SU1218406A1 - Device for determining parameters of object positions - Google Patents

Device for determining parameters of object positions Download PDF

Info

Publication number
SU1218406A1
SU1218406A1 SU843792533A SU3792533A SU1218406A1 SU 1218406 A1 SU1218406 A1 SU 1218406A1 SU 843792533 A SU843792533 A SU 843792533A SU 3792533 A SU3792533 A SU 3792533A SU 1218406 A1 SU1218406 A1 SU 1218406A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
output
input
inputs
group
register
Prior art date
Application number
SU843792533A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Юрий Данилович Жаботинский
Владимир Александрович Малышев
Алексей Александрович Сердцев
Юрий Анатольевич Ушаков
Original Assignee
Андроповский авиационный технологический институт
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Андроповский авиационный технологический институт filed Critical Андроповский авиационный технологический институт
Priority to SU843792533A priority Critical patent/SU1218406A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU1218406A1 publication Critical patent/SU1218406A1/en

Links

Landscapes

  • Image Processing (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)

Abstract

Изобретение относитс  к области технической кибернетики, в частности оно может быть использовано при построении систем технического зрени  промышленных роботов. Изобретение позвол ет повысить точность определени  пар -метров положени  объектов путем введени  описани  всех положений изображени  объектов с помощью так назьгоаемого годографа изображени , формировани  дискретного числа зон, в которых совмещаютс  крайние нижние точки объек- :: тов, и вьщелени  необходимого числа датчиков, при считьшаини информации с которых можно различить все возможные положени . Дл  этого в предложенном техническом решении с помощью функциональных преобразователей и групп сумматоров осуществл етс  определение координат центра и угла поворота захвата соответствующих дателей, которые через выходной регистр выдаютс  в систему управлени  роботом. 1 ил. (О с  Ю 00 йьThe invention relates to the field of technical cybernetics, in particular, it can be used in the construction of technical vision systems for industrial robots. The invention makes it possible to increase the accuracy of determining the vapor-meters of the position of objects by introducing a description of all positions of the image of objects using the so-called image hodograph, forming a discrete number of zones in which the lowest points of the objects are combined, and allocating the required number of sensors when matching a line information from which it is possible to distinguish all possible positions. To do this, the proposed technical solution uses functional transducers and groups of adders to determine the coordinates of the center and the angle of rotation of the grip of the respective recipients, which are output via the output register to the robot control system. 1 il. (Oh with yu 00 y

Description

Изобретение относитс  к автоматике , в частности к устройствам дл  определени  параметров положени  объектов, и .может быть использовано при построении системы технического зрени  промышленных роботов.The invention relates to automation, in particular, to devices for determining the position parameters of objects, and can be used in the construction of a technical vision system for industrial robots.

Цель изобретени  - повышение точности устройства.The purpose of the invention is to improve the accuracy of the device.

На чертеже представлена структурна  схема устройства.The drawing shows a block diagram of the device.

Устройство содержит генератор 1 импульсов, первый 2 элемент задержки , источник 3 напр жени , первый триггер 4, элемент И 5, регистр 6 сдвига, первый счетчик 7, второй счетчик 8, второй триггер 9, ждущий мультивибратор 10, третий счетчик 11 первую группу 12,13 регистров, преобразователь 14 кодов, выполненный, например, в виде посто нного ЗУ, первый блок пам ти 15, выполн ющий функции функционального преобразовател , выходной регистр 16, телевизионный датчик 17, инвертор 18, вторую группу 19,20 регистров, первую группу 21 инверторов, первый сумматор 22 третий триггер 23, второй элемент задержки 24, вторую группу инверторов 25, второй сумматор 26, первую группу 27,28 сумматоров, депшфраторы 29, 30, коммутаторы 31,32, выполненные в виде мультиплексоров, второй блок 33 пам ти и третий блок 34 пам ти, выполн юпще функции функциональных преобразователей, и вторую группу 35,36 сумматоров.The device contains a pulse generator 1, the first 2 delay element, the voltage source 3, the first trigger 4, the element 5, the shift register 6, the first counter 7, the second counter 8, the second trigger 9 waiting for the multivibrator 10, the third counter 11 the first group 12 , 13 registers, converter 14 codes, executed, for example, in the form of a constant memory, first memory block 15, performing functions of a functional converter, output register 16, television sensor 17, inverter 18, second group 19.20 registers, first group 21 inverters, first adder 22 third tr igger 23, second delay element 24, second group of inverters 25, second adder 26, first group 27.28 adders, depotrators 29, 30, switches 31.32, made in the form of multiplexers, second memory block 33 and third memory block 34 , performed the function of functional converters, and the second group of 35.36 adders.

