SU1282078A1

SU1282078A1 - Обратима след ща система

Info

Publication number: SU1282078A1
Application number: SU843845929A
Authority: SU
Inventors: Александр Сергеевич Суляев; Владимир Федорович Филаретов
Original assignee: Дальневосточный политехнический институт им.В.В.Куйбышева
Priority date: 1984-12-07
Filing date: 1984-12-07
Publication date: 1987-01-07

Abstract

Изобретение относитс к автоматике и может быть использовано при создании дистанционно-управл емых копирующих манипул торов. В изобретении за счет введени одновибраторов, п ти элементов И, элемента ИЛИ и делител частоты повышаетс точность системы. 3 ил.

Description

to

00 ю

00

Изобретение относитс к автоматике и может быть использовано при создании диета нционно-управл емых копирующих манипул торов.

Цель изобретени - повышение точности системы за счет исключени многократного преобразовани сигналов из импульсной формы в аналоговую.

На фиг. 1 представлена функциональна схема системы; на фиг. 2 - зависимость относительной длительности сигналов датчика положени ; на фиг. 3 - временные диаграммы .

Система содержит задающую 1 и исполнительную 2 стороны, чувствительные элементы 3 и 4, коммутатор 5, электродвигатель 6, ротор 7, блоки 8-10 сравнени , генератор 11, логический блок 12, инверторы 13-17, элементы И 18-21, сумматор 22, делитель 23 частоты, одновибраторы 24-27, элементы И 28-32, элемент ИЛИ 33 и датчик 34 положени .

Устройство работает следующим образом.

Чувствительные элементы 3 и 4 датчика 34 положени электродвигател 6 вырабатывают синусоидальный 1/3 и косинусо- идальный V4 законы изменени длительности т их выходных сигналов при повороте на угол вала ротора 7 датчика 34 (на фиг. 2 пунктиром). Эти сигналы усиливаютс полупроводниковым коммутатором 5, имеющим управл ющий вход, и поступают на электродвигатель 6 создава вращающий момент, величина которого регулируетс путем подачи на управл ющий вход щиротно- импульсного сигнала. Сигналы чувствитель-. ных элементов 3 и 4 поступают на входы первого блока 8 сравнени длительности импульсов, второго 9 и третьего 10 блоков сравнени длительности импульсов, на другие входы которых подаетс импульс с генератора 11, запускаемого от чувствительного элемента 3. Длительность этого импульса равна 35 (фиг. 2).

Блоки 8-10 сравнени длительности импульсов вы вл ют соотношени длительностей сигналов УЗ и У4 чувствительных элементов 3 и 4 и импульса 35 генератора 11. В зависимости от этого соотношени дешифратор , состо щий из трех инверторов 15-17 и четырех элементов И 18-21, генерирует на одном из выходов последний единичный сигнал, поступающий на входы логического блока 12 (элементы 2И-2И-2И-2И-ИЛИ) и на входы элементов И 30-32. Так, на участке О-90° , поэтому на выходе блока 8 сравнени длительностей - единица, на выходе инвертора 15 - нуль, на выходе блока 9 - единица, на выходе инвертора 16 - нуль, на выходе блока 10 - нуль, а на выходе инвертора 17 - единица. При таком сочетании сигналов единица по витс на выходе элемента И 18. Аналогично на участке 90°-180° на выходе бло

0

5

0

ка 19 - единица, на участке 180-270° на выходе блока 20 - единица. На участке 270-360° на выходе блока 21 - единица. Так как на входы блока 12 поступают V3 и У4 и инвертированные первым 13 и вторым 14 инвертором УЗ и У4, то на выходе блока 12 будет сигнал с пилообразным изменением длительности от угла а, обозначенный Ип (фиг. 2 и 3), т. е. характеристика линейна в пределах 90° угла рассогласовани сторон 1 и 2.

