от тактильного датчика 1, проходит на вход триггера 15 выделенного блока 12 регистра 2, моделирующего текущее положение манипулятора, и устанавливает его в единичное состояние. Таким образом происходит накопление информации в;регистре 2.’As a result, the signal at the corresponding input of the register 2, coming from the second output of the sensor 10 and passing through 2 0 to the inputs of the flip-flops 15 of all blocks 12, in the register 2 is shifting information in the corresponding direction. If, on all the first inputs of register 2, zero signals are present, then the trigger 15 of all blocks 12 of register 2 goes to the zero state, as a result, the outputs of register 2 will also be. zero signals are present. . A single signal arriving at the corresponding input of register 2 from tactile sensor 1 passes to the input of trigger 15 of a dedicated unit 12 of register 2, which simulates the current position of the manipulator, and sets it to one. Thus, there is an accumulation of information in ; register 2. '
Блок 3 задания целей работает следующим образом. Перед началом работы устройства в состоянии реверсивных счетчиков 16 заносятся координаты целевого положения манипулятора, взятые относительно текущего (началь-45 ного) положения манипулятора. Состояние счетчиков 16 расшифровывается с помощью дешифратора 17, который формирует единичный сигнал на‘одном из своих выходов, поступающий далее на 5θ соответствующий выход блока 3, Еди-. .ничный сигнал, поступающий на один ,из первых входов блока 3 с соответствующего первого выхода блока 10, проходит на вход управления соответ- 55 ‘ствующего счетчика 16, Кратковременный сигнал, поступающий после этого на второй вход блока 3 с второгоUnit 3 setting goals works as follows. Before starting the operation of the apparatus in a state of reversible counter 16 are entered coordinates of the target position of the manipulator, taken relative to the current (initial Foot 45) of the manipulator position. The state of the counters 16 is decoded with the help of the decoder 17, which generates a single signal at one of its outputs, coming further to 5 θ the corresponding output of block 3, Uni-. A personal signal arriving at one of the first inputs of block 3 from the corresponding first output of block 10 passes to the control input of the corresponding 55 'counter 16, a short-term signal that arrives at the second input of block 3 from the second
выхода блока 10, проходит на счетные хвходы всех счетчиков Ί6. В результате в счетчиках формируется код новых относительных координат целевого положения манипулятора, который расшифровывается дешифратором 17, на соответствующем выходе которого формируется единичный сигнал. Если же все .счетчики 16 окажутся в нулевом состоянии, то на всех выходах дешифратора 17 и соответственно блока 3 будут присутствовать нулевые сигналы, это означает, что координаты текущего положения манипулятора совпадают с координатами целевого положения, т.е, манипулятор достиг цели.output of block 10, passes to the counting tails of all counters Ί6. As a result, a code of new relative coordinates of the target position of the manipulator is formed in the counters, which is decoded by the decoder 17, at the corresponding output of which a single signal is generated. If all the counters 16 are in the zero state, then all outputs of the decoder 17 and block 3, respectively, will have zero signals, which means that the coordinates of the current position of the manipulator coincide with the coordinates of the target position, that is, the manipulator has reached the target.
Многостабильный триггер 8 работает следующим образом. В исходном состоянии на входах триггера присутствуют нулевые сигналы, блокирующие элементы И 18. Нулевые сигналы с выхода каждого из элементов И 18 поступают на инверсные входы остальных элементов И 18 и подготавливают их к срабатыванию. Поэтому с приходом первого единичного сигнала по одному из входов триггера 8 на выходе соответствующего элемента И 18 появляется единичный сигнал, который поступает на · соответствующий выход триггера 8, Кроме того, единичный сигнал на выходе данного элемента И 18 блокирует все остальные элементы И 18. Поэтому последующие сигналы, пришедшие по другим входам триггера 8, не изменяют его состояния. Если на всех входах триггера 8 будут сформированы нулевые сигналы, то все элементы И 18 перейдут в нулевое состояние и на выходах триггера 8 появляются также нулевые сигналы. После этого триггер 8 готов к новому акту фиксации первого сигнала, поступившего на его вход.Multistable trigger 8 works as follows. In the initial state at the inputs of the trigger there are zero signals, blocking elements And 18. The zero signals from the output of each of the elements And 18 arrive at the inverse inputs of the remaining elements And 18 and prepare them to trigger. Therefore, with the arrival of the first single signal at one of the inputs of trigger 8, a single signal appears at the output of the corresponding element And 18, which arrives at the corresponding output of the trigger 8, In addition, the single signal at the output of this element And 18 blocks all other elements of And 18. Therefore Subsequent signals that came through the other inputs of trigger 8 do not change its state. If zero signals are generated at all inputs of trigger 8, then all elements of And 18 will go to the zero state and zero signals will also appear at the outputs of trigger 8. After that, the trigger 8 is ready for a new act of fixing the first signal received at its input.