Устройство работает следующим образом .The device works as follows.

На этапе обучени  производитс  анализ изображени . Дл  этого вводитс  пон тие годографа изображени . Под годографом изображени  принимают отрезок пр мой, ограниченный крайними нижней и верхней точками изображени .At the training stage, image analysis is performed. For this, the notion of image hodograph is introduced. Under the hodograph, images are taken as a straight line bounded by the extreme lower and upper points of the image.

На этапе обучени  оператором определ ютс  все положени  детали, где годограф образован различными вершинами . Затем производитс  наложение всех изображений друг на друга, при этом совмещаютс  крайние нижние точки. Нумеруютс  получившиес  зоны и производитс  определение минимального числа датчиков, при считывании информации с которых можно различить все возможные положени .At the training stage, the operator determines all the positions of the part where the hodograph is formed by different vertices. Then, the overlay of all the images on each other is performed, with the lowest points aligned. The resulting zones are numbered and the minimum number of sensors is determined, when reading information from which all possible positions can be distinguished.

Рассмотрение рабочего режима начинают с момента, когда триггер 4Consideration of the operating mode starts from the moment when the trigger 4

сброшен, при этом элемент И 5 открыт, а также разрешен счет в счетчиках 8, II и запрещен в счетчике 7, регистр 6 установлен в нулевом состо нии.reset, while element 5 is open, and the counting is allowed in the counters 8, II and is disabled in counter 7, register 6 is set to zero.

Импульсы с генератора 1 поступают на счетчик 8, к старшему разр ду которого подключен счетчик 1I, коды с которых через мультиплексоры 31,32 поступают на дешифраторы 29,30 горизонтальной и вертикальной развертки, в результате чего производитс  после- дователы 3э1й опрос мишени датчика 17 {развертка идет по строкам снизу вверх) .The pulses from generator 1 are sent to counter 8, to the higher bit of which counter 1I is connected, the codes from which, through multiplexers 31.32, go to 29.30 horizontal and vertical scanning decoders, as a result of which the sensors 3e1 poll the 17 target sweep goes in rows from the bottom up).

Как только текущий элемент изображени  будет перекрыт деталью, положительный переход с выхода датчика 17 установит второй триггер 9 в единичное состо ние, при этом отрицательный перепад с инвертирующего выхода этого триггера вызов ет запись в регистрах 12-и 19 значений координат крайней нижней точки. По мере дальнейшего сканировани  изображени As soon as the current pixel is covered by the detail, a positive transition from the output of sensor 17 will set the second trigger 9 to one, and a negative differential from the inverting output of this trigger will cause the coordinates in the registers 12 and 19 of the lowest point coordinates. As you further scan the image

триггер 23 будет устанавливатьс  в единичное состо ние вс кий раз, когда элемент изображени  будет перекрыт деталью; последний раз установитс  в единичное состо ние, когдаthe trigger 23 will be set to one state any time the pixel is covered by the part; will be last set to one when

будет пройден самьй верхний элемент изображени  детали.the top picture element itself will be traversed.

Совместно с каждой установкой триггера 23 в единичное состо ние производитс  запись в регистры 13,In conjunction with each installation of the trigger 23 in a single state is written to the registers 13,

20 текущих координат. Текущее значение координат на регистры 12,13, 19,2-0 поступает со счетчиков 8,11. Когда будет произведено все сканирование изображени , в регистрах 13,20 current coordinates. The current value of the coordinates on the registers 12,13, 19,2-0 comes from counters 8.11. When the entire image scan is done, in registers 13,

20 останутс  координаты крайней верхней точки изображени  детали.20 the coordinates of the extreme top of the part image will remain.

