SU807213A1

SU807213A1 - Industrial robot programme-control system

Info

Publication number: SU807213A1
Application number: SU782641723A
Authority: SU
Inventors: Игорь Борисович Кнауэр; Виктор Валентинович Шор; Юрий Васильевич Скрипка; Анатолий Никифорович Агапов; Михаил Михайлович Зверев
Original assignee: Предприятие П/Я Р-6930
Priority date: 1978-07-05
Filing date: 1978-07-05
Publication date: 1981-02-23

Description

Изобретение относится к робото- технике и может быть использовано при создании цикловых и позиционных систем программного управления промышленным роботом.The invention relates to robotics and can be used to create cyclic and positional software control systems for an industrial robot.

Известна система программного управления промышленным роботом, содержащая блок управления, коммутатор^ программоноситель, приводы координат, блок команд манипулятора, блок технологических команд, датчики положения, датчики команд манипулятора и датчики технологических команд. Система обеспечивает параллельное считывание программы, записанной в кадре [1] .A known industrial robot control system comprising a control unit, a switch ^ a carrier, coordinate drives, a manipulator command block, a technology command block, position sensors, manipulator command sensors and technology command sensors. The system provides parallel reading of the program recorded in the frame [1].

Наиболее близкой к предлагаемой является система, содержащая последовательно соединенные первый элемент И, коммутатор, программоноситель, блок считывания, привод, датчик положения и компаратор, второй вход которого подключен к выходу преобразователя, последовательно соединенные блок команд манипулятора, датчик команд манипулятора и второй элемент И, последовательно соединенные блок технологических команд, датчик технологических команд и третий элемент И 12].Closest to the proposed one is a system containing a first AND element connected in series, a switch, a program carrier, a reading unit, a drive, a position sensor and a comparator, the second input of which is connected to the converter output, a manipulator command block, a manipulator command sensor, and a second And element, the unit of technological teams, the sensor of technological teams and the third element And 12] are connected in series.

Недостатком этой системы являют-, ся малые возможности робота из-за значительных размеров программоносителя, который является одним иэ 5 существенных узлов системы. Параллельная 'отработка информации, записанной в кадре, не позволяет программировать в одном кадре програм-. мы перемещение по каждой координате. 10 команды на манипулятор и команды на обслуживаемое оборудование, которые в большинстве случаев должны выполняться последовательно.The disadvantage of this system is the small capabilities of the robot due to the significant size of the program carrier, which is one of 5 essential nodes of the system. Parallel processing of the information recorded in the block does not allow programming in one block. we are moving along each coordinate. 10 commands for the manipulator and commands for the serviced equipment, which in most cases should be performed sequentially.

Целью изобретения является расши15 рение области применения системы.The aim of the invention is to expand the scope of the system.

Поставленная цель достигается тем, что система содержит последовательно соединенные первый элемент НЕ, первый элемент ИЛИ, первый ключ, 20 второй элемент НЕ, второй элемент ИЛИ, четвертый элемент И, второй ключ, третий элемент НЕ и третий элемент ИЛИ, второй вход которого подключен к выходу третьего элемента 25 И, а выход - к первому входу первого элемента И, второй вход которого соединен с выходом четвертого элемента И, второй вход которого подключен к выходу первого элемента 30 ИЛИ, второй вход первого ключа сое3 80 динен со вторым выходом блока считы вания, а выход - со входом блока команд манипулятора и вторым входом второго элемента И, выход которого подключен ко второму входу второго элемента ИЛИ, выход компаратора соединен со вторым входом первого элемента ИЛИ, второй вход второго ключа подключен к третьему выходу.блока считывания, а выход - ко входу блока технологических команд и второму входу третьего элемента И, выход которого соединен со вторым входом третьего элемента ИЛИ.This goal is achieved by the fact that the system contains a first connected NOT element, a first OR element, a first key, 20 a second NOT element, a second OR element, a fourth AND element, a second key, a third NOT element and a third OR element, the second input of which is connected to the output of the third element 25 AND, and the output to the first input of the first element And, the second input of which is connected to the output of the fourth element And, the second input of which is connected to the output of the first element 30 OR, the second input of the first key so3 80 din with the second output of the block readings, and the output is with the input of the manipulator command block and the second input of the second AND element, the output of which is connected to the second input of the second OR element, the comparator output is connected to the second input of the first OR element, the second input of the second key is connected to the third output of the read block, and the output is to the input of the block of technological teams and the second input of the third AND element, the output of which is connected to the second input of the third OR element.