Блок 9приводов работает следующим образом. Сигналы управления движением манипулятора, поступающие на входы блока 9 с выходов блока 8, проходят через элементы й 20, если на выходе элемента ИЛИ 19 при этом присутствует нулевой сигнал, далее через элемент ИЛИ 21, усиливаются усилителями 22 и поступают на управляющие обмотки двигателей 23.Block 9drives works as follows. The motion control signals of the manipulator, entering the inputs of block 9 from the outputs of block 8, pass through elements 20, if a zero signal is present at the output of the element OR 19, then through the element OR 21, amplified by amplifiers 22 and fed to the control windings of the motors 23.
В результате происходит поворот валов двигателей 23, который передается на входы соответствующих потек7As a result, the shafts of the engines 23 are rotated, which is transmitted to the inputs of the respective streams7
11792701179270
8eight
циометрических датчиков 24, выходы которых соединены с выходами блока 9. Если на один из входов блока 9, подключенных к выходам блока 11 возврата, поступает единичный сигнал, то он проходит через элемент ИЛИ 19 и блокирует элементы И 20. В результате блокируются сигналы управления движением манипулятора, поступающие < от блока 8. В то же время сигналы от блока 11 проходят через элементы ИЛИ 21, усиливаются усилителями 22 и поступают на управляющие обмотки двигателей 23. Таким образом происходит отработка шага возврата манипулятора в предыдущее положение. Поворот валов двигателей 23 передается на потенциометрические датчики 24, сигналы с выходов которых поступают на выходы блока 9.sensor 24, the outputs of which are connected to the outputs of block 9. If one of the inputs of block 9 connected to the outputs of block 11 return, receives a single signal, it passes through the element OR 19 and blocks the elements And 20. As a result, the motion control signals are blocked The manipulator arriving <from the block 8. At the same time, the signals from the block 11 pass through the elements OR 21, are amplified by the amplifiers 22 and arrive at the control windings of the motors 23. Thus, the manipulator’s return step to the previous position is tested the The rotation of the shafts of the motors 23 is transmitted to the potentiometric sensors 24, the signals from the outputs of which are fed to the outputs of block 9.
Блок 10 изменения положения работает следующим образом. При изменении потенциала на'одном из входов блока 10 на выходе соответствующего дифференциатора 25 формируется импульс соответствующей полярности, который проходит через один из соответствующей пары вентилей 26, перйый из которых пропускает импульсы отрицательной полярности, а второй · положительной. Если на выходе дифференциатора 25 сформировался импульс отрицательной полярности, то он проходит через первый вентиль соответствующей пары вентилей 26 и инвертируется в импульс положительной полярности с помощью соответствующего элемента НЕ 27, Импульсы с выходов элемента НЕ 21 и вентилей 26, пропускающих положительные импульсы, поступают на входы усилителей-формирователей 28, формирующих на своем выходе единичный сигнал необходимой амплитуды и длительности по приходуUnit 10 changes the position works as follows. When the potential changes on one of the inputs of block 10, a pulse of corresponding polarity is formed at the output of the corresponding differentiator 25, which passes through one of the corresponding pair of valves 26, the first of which passes pulses of negative polarity and the second positive. If at the output of differentiator 25 a pulse of negative polarity has been formed, it passes through the first valve of the corresponding pair of valves 26 and is inverted into a pulse of positive polarity using the corresponding element HE 27, The pulses from the outputs of the HE element 21 and the valves 26 transmitting positive pulses go to the inputs amplifiers-shaper 28, forming at its output a single signal of the required amplitude and duration of the arrival
положительного импульса на их вход , Таким образом на одном из первых выходов блока 10 формируется единичный сигнал, определяющий направление шага изменения положения манипулятора, В то же время единичный сигнал с выхода соответствующего усилителяформирователя 28 проходит через элемент ИЛИ 29 и поступает на вход формирователя 30, который формирует на своем выходе кратковременный единичный сигнал, поступающий на второй выход блока 10 изменения положения. Кроме того, формирователь 30 формирует кратковременный единичный сигнал на своем выходе в момент подачи питания на блок 10 изменения положения.positive impulse to their input. Thus, at one of the first outputs of block 10, a single signal is generated that determines the direction of the pitch of the manipulator position. At the same time, a single signal from the output of the corresponding amplifier 28 passes through the OR element 29 and is fed to the input of the imaging unit 30, which generates at its output a short-term single signal that arrives at the second output of the position changing unit 10. In addition, the imaging unit 30 generates a short-term single signal at its output at the time of applying power to the position changing unit 10.
