SU1268403A1

SU1268403A1 - Manipulator gripping device

Info

Publication number: SU1268403A1
Application number: SU853879543A
Authority: SU
Inventors: Юрий Филиппович Гвоздев
Original assignee: Проектно-Конструкторско-Технологическое Бюро По Вагонам
Priority date: 1985-04-04
Filing date: 1985-04-04
Publication date: 1986-11-07

Abstract

Изобретение относитс к устройствам дл схвата изделий манипул тором. Целью изобретени вл етс упрощение конструкции . В корпусе Т шарнирно размещены поворотные губки 2 с силовым приводом 3. На каждой губке 2 щарнирно установлены комплекты рычагов 8 и 10, взаимодействующих с изделием. В каждом из комплектов рычагов 8 и 10 выполнены фиксаторные гнезда 13, расположенные концентрично относительно оси их поворота. На кронштейне 14, закрепленном на каждой губке 2, установлен фиксатор с осевым приводом, подпружиненный пружиной. Схват с разведенными губками 2 подводитс к изделию, затем губки 2 поворачиваютс и комплекты рычагов 8 и 10 охватывают изделие. После этого пружиной фиксатор вводитс в гнезда 13 (возможно применение нескольких фиксаторов ) и изделие оказываетс зафиксированным и готовым к переносу. При подаче рабочей среды в силовой привод рычаги расфиксируютс и схват освобождает издеf лие. 3 ил. сл to О5 00 4 О 00 BACKGROUND OF THE INVENTION The invention relates to a device for gripping products with a manipulator. The aim of the invention is to simplify the design. In the case T pivotally placed swivel sponges 2 with a power drive 3. On each sponge 2 sets of levers 8 and 10 that interact with the product are pivotally mounted. In each of the sets of levers 8 and 10 are made locking sockets 13, located concentrically relative to the axis of rotation. On the bracket 14, mounted on each jaw 2, is equipped with a lock with axial drive, spring loaded. The tongue with the diluted jaws 2 is supplied to the product, then the jaws 2 are rotated and the sets of levers 8 and 10 surround the product. Thereafter, the spring of the retainer is inserted into the sockets 13 (several retainers are possible) and the product is fixed and ready for transfer. When the working medium is supplied to the power drive, the levers unlock and the gripper frees the product. 3 il. sl to О5 00 4 О 00

Description

Изобретение относитс к области машиностроени , а более конкретно - к устройствам дл схвата деталей манипул тором.The invention relates to the field of engineering, and more specifically to devices for grasping parts with a manipulator.

Целью изобретени вл етс упрощение конструкции.The aim of the invention is to simplify the design.

На фиг. 1 схематично показан схват манипул тора , общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2.FIG. 1 shows schematically a gripper manipulator, general view; in fig. 2 shows section A-A in FIG. one; in fig. 3 shows a section BB in FIG. 2

Схват манипул тора содержит корпус 1, который крепитс к исполнительному устройству манипул тора. К корпусу 1 шарнирно креп тс поворотные губки 2, св занные с приводным силовым цилиндром 3, имеющим штуцеры 4-6 дл подвода рабочей среды. На каждой губке установлена ось 7, на которой с возможностью поворота крепитс комплект рычагов 8-10. Одним концом каждый из этих рычагов взаимодействует с изделием, а противоположный конец 11 подпружинен пружинами 12 с обеих сторон. В каждом из рычагов 8-10 концентрично оси 7 поворота выполнен р д фиксаторных гнезд 13 с раззенковкой дл улучшени условий работы.The manipulator grip includes a housing 1 which is attached to the actuator of the manipulator. The body 2 is pivotally attached to the swiveling jaws 2, which are connected to a driving power cylinder 3 having fittings 4-6 for supplying the working medium. An axle 7 is mounted on each jaw, on which a set of levers 8-10 is attached with the possibility of rotation. At one end, each of these levers interacts with the product, and the opposite end 11 is spring-loaded with springs 12 on both sides. In each of the levers 8-10, concentric with the axis of rotation 7, a series of locking recesses 13 are made with a razzenkovka to improve working conditions.