На чертеже представлена функциональная схема системы.The drawing shows a functional diagram of the system.

Система содержит первый элемент И 1, коммутатор 2, программоноситель 3, блок 4 считывания, первый ключ 5, второй ключ б, преобразователь 7, привод 8, датчик 9 положения, компаратор 10, блок 11 команд манипулятора, датчик 12 команд манипулятора, второй элемент И 13, бйок 14 технологических команд, датчик 15 технологических команд, третий элемент И 16, четвертый элемент И 17, первый элемент НЕ 18, второй элемент НЕ 19, третий элемент НЕ 20, первый элемент ИЛИ 21, второй элемент ИЛИ 22, третий элемент ИЛИ 23.The system contains a first element And 1, a switch 2, a carrier 3, a reading unit 4, a first key 5, a second key b, a converter 7, a drive 8, a position sensor 9, a comparator 10, a manipulator command block 11, a manipulator command sensor 12, a second element And 13, bayok 14 technological teams, the sensor 15 technological teams, the third element And 16, the fourth element And 17, the first element NOT 18, the second element NOT 19, the third element NOT 20, the first element OR 21, the second element OR 22, the third element OR 23.

Система работает следующим образом Считывание кадра и программы, набранного на программоносителе 3, происходит после его установки коммутатором 2 по сигналу с выхода первого элемента И 1.The system operates as follows. Reading of the frame and the program typed on the carrier 3, occurs after it is installed by the switch 2 by the signal from the output of the first element And 1.

Исполнение считанного кадра происходит последовательно. Сначала отрабатываются перемещения по координатам, затем команды манипулятора и далее технологические команды.Для этого на выходе блока 4 считыванйя включены первый ц второй ключи 5 и 6.Вы- . ход первого ключа 5 блокируется до мо мента появления разрешающего уровня на выходе компаратора 10. Разрешающий сигнал поступает с выхода компаратора 10 при совпадении уровня сигнала, поступающего с выхода преобразователи 7с уровнем сигнала, поступающего с датчиков положения 9. Поэтому. выполнение команд на манипулятор возможно лишь после окончания процесса позиционирования координат манипулятора.The execution of the read frame occurs sequentially. First, displacements in coordinates are worked out, then manipulator commands and then technological commands. To do this, the first and second keys 5 and 6 are turned on at the output of the reading unit 4. the course of the first key 5 is blocked until the appearance of the enable level at the output of the comparator 10. The enable signal comes from the output of the comparator 10 when the signal level coming from the output of the transducers 7 coincides with the level of the signal from the position sensors 9. Therefore. execution of commands to the manipulator is possible only after the end of the process of positioning the coordinates of the manipulator.

Сигнал о выполнении команд манипулятора поступает со второго элемента И 1-3 на вход четвертого элемента И 17 при наличии сигнала с датчика команд манипулятора 12 и разрешает обработку технологических.команд.Посигналу с выхода третьего элемента И 16, поступающему на вход первого элемента И 1, в момент прихода сигнала с датчика 15 технологических команд, первый элемент И 1 формирует сигнал, поступающий на коммутатор 2. При отсутствии в считанном кадре информа ³ 4 ции на позиционирование или исполнение команд, разрешающие сигналы поступают на входы соответствующих ключей' 5 и 6 и первого элемента И 1, на вход первого ключа 5 непосредственно с выхода 'блока 4 считывания через первый элемент НЕ 18, на вход второго ключа 6 через второй, элемент НЕ 19 и четвертый элемент И 17 с выхода первого ключа 5, а на вход первого элемента И 1 с выхода второго ключа 6 через третий элемент НЕ 20.The signal about the execution of the commands of the manipulator comes from the second element And 1-3 to the input of the fourth element And 17 in the presence of a signal from the sensor of the commands of the manipulator 12 and allows the processing of technological commands. The signal from the output of the third element And 16 to the input of the first element And 1, at the time of the signal from the sensor 15 technological commands, the first element And 1 generates a signal fed to switch 2. If there is no information in a read frame ³ 4 information on the positioning or execution of commands, enabling signals are received at the inputs the corresponding keys '5 and 6 and the first element AND 1, to the input of the first key 5 directly from the output' of the reading unit 4 through the first element HE 18, to the input of the second key 6 through the second, element HE 19 and the fourth element AND 17 from the output of the first key 5, and the input of the first element And 1 from the output of the second key 6 through the third element is NOT 20.