Блок 11 возврата в предыдущее положение работает следующим образом. Сигналы, поступающие на входы блока 11 от первых выходов блока 10, проходят на входы соответствующих триггеров 31. Поэтому с приходом кратковременного импульса с второго выхода блока 10, поступающего на вход триггеров 31, в состояние триггеров 31 записывается код изменения положения манипулятора. Кроме того, по сигналу на соответствующем входе блока 11, поступающему с второго выхода блока 10, триггер 33 устанавливается в·нулевое состояние. Если манипулятор столкнулся с препятствием, то единичный сигнал на выходе тактильного датчика 1 поступает на соответствующий вход блока 11 и устанавливаем триггер 33 в единичное состояние, Единичный сигнал с выхода триггера 31 проходит на выходы блока 11. За счет перекоса свяэей между триггерами 31 и элементами И 32 на выходах блока 11 формируется код на-; правления движения манипулятора, обратного- записанному в триггерах 31.Unit 11 return to the previous position works as follows. Signals arriving at the inputs of block 11 from the first outputs of block 10 are passed to the inputs of the corresponding triggers 31. Therefore, with the arrival of a short pulse from the second output of block 10 entering the inputs of triggers 31, the key to change the position of the manipulator is recorded in the state of triggers 31. In addition, the signal at the corresponding input of the block 11, coming from the second output of the block 10, the trigger 33 is set to the · zero state. If the manipulator collides with an obstacle, then a single signal at the output of tactile sensor 1 is fed to the corresponding input of block 11 and sets trigger 33 to one state. The single signal from trigger trigger output 31 goes to outputs of block 11. Due to the skew of the link between triggers 31 and elements 32 at the outputs of block 11 a code is generated; Board of movement of the manipulator, reverse-recorded in triggers 31.
11792701179270
1one
фиг.1figure 1
жж.LJ.
От блока 10From block 10
11792701179270
фиг. 2FIG. 2
К блоку 5To block 5
Фиг.ЗFig.Z
11792701179270
От блока 8From block 8
<риг 5<rig 5
11792701179270
<ъ<ъ
II
§§
фиг.бfig.b
От блока ЮFrom block Yu
От блока ЮFrom block Yu
От блока 1From block 1
Фиг. 7FIG. 7
«ъ"Ъ
гg
Claims (5)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU833633069A SU1179270A1 (en) | 1983-08-12 | 1983-08-12 | Device for controliing adaptive robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU833633069A SU1179270A1 (en) | 1983-08-12 | 1983-08-12 | Device for controliing adaptive robot |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1179270A1 true SU1179270A1 (en) | 1985-09-15 |
Family
ID=21078451
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU833633069A SU1179270A1 (en) | 1983-08-12 | 1983-08-12 | Device for controliing adaptive robot |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1179270A1 (en) |
-
1983
- 1983-08-12 SU SU833633069A patent/SU1179270A1/en active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SU1179270A1 (en) | Device for controliing adaptive robot | |
SU1291388A1 (en) | Apparatus for controlling adaptive manipulator robot | |
SU970320A1 (en) | Device for controlling industrial robot | |
SU424119A1 (en) | DEVICE FOR CONTROLLING STEP ENGINES | |
SU1259303A1 (en) | Device for reading graphic information | |
RU1812100C (en) | Cyclic system for programmed control of manipulator | |
SU876887A1 (en) | Device for measuring movement of excavator mechanisms | |
SU1226408A1 (en) | Multichannel device for programmed control of manipulator | |
SU935877A2 (en) | Cycle system for industrial robot program control | |
SU1068887A1 (en) | Device for controlling sensitized robot | |
SU826279A1 (en) | Nimerical programme-control device | |
SU1442392A1 (en) | Apparatus for program control of manipulator | |
SU798720A1 (en) | Apparatus for programme controlling of chart recorder | |
SU890417A1 (en) | Information retrieval device | |
SU628487A1 (en) | Binary number squaring arrangement | |
SU1359771A1 (en) | Device for number programmed control drive | |
SU1444822A1 (en) | Device for computing magnitude statistics | |
SU849142A1 (en) | Adaptive robot control device | |
SU1290295A1 (en) | Device for calculating ordinal statistics of sequence of binary numbers | |
SU1200242A1 (en) | System for controlling assembly robot | |
SU1168899A1 (en) | Linear interpolator with self-check | |
SU452809A1 (en) | Device for software control of the coordinator | |
SU1427577A1 (en) | Device for reducing fibonacci codes to minimal form | |
SU1030816A1 (en) | Device for geometrical transformations of object images | |
SU1203485A1 (en) | Programmed control device |