К губке 2 крепитс кронштейн 14, на котором установлен фиксатор 15, подпружиненный в осевом направлении пружиной 16. Фиксатор 15 вл етс щтоком приводного силового цилиндра 17. Рабоча среда подводитс через отверстие 18.A bracket 14 is attached to the sponge 2, on which a clamp 15, spring-loaded in the axial direction of the spring 16, is mounted. The clamp 15 is the stem of the driving power cylinder 17. The working medium is supplied through the opening 18.

Схват манипул тора работает следующим образом.The grab of the manipulator works as follows.

При раскрытых губках 2 схват подводитс к изделию, которое находитс между комплектами (левым и правым, фиг. 1) рычагов 8-10. После этого рабоча среда подаетс к щтуцеру 5 силового цилиндра 3 и производитс сближение губок 2. Рычаги 8-10 вступают в контакт с изделием, при этом угол поворота каждого рычага относительно исходного положени определ етс формой издели . Конец 11 рычага вызывает раст жение (сжатие) пружин 12.When the jaws 2 are opened, the tong comes to the product that is between the sets (left and right, fig. 1) of the levers 8-10. After that, the working medium is supplied to the clamp 5 of the power cylinder 3 and the jaws 2 converge. Levers 8-10 come into contact with the product, and the angle of rotation of each lever relative to the initial position is determined by the shape of the product. The end 11 of the lever causes the tension (compression) of the springs 12.

После того, как все рычаги 8-10 войдут в соприкосновение с захватываемым предметом , через отверстие 18 производитс выпуск рабочей среды из полости силового цилиндра механизма стопорени . При этом под действием пружины 16 фиксатор 15 входит в фиксаторные гнезда 13 рычагов 8-10, осуществл их фиксацию. Захват закрыт. Дл расфиксации необходимо подать рабочую среду к отверстию 18, после чего фиксатор 15 выходит из фиксаторных гнезд 13, а рычаги 8-10 освобождаютс . Далее подачей рабочей среды к щтуцерам 4 и 6 силового цилиндра 3 производитс раскрытие губок 2 и возврат схвата в исходное положение с освобождением издели .After all the levers 8-10 come into contact with the object being captured, through the opening 18, the working medium is released from the cavity of the power cylinder of the locking mechanism. Under the action of the spring 16, the latch 15 is included in the locking sockets 13 of the levers 8-10, carried out their fixation. Capture is closed. For unlocking, it is necessary to feed the working medium to the opening 18, after which the latch 15 comes out of the locking sockets 13, and the levers 8-10 are released. Further, by supplying the working medium to the syringes 4 and 6 of the power cylinder 3, the jaws 2 are opened and the gripper is returned to its original position with the product released.

Предлагаемый схват манипул тора обладает более простой и технологичной конструкцией , нежели известный. При необходимости больщей точности фиксации рычагов можно фиксаторные гнезда 13 расположить в несколько р дов со смещением их центров и ввести соответственно несколько независимо работающих фиксаторов 15.The proposed gripper has a simpler and more technological design than the well-known one. If you need greater accuracy of fixing the levers, the locking sockets 13 can be positioned in several rows with the displacement of their centers and, respectively, several independently working latches 15 can be introduced.

Claims

Invention Formula

The manipulator grip, comprising a housing in which swivel jaws with a drive equipped with gripping elements and locking mechanisms of gripping are placed

elements, characterized in that, in order to simplify the design, the gripping elements are made in the form of sets of levers installed in each jaw, and each locking mechanism is made in the form of a spring-loaded lock with an axial movement drive and a number of locking nests; each sponge can be rotated, with a number of locking nests made on each lever concentric with its axis of rotation.