Отрицательный перепад на выходе старшего разр да счетчика I1, говор щий о конце сканировани , инвертиру сь , вызывает установку триггера 4 в единичное состо ние. Второй элемент задержки 24 необходим дл  надежного срабатывани  триггера. Это вызывает прекращение счета в счетчикак 8,11 закрываетс  элемент И 5, разрешаетс  работа счетчика 7, переключаютс  мультиплексоры 31,32, разрешаетс  работа регистра 6. Информаци  из регистров 19,20 поступает наA negative differential at the output of the most significant bit of counter I1, which speaks of the end of the scan, inverts and triggers the trigger 4 to be set to one. The second delay element 24 is required for reliable triggering. This causes the termination of the count in counter 8.11, element 5 is closed, counter 7 is resolved, multiplexers 31.32 are switched, register 6 is resolved. Information from registers 19.20 goes to

сумматор 22. Инвертирование значени  входной величины в инверторах 2I и наличие единицы на входе начального переноса сумматора 22 необходимо дл  образовани  дополнительного кода дл  проведени  операции вычитани . Аналогично происходит вычисление результата во втором сумматоре 26. Полученные значени  поступают в блок 34 пам ти, где вычисл ютс  значени  тригонометрических функций, которые поступают в блок пам ти 15. Коды опрашиваемых точек поступают на другой вход блока с выхода счетчика 7, С выхода блока 15 полученные значени  поступают на сумматоры 27,28, где происходит их суммирование с кодами регистров 12 и 19 соответственно. Значени  полученных координат с выходов сумматоров 27,28 поступают через мультиплексоры 31,32 на дешифраторы 29,30.adder 22. Inverting the value of the input value in the inverters 2I and the presence of a unit at the input of the initial transfer of the adder 22 is necessary to form an additional code for the operation of the subtraction. Similarly, the result is calculated in the second adder 26. The values obtained go to memory block 34, where the values of trigonometric functions are calculated, which go to memory block 15. The codes of the polled points go to another input of the block from the output of the counter 7, From the output of block 15 the values obtained are fed to adders 27.28, where they are summed with the codes of registers 12 and 19, respectively. The values of the obtained coordinates from the outputs of the adders 27.28 are transmitted through multiplexers 31.32 to the decoders 29.30.

Сигнал с выхода датчика 17 поступает на информационный вход регистра 6. По сигналам с генератора 1 производитс  последовательньй опрос всех точек. В результате опроса информаци  о точках будет записана в регистре 6, с которого информаци  поступает на преобразователь 14 кодов . Последний преобразует код с регистра 6 в код номера положени , который поступает в блок 33, на другие входы которого поступают значени  тригонометрических функций. С выхода блока 33 полученные значени  поступают в выходной регистр 16, а также на сумматоры 35,36, где суммируютс  со значени ми кодов с регистров 12 и 19 соответственно. Значени  координат центра захвата поступают в регистр 16.The signal from the output of the sensor 17 is fed to the information input of the register 6. According to the signals from the generator 1, all the points are sequentially polled. As a result of the survey, information about the points will be recorded in register 6, from which information is sent to the converter 14 codes. The latter converts the code from register 6 into the code of the position number, which enters block 33, the other inputs of which receive the values of trigonometric functions. From the output of block 33, the values obtained go to output register 16, as well as to adders 35.36, where they are summed with the code values from registers 12 and 19, respectively. The coordinates of the center of the capture come in register 16.

Как только будет произведен опрос всех точек ( коэффициент пересчета счетчика 7 равен числу опрашиваемых точек), по отрицательному перепаду с выхода старшего разр да этого счетчика произойдет запись выходных значений в регистр 16, а также опрокидывание ждущего мультивибратора 10, импульс с выхода которого опрокинет триггер 4, и процесс повторитс  заново.As soon as all points are polled (the conversion factor of counter 7 is equal to the number of polled points), the negative difference from the high-order output of this counter will record the output values into register 16, as well as the rollover of the waiting multivibrator 10, the pulse from which will overturn trigger 4 , and the process is repeated.