Сигнал Un через делитель 23 частоты на четыре поступает на вход элемента И 29, на другой вход которого включены сигналы с выхода блока 28. Блок 28 производит «опускание Un до оси а, т. е. вычитание из длительности Un блока 12 длительности 35 сигнала одновибратора 24 (запускаемого от первого чувствительного элемента 3). На выходе блока 29 каждый четвертый импульс Un, обозначенный И1п, поэтому крутизна пилообразного закона И1„ (ос) в четыре меньше, чем И„ (а). Импульсы И1п через блок 33 поступают на сумматор 22, где вырабатываетс сигнал рассогласовани между сторонами 1 и 2. На участке О-90° блоки 30-32 закрыты и не пропускают сигнал И1„ дл запуска одновибраторов 25-27. На участке 90-180° открыт блок 30, одно- вибратор 25 выдает импульс, равный максимальной длительности И1п, который суммируетс по длительности в блоке 33. На участке 180-270° открыт блок 31, работает одновибратор 26, на участке 270-360° открыт блок 32, работает одновибратор 27, импульс которого имеет длительность И27 (фиг. 3).

Таким образом в блоке 33 формируетс пилообразный на угле 360° закон изменени длительности ИЗЗ, который используетс дл измерени рассогласовани между сторонами 1 и 2 в сумматоре 22. Тип исполнени последнего в данном случае не имеет существенного значени - сумматор 22 может быть аналоговым, либо выполнен в виде схемы совпадени с пр мым и инверсным входами. Амплитуды сигналов ИЗЗ на их сторонах 1 и 2 равны, и любое их вычитание дает результирующий импульсный сигнал, средн длительность которого пропорциональна рассогласованию сторон 1 и 2. Сигнал рассогласовани с сумматора 22 поступает на коммутаторы 5 сторон и управл ет ими так, что рассогласование уменьшаетс .

Claims

Формула изобретени

Обратима след ща система, содержаща сумматор, а также на задающей и исполнительной стороне датчик положени , первый выход которого соединен с входом генератора, входом первого инвертора, с первым выходом коммутатора, логического блока и первого и второго блоков сравнени .

а второй выход - с входом второго инвертора , первым входом третьего блока сравнени и вторым входом логического блока и коммутатора, подключенного выходом к входу электродвигател , св занного валом с ротором датчика положени , третий, четвертый , п тый, шестой, седьмой и восьмой входы логического блока соединены соответственно с выходами первого инвертора, второго инвертора, первого, второго, третьего и четвертого элемента И, выход первого блока сравнени подключен непосредственно к первому входу первого и второго элементов И и через третий инвертор - к первому входу третьего и четвертого элементов И, выход второго блока сравнени соединен непосредственно с вторым входом третьего элемента И и через четвертый инвертор - с вторым входом четвертого элемента И, выход третьего блока сравнени подключен непосредственно к второму входу второго элемента И и через п тый инвертор - к вто- рому входу первого элемента И, выход генератора соединен с вторым входом второго и третьего блоков сравнени , а выход сумматора подключен к третьему входу каждого

Фиг.1

о

5

коммутатора, отличающа с тем, что, с целью повышени точности системы, она содержит делитель частоты, последовательно соединенные первый одновибратор, п тый элемент И, шестой элемент И, последовательно подключенные седьмой элемент И и второй одновибратор, последовательно соединенные восьмой элемент И и третий одновибратор, а также послелтовательно подключенные дев тый элемент И, четвертый одновибратор и элемент ИЛИ, второй вход которого соединен с выходом второго одно- вибратора, третий вход - с выходом третьего одновибратора, а четвертый вход - с выходом шестого элемента И и первым входом седьмого, восьмого и дев того элементов И, подключенных вторым входом к выходу соответственно второго, третьего и четвертого элементов И, первый вход логического блока соединен с входом первого одновибратора , а выход - с вторым входом п того элемента И, входом делител частоты, выход которого подключен к второму входу шестого элемента И, а выход каждого элемента ИЛИ соединен с соответствующим входом сумматора .

1125

И26

I I I I

сриг.З