SU1569228A1

SU1569228A1 - Manipulator grip

Info

Publication number: SU1569228A1
Application number: SU884425030A
Authority: SU
Inventors: Михаил Соломонович Бройт; Владимир Дмитриевич Выборнов; Юрий Михайлович Гаврилов; Геннадий Сергеевич Пятков
Priority date: 1988-05-12
Filing date: 1988-05-12
Publication date: 1990-06-07

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению. Цель изобретени - расширение технологических возможностей и повышение производительности. Захват содержит захватные губки, на которых на роликах расположены захватные элементы, выполненные в виде бесконечных замкнутых лент. Один из роликов на каждой захватной губке имеет автономный привод. Кроме того захватные губки снабжены индивидуально управл емыми механизмами нат жени лент. При включении приводных роликов в нужном направлении и с нужной скоростью можно осуществл ть вращение детали, зажатой между лентами, ее перемещение вдоль губок или совместное вращение и перемещение. Кроме того наличие индивидуально управл емых механизмов нат жени лент позвол ет осуществл ть все указанные операции с детал ми, отличными от цилиндрических в поперечном сечении. 2 ил.The invention relates to mechanical engineering. The purpose of the invention is to expand technological capabilities and increase productivity. The grip contains gripping jaws, on which on the rollers there are gripping elements made in the form of endless closed ribbons. One of the rollers on each gripping sponge has an autonomous drive. In addition, the gripping jaws are equipped with individually controlled belt tensioning mechanisms. When the drive rollers are turned on in the right direction and at the desired speed, the part can be rotated, sandwiched between the belts, moving it along the jaws or rotating and moving together. In addition, the presence of individually controlled belt tensioning mechanisms allows all of the above operations with parts other than cylindrical in cross section. 2 Il.

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано при автоматизации сборочных процессов.The invention relates to mechanical engineering and can be used in the automation of assembly processes.

Цель изобретени - расширение технологических возможностей и повышение производительности.The purpose of the invention is to expand technological capabilities and increase productivity.

На фиг. 1 показан захват манипул тора , общий вид; на фиг. 2 - то же, вид сверхуFIG. Figure 1 shows the manipulator grip, general view; in fig. 2 - the same, top view

Захват манипул тора содержит привод 1 дл перемещени захвата, корпус 2, в котором установлены захватные элементы, например , в виде губок 3, снабженных приводом 4 дл более точного позиционировани издели . Губки 3 состо т из корпуса 5 и бесконечной замкнутой ленты 6, огибающей приводной 7 и неприводной 8 шкивы . Кажда бесконечна замкнута лента 6 имеет индивидуальный привод 9 дл перемещени и индивидуальный привод 10 нат жени с нат жным механизмом 11.The gripper of the manipulator comprises an actuator 1 for moving the gripper, a housing 2 in which the gripping elements are installed, for example, in the form of jaws 3 equipped with the actuator 4 for more precise positioning of the product. The jaws 3 consist of a body 5 and an endless closed tape 6, the envelope of the drive 7 and the non-drive 8 pulleys. Each infinite closed belt 6 has an individual drive 9 for movement and an individual drive 10 for tension with the tension mechanism 11.

Захват работает следующим образом.Capture works as follows.

В исходном положении изделие находитс между губками 3, не соприкаса сь сIn the initial position, the product is between the jaws 3, not in contact with

ними. Под действием привода 4 губки перемещаютс до соприкосновени с изделием . За счет работы индивидуальных приводов 10 нат жени бесконечные ленты 6 огибают изделие по контуру, прижима сь к нему с соответствующим регулируемым или вперед заданным давлением. При необходимости включаетс привод 1 дл перемещени издели захватом влево и вправо. При включении индивидуальных приводов 9 бесконечные замкнутые ленты перемещаютс . Если индивидуальные приводы 9 бесконечных лент включить в одном направлении, то происходит вращение издели , так как со- прикасаемые с изделием части лент движутс в противоположных направлени х.. При включении индивидуальных приводов 9 противоположно происходит перемещение изделий вдоль захватных губок.them. Under the action of the actuator 4, the jaws are moved until they come into contact with the product. Due to the operation of the individual tensioning drives 10, endless belts 6 round the product around the contour, being pressed against it with a corresponding adjustable or forward set pressure. If necessary, actuator 1 is activated to move the product by gripping left and right. When the individual drives 9 are turned on, the endless closed belts move. If the individual drives 9 of the endless belts are turned in one direction, then the product rotates, as parts of the belts touching the product move in opposite directions. When switching on the individual drives 9, the products move oppositely along the gripping jaws.

Claims

Invention Formula

The gripper of the manipulator, comprising a body, gripping jaws, gripping elements, a drive for moving gripping jaws and attachment

oe with with

YU

00

water movement of the gripping elements, characterized in that, in order to expand technological capabilities and increase productivity, the gripping elements are made in the form of oppositely arranged infinite closed tapes, and the drives for moving the tapes are autonomous; .

.6 3

FIG. 2