Предлагаемое изобретение позволит расширить область применения робота путем программирования последовательных переходов в одном кадре программы.The present invention will expand the scope of the robot by programming sequential transitions in a single program block.

Claims

(54) THE PROGRAM CONTROL SYSTEM OF THE INDUSTRIAL ROBOT is dinene with the second output of the vani read unit, and the output with the input of the manipulator command block and the second input of the second element AND whose output is connected to the second input of the second OR element, the comparator output is connected to the second input of the first element OR, the second input of the second key is connected to the third output of the read unit, and the output to the input of the technological command block and the second input of the third AND element, the output of which is connected to the second input of the third OR element. The drawing shows a functional system diagram. The system contains the first element 1, switch 2, program carrier 3, read block 4, first key 5, second key b, converter 7, drive 8, position sensor 9, comparator 10, manipulator command block 11, manipulator command sensor 12, second element AND 13, 6jloK 14 technological commands, sensor 15 technological commands, third element AND 16, fourth element AND 17, first element NOT 18, second element NOT 19, third element NOT 20, first element OR 21, second element OR 22 , third element OR 23. The system works as follows: Reading frame and program ,. dialed on the program carrier 3, occurs after its installation by switch 2 according to the signal from the output of the first element AND 1. The execution of the read frame occurs sequentially. First, the displacements along the coordinates are processed, then the manipulator commands and further technological commands. the first If second keys 5 and 6 are turned on at the output of the readout unit 4. The output of the first switch 5 is blocked until the resolution level appears at the output of the comparator 10. The resolution signal comes from the output of the comparator 10 when the signal level from the converter output coincides. 7c at the level of the signal from position sensors 9. Therefore, execution of commands to the manipulator is possible only after the end of the positioning process of the coordinates of the manipulator. The signal about the execution of the manipulator commands comes from the second element I 13 to the input of the fourth element I 17 in the presence of a signal from the sensor of the commands of the manipulator 12 and allows processing of the technological ... commands. The signal from the output of the third element I 16 arrives at the input of the first element 1, at the time of the arrival of the signal from the sensor 15 technological commands, the first element 1 and forms a signal arriving at switch 2. If there is no information in the read frame on positioning or execution of commands, the enabling signals arrive at the inputs the corresponding keys 5 and 6 and the first element I 1, on the first key 5 directly from the output of the read block 4 through the first element NOT 18, to the input of the second key b through the second, element NOT 19 the fourth element And 17 from the output of the first key 5, and to the input of the first element I 1 from the output of the second key 6 through the third element HE 20. The invention will expand the field of application of the robot by programming successive transitions in one program frame. Claims An industrial robot software control system comprising a serially connected first epement I, a switch, a program carrier, a reading unit, a converter, a drive, a position sensor and a comparator, the second input of which is connected to the output of the converter, a series of manipulator command commands and the second element And, successively. a connected block of technological commands, a sensor of technological commands, and a third element And, differing from the fact that, with It extends the scope of application, it contains the first element NOT connected in series, the first element OR, the first key, the second element NOT, the second element OR, the fourth element AND, the second key, the third element NOT and the third element OR, the second input of which is connected to the output of the third element AND, and the output to the first input of the first element AND, the second input of which is connected to the output of the fourth element AND, the second input of which is connected to the output of the first element OR, the second input of the first key is connected to the second output of the reading unit, and the output is from the input of the manipulator commands and the second input of the second element AND, the output of which is connected to the second input of the second element OR, the output of the comparator is connected with. the second input of the first OR element, the second input of the second key is connected to the third output of the readout block, and the output to the input of the technological command block and the input of the third AND element, the output of which is connected to the BTOpbJM input of the third OR element. Sources of information taken into account during the examination 1. Bel Nin PN, Washed robots. M., Mashchinostroenie, 1975, p.106-107.

2. Instructions Manual Manual Rooks Mark-lA / 1976 (prototype).