SU1286402A1 - Устройство дл подачи заготовок в рабочую зону робота - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к манипу- лирз ющим устройствам и может быть использовано в роботизированных компсоты . 83, ОК у- ислексах дл  автоматической подачи заготовки в рабочую зону робота. Целью изобретени   вл етс  экономи  рабочей площади, занимаемой устройством. На двух стойках смонтирован сдвоенньй параллелограммный механизм с двум  столбами 23 и 24. В положении I на столе 23 производитс  съем готовых изделий и установка деталей, а на столе 24 - обработка деталей роботом. Далее привод 4 перемещает параллелограммный механизм в положение II, при котором обработка ведетс  на стог ле 23, а на столе 24 - съем изделий и установка деталей. 4 ил. Buff А i СЛ

Description

1 PW2.5

Изобретение относитс  к манипулирующим устройствам и может быть использовано в роботизированных комплексах дл  автоматической подачи заготовок в рабочую зону робота.

Цель изобретени  - экономи  рабочей площади, занимаемой устройством.

На фиг.1 изображено предлагаемое устройство, общий вид; на фиг.2 - шарнир, св занный с валом привода подачи, разрез; на фиг.З - вид А на фиг.1; на фиг.4 - устройство и его взаимное положение с роботом и оператором , план.

Устройство дл  подачи заготовок в рабочую зону робота содержит основание 1, на котором установлены две опорные стойки 2 и 3. На стойке 2 установлен привод подачи, выполненный в виде пневмодилиндра 4 с рейкой 5, котора  находитс  в зацеплении с зубчатым колесом 6, закрепленным на валу 7. Последний проходит через стойку 2 и жесткр св зан с одним из поворотных стержней 8 сдвоенного шарнирного параллелограммного механизма Другой стержень 9 этого параллелограммного механизма на стойке 2 расположен параллельно стержню 8 и св - .зан со стойкой 2 через шарнир 10. На противоположной опорной стойке 3 в шарнирах 11 и 12 установлены параллельно расположенные поворотные стержни 13 и 14 второго параллелограммного механизма. На концах стержней 8, 9, 13 и 14 имеютс  шарниры 15 - 22, через которые осуществл етс  св зь штанг параллелограммных механизмов с загрузочными столами 23 и 24. Конфигураци  загрузочных столов в плане может быть близкой к конфигурации рабочей зоны 25 робота- 26. Оператор 27 располагаетс  с противоположной стороны устройства.

Устройство работает следующим образом .

5

0

5

0

5

0

5

В положении I (фиг.З) стол 23 находитс  в рабочей зоне 25 робота 26, а стол 24 - перед оператором 27. Осуществив сн тие готовых деталей и закрепление на столе 24 заготовок, под-, лежащих обработке, оператор включает команду на смену столов в рабочей зоне робота. После окончани  рабочего цикла, запрограммированного дл  стола 23, робот дает команду на смену столов . Если к этому моменту поступило разрешение от оператора, то выполн етс  ход рейки 5 вверх и поворот зубчатого колеса 6, в результате чего столы 23 и 24 занимают положение II (фиг.З), и стол 24 оказываетс  в рабочей зоне робота, а стол 23 - перед оператором. Далее робот выполн ет рабочий цикл, запрограммированный дл  стола 24, а оператор производит сн - тие готовых деталей и установку заготовок на стол 23. Далее цикл повтор етс  .

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Устройство дл  подачи заготовок в рабочую зону робота, преимущественно сварочного, содержащее основани , установленный на нем опорно-поворотный узел, два загрузочных стола, смонтированных на опорно-поворотном узле, и привод перемещени  столов, отличающеес  тем, что, с целью экономии рабочей площади, опорно-поворотный узел выполнен в виде двух стоек, на внутренних поверхност х которых смонтированы по два поворотных стержн , середины которых шарнирно св заны со стойками, а концы - с торцами загрузочных столов и образуют с ними шарнирные параллелограммы , причем на одной из с тоек закреплен привод, кинематически св занный с поворотным стержнем одного параллелограмма. . .

   J

   15

   16

   19 ./J

   /4

   //

   гг

   ФигЛ