Claims (1)

Формула изобретени Invention Formula Устройство дл  определени  параметров положени  объектов, содержащее первый счетчик, входы которого со- 5 единены с генератором импульсов и с одним выходом первого триггера, а выход подключен к одному входу первоA device for determining the position parameters of objects, containing the first counter, the inputs of which are connected to a pulse generator and to one output of the first trigger, and the output connected to one input of the first (ABOUT t5t5 2020 2525 е 5 2I84064e 5 2I84064 го блока пам ти, первый элемент задержки , соединенный с генератором импульсов, с одним входом элемента И и с одним входом регистра сдвига, другой вход которого подключен к соответствующему выходу первого триггера , второй счетчик, входы которого соединены с генератором импульсов и с другим выходом первого триггера, а выход подключен к одним входам регистров первой группы и к одному входу одного коммутатора и третьего счетчика, другой вход которого соединен с соответствующим выходом первого триггера, телевизионный датчик, входы которого подключены к дешифраторам , соединенным с выходами соответствующих коммутаторов, а выход телевизионного датчика подключен к третьему входу регистра сдвига и к одному входу второго триггера, другой вход которого соединен с источником напр жени , а выход подключен к другому входу одного регистра первой группы, преобразователь кода, вход которого соединен с выходом регистра сдвига, а выход подключен к одному входу второго блока пам ти, выход которого соединен с одним входом выходного регистра, другой вход которого подключен к соответствующему выходу первого триггера, и второй элемент задержки, отличающеес  тем, что, с целью повышени  точности устройства, оно содержит инвертор, вход которого соединен с выходом третьего счетчика, а выход подключен к входу второго элемента задержки и к одному входу первого триггера, другой вход которого соединен с выходом второго элемента задержки, вторую группу регистров, одни входы которых подключены к выходам второго триггера и третьего счетчика, первую группу инверторов, входы которых соединены с выходами первого регистра второй группы, первый сумматор, входы которого подключены к выходам источника напр жени , инверторов первой группы и соответствующего регистра второй группы, вторую группу инверторов, входы которых соединены с выходами одного регистра первой группы, второй сумматор , входы которого подключены к источнику напр жени , выходам инверторов второй группы и второго регистра первой группы, третий блок пам ти.memory unit, the first delay element connected to the pulse generator, with one input of the And element and with one input of the shift register, another input of which is connected to the corresponding output of the first trigger, the second counter, the inputs of which are connected to the pulse generator and with another output of the first trigger, and the output is connected to one input of registers of the first group and to one input of one switch and the third counter, the other input of which is connected to the corresponding output of the first trigger, a television sensor, whose inputs It is connected to decoders connected to the outputs of the respective switches, and the output of the television sensor is connected to the third input of the shift register and to one input of the second trigger, the other input of which is connected to a voltage source, and the output is connected to another input of one register of the first group, code converter whose input is connected to the output of the shift register, and the output is connected to one input of the second memory block, the output of which is connected to one input of the output register, the other input of which is connected to the corresponding second trigger, characterized in that, in order to improve the accuracy of the device, it contains an inverter, the input of which is connected to the output of the third counter, and the output is connected to the input of the second delay element and to one input of the first trigger, another input which is connected to the output of the second delay element, the second group of registers, one inputs of which are connected to the outputs of the second trigger and the third counter, the first group of inverters, the inputs of which are connected to the outputs of the first register of the second groups, the first adder, whose inputs are connected to the outputs of a voltage source, inverters of the first group and the corresponding register of the second group, the second group of inverters, whose inputs are connected to the outputs of one register of the first group, the second adder, whose inputs are connected to a voltage source, outputs of inverters the second group and the second register of the first group, the third memory block. 30thirty 3535 4040 4545 5050 входы которого соединены с входами первого и второго сумматоров, а выход подключен к другим входам первого и второго блоков пам ти, первую группу сумматоров, одни входы которых соединены с выходами первого блока пам ти, а выходы подключены к другим входам соответствующих коммутаторов , третий триггер, входы которого соединены с выходами телевизионного датчика и элемента И, а выход подключен к другим входам соответствующих регистров первой и второй гоупп, ждущий мультивибратор, входthe inputs of which are connected to the inputs of the first and second adders, and the output is connected to other inputs of the first and second memory blocks, the first group of adders, one inputs of which are connected to the outputs of the first memory block, and the outputs are connected to other inputs of the respective switches, the third trigger, the inputs of which are connected to the outputs of the television sensor and the element And, and the output is connected to other inputs of the respective registers of the first and second goupp, waiting multivibrator, input которого соединен с выходом первого счетчика, а выход подключен к другому входу первого триггера, и вторуюwhich is connected to the output of the first counter, and the output is connected to another input of the first trigger, and the second группу сумматоров, одни входы кото- рьк соединены с выходами второго блока пам ти, а выходы подключены к другим входам выходного регистра, при этом выход первого регистра первой группы соединен с другими входами одних сумматоров первой и второй групп, а выход первого регистра второй группы подключен к другим вхоам других сумматоров первой и второй групп.a group of adders, one of the inputs of which is connected to the outputs of the second memory block, and the outputs are connected to other inputs of the output register, while the output of the first register of the first group is connected to other inputs of one of the adders of the first and second groups, and the output of the first register of the second group is connected to other inputs of other adders of the first and second groups.
SU843792533A 1984-09-18 1984-09-18 Device for determining parameters of object positions SU1218406A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU843792533A SU1218406A1 (en) 1984-09-18 1984-09-18 Device for determining parameters of object positions

