SU1266738A1

SU1266738A1 - Gripping device

Info

Publication number: SU1266738A1
Application number: SU853903337A
Authority: SU
Inventors: Валерий Николаевич Казаков; Алексей Викторович Козлов
Original assignee: Войсковая Часть 44526
Priority date: 1985-05-31
Filing date: 1985-05-31
Publication date: 1986-10-30

Abstract

Изобретение относитс к области машиностроени и может быть использовано в манипул торах. Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей. Рукой манипул тора захватное устройство перемещают к стопе изделий. Гибкие ленты :, размещенные на двух парах блоков 3, рас-гполагаютс по обе стороны от стопы деталей. Захватное устройство опускаетс на стопу, а внутренние ветви гибких лент 1 перемещаютс вверх, поднима держател ми2 детали из стопы . Скорости перемещени захватного устройства и гибких лент регулируютс системой управлени . 2 ил. п § (Л стЧЧ Т Р N л О) о: со 00 аг./The invention relates to the field of mechanical engineering and can be used in handles. The aim of the invention is the expansion of technological capabilities. With the hand of the manipulator, the gripper moves to the stack of products. Flexible tapes: placed on two pairs of blocks 3, are located on both sides of the foot parts. The gripping device is lowered onto the foot, and the internal branches of the flexible tapes 1 are moved upwards, lifting the part holder 2 from the foot. The speeds of movement of the gripping device and the flexible belts are controlled by the control system. 2 Il. p § (L STCHCH T P N L O) about: from 00 ag. /

Description

Изобретение относитс к машиностроительной промьш1ленности и может быть реализовано при создании и разработке захватных устройств прог аппленных роботов и манипул торов.The invention relates to the machine-building industry and can be implemented during the creation and development of gripping devices for prog-type robots and manipulators.

Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей.The aim of the invention is the expansion of technological capabilities.

,На фиг.1 изображено устройство (вз ты три издели из стопы), общий вид; на фиг.2 - то же, схематично (при полной загрузке охвата)., Figure 1 shows the device (three products are taken from the foot), general view; figure 2 - the same, schematically (at full load coverage).

Захватное устройство содержит упругие замкнутые ленты 1 с равномерно закрепленными держател ми 2, запасованные через блоки 3, смонтированные на концах направл ющих 4. Ленты 1 и направл ющие 4 имеют соответственно приводы 5 и 6, работа которых согласована друг с другом посредство системы управлени , включающей задат чик программ 7, управл ющий 8 и вычислительньш 9 блоки. Захватное устройство смонтировано на руке манипул тора 10, Захватное устройство работает следующим образом. Рукой манипул тора 10 захватное устройство перемещают к стопе изделий , предназначенных дл гальваничес кой обработки, при этом нижние блоки 3 направл ющих 4 устанавливают симметрично над верхом стопы. Затем включают , автоматический режим, посл чего направл ющие 4 посредством привода 6 опускаютс по боковым сторона стопы, как бы охватыва последнюю, а ленты 1 посредством привода 5 перемещаютс вокруг блоков 3 так, что внутренние ветви лент 1 движутс вверх. Скорость перемещени ленты 1 V, (м/с) и скорость опускани направ л ющих Vj, (м/с) согласуютс между . собой посредством системы управлени С задатчика программ 7 через вычислительный блок 9 подаетс сигнал на управл ющий блок 8, который обеспечивает- синхронизацию работы приводо 5 и 6 так, чтобы V, V( + ( й- & ) /t, где t - интервал времени опускани направл ющих на величину S . Приведенна формула показывает, что за The gripping device contains elastic closed tapes 1 with evenly fixed holders 2, stored through blocks 3 mounted on the ends of the guides 4. The tapes 1 and guides 4 have actuators 5 and 6, respectively, whose operation is coordinated with each other through a control system including set up programs 7, control 8 and compute 9 blocks. The gripping device is mounted on the arm of the manipulator 10, the gripping device operates as follows. Using the arm of the manipulator 10, the gripping device moves to the stack of products intended for galvanizing, while the lower blocks 3 of the guides 4 are installed symmetrically above the top of the foot. Then the automatic mode is turned on, after which the guides 4 by means of the actuator 6 are lowered on the lateral side of the foot, as if encompassing the latter, and the belts 1 by the actuator 5 are moved around the blocks 3 so that the inner branches of the belts 1 move upwards. The speed of movement of the belt 1 V, (m / s) and the speed of lowering of the guides Vj, (m / s) are consistent between. by itself, through the control unit C of the program maker 7, through the computing unit 9, a signal is supplied to the control unit 8, which ensures the synchronization of the operation of the drive 5 and 6 so that V, V (+ (i)) / t, where t is the interval the time of lowering the guides by the value of S. The given formula shows that

врем i направл ющие 4 опуст тс на рассто ние S , а держатели 2 внутрен них ветвей ленты 1 поднимутс на высоту i , большую в 1,15-1,2 раза,the time i of the guides 4 is lowered to the distance S, and the holders 2 of the inner branches of the belt 1 rise to a height i greater than 1.15-1.2 times,

чем 6 т.е. верхнее изделие поднимаетс над стопой на высоту (л-о). По мере дальнейшего опускани направл ющих на такую же высоту от стопы за врем t поднимаетс второе сверхуthan 6 i.e. the upper product rises above the foot to a height (l-o). As the guides are further lowered to the same height from the foot, in time t, the second one rises from above.

Claims

product, etc. After capturing all products of the foot, each will be separated from each other by the value (A-6). Then, by hand of the manipulator 10, the products are placed in the electroplating bath, after processing, the arm of the manipulator 10 with the finished products is moved to the accumulator and the automatic reversing mode is switched on: the belts 1 are moved in the opposite direction (the inner branches descend with a speed of - M, and the guides rise from speed, Vc. The treated products in the foot remain in the accumulator, and then the cycle repeats. "The expansion of technological capabilities in operations like galvanizing consists in the fact that Several products are exposed simultaneously, as the working fluid washes the entire surface of each product due to the fact that they are separated from each other by a predetermined gap. Formula of the Invention A gripping device comprising a base, a body, elastic tapes with holders, guided the movement of elastic tapes, characterized in that, in order to expand the technological possibilities, the body is mounted on the base for movement in guides, the flexible tapes are closed and placed on two pairs of guide blocks associated with the drive, with the straight belt sections parallel to the body guides.