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU843792533A SU1218406A1 (en) 1984-09-18 1984-09-18 Device for determining parameters of object positions

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1218406A1 true SU1218406A1 (en) 1986-03-15

Family

ID=21139202

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU843792533A SU1218406A1 (en) 1984-09-18 1984-09-18 Device for determining parameters of object positions

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU1218406A1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2498221C1 (en) * 2012-05-04 2013-11-10 Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" Method of functioning of system of topographic precise positioning and navigation under conditions of military use
RU2511207C1 (en) * 2012-11-07 2014-04-10 Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" Method of topographic surveying system operation within automated troop control system

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Авторское свидетельство СССР 702391, кл. G06 К 9/00, 1978. Патент US № 3707598, кл. 178-68, опублик. 1972. *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2498221C1 (en) * 2012-05-04 2013-11-10 Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" Method of functioning of system of topographic precise positioning and navigation under conditions of military use
RU2511207C1 (en) * 2012-11-07 2014-04-10 Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" Method of topographic surveying system operation within automated troop control system

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SU1218406A1 (en) Device for determining parameters of object positions
SU1218501A1 (en) Device for processing interference pattern
SU966710A1 (en) Device for reading-out and selecting object images
SU1418905A1 (en) Time-to-number converter
SU1160450A1 (en) Device for reading images of microobjects
SU1401274A1 (en) Device for measuring dimensions of topological figures of masks with orthogonal conducting pattern
SU1238117A1 (en) Device for coding video signals
SU1670805A1 (en) Television direction finder
SU377230A1 (en) SOFTWARE MANAGEMENT SYSTEM FOR A MULTIPLE-DEPENDENT MANIPULATOR
SU1705748A1 (en) Surface display rate meter
SU1111111A1 (en) Digital raster indicator
SU1187186A1 (en) Device for centring object images
SU1640723A1 (en) Plane figures geometrical sizes meter
SU1226061A1 (en) Arrangement for determining position of zone with non-uniform illumination
RU2042206C1 (en) Device measuring perimeter of outline of image
SU1716549A1 (en) Device for recognition of right edge of object
SU693402A1 (en) Graphic information readout device
SU1383413A1 (en) Device for counting quantity of object images
SU1281886A1 (en) Hydrostatic levelling system
SU617256A1 (en) Apparatus for shaping control signal for industrial robot
SU536956A1 (en) Device for generating a control signal to a sensitive robot
SU943777A1 (en) Device for picture centering
SU596980A1 (en) Object image recognition device
CA1223959A (en) Apparatus for reading a line marking
SU915086A1 (en) Graphic information reading-out device