SU1254436A2 - Устройство дл управлени роботом-окрасчиком - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области робототехники и может быть использовано при создании роботов-окрасчиков и  вл етс  усовершенствованием изобретени  по авт.св. № 491929/ Целью Изобретени   вл етс  повьшение быстродействи  устройства за счет уменьшени  времени на окраску изделий. В устройство, содержащее транспортер, изделие, лампу подсвета, фотосчиты- вающий блок, блок управлени  подачей- краски, блок управлени  движением краскораспылител , краскор аспыли- тель, блок регистров сдвига, коммутатор опроса, элементы ИЛИ, И, триггер , датчик скорости транспортера, введены генератор импульсов, делитель частоты, ключ с соответствующими функциональными св з ми; 1 ил. tc ел 4: 4 СС Од гч

Description

1254436

зобретение относитс  к робототехв 8 на 11 да ту Ка то ни на ко оп на л  ан до ба на ко бл ко кр 2 ко

нике, в частности к устройствам дл  управлени  роботом - окрасчиком,

Цель изобретени  - повьшение быстродействи  устройства путем уменьше- ни  времени на окраску изделий.

На чертеже представлена функциональна  схема устройства.

Устройство содержит транспортер 1 (позицией 2 обозначено изделие), лам- пу 3 подсвета, фотоСчитывающий блок 4, блок 5 управлени  подачей краски, блок 6 управлени  движением краскораспылител , краскораспылитель 7, блок 8 регистров сдвига, коммутатор 9 опроса, элемент ИЛИ 10, элемент И 11, триггер 12, датчик 13 скорости транспортера, генератор 14 импульсов, делитель 15 частоты и ключ 16.

Устройство работает следующим об- разом.

В процессе движени  на транспортере 1 изделие 2 попадает в зону чувствительности фотодатчико з фотосчитываю- щего блока 4. Сигналы от срабатываю- щих фотодатчиков поступают на соответствующие входы записи блока 8 регистров сдвига. Число регистров в блоке 8 равно числу фотодатчиков.

Датчик 13 скорости транспортера выра- 30 движение краскораспьшител  7 произвобатывает тактовые импульсы, частота следовани  которых пропорциональна скорости движени  транспортера 1. С приходом каждого тактового импульса

40

на управл ющий вход блока 8 регистров 35 делитель 15 частоты, т.е. импульсы сдвига в данном блоке осуществл етс  сдвиг содержимого всех регистров на один разр д вправо, а затем запись в мпадпше разр ды регистров очередного кода фотодатчиков. Число разр дов в регистрах пропорционально рассто нию от зоны фотодатчиков до зоны окраски. Таким оОразом, когда изделие 2 подойдет к зоне окраски, информаци  о его конфигурации окажетс  в старших разр дах регистров блока 8.

45

низкой частоты. Движение краскораспылител  7 замедл етс  до необходим скорости окраски и производитс  окраска издели . Таким образом, в рез льтате ускоренного прохождени  зоны без издели  сокращаетс  общее врем  окраски.

Фор мула изобретени

Устройство дл  управлени  робото окрасчиком по авт.св. № 491929, от личающеес  тем, что, с це лью повьшени  быстродействи  устрой ства, оно содержит последовательно соединенные генератор импульсов, де литель частоты и ключ, второй вход которого подключен к выходу генерат ра импульсов, третий вход - к выход коммутатора опроса, а выход - к чет вертому входу коммутатора опроса и третьему входу блока управлени  дви жением краскораспылител .

Краскораспылитель 7 при отсутствии издели  2 в зоне окраски стоит в одном из крайних положений, а не движетс  непрерывно поперек транспортера , так как до тех пор, пока изделие не подойдет к зоне окраски, на выходе элемента ИЛИ 10 имеетс  О и тактовые импульсы датчика 13 скорости транспортера не поступают на счетный вход триггера 12 и блок 6 управлени  движением краскораспылител .

С по влением информации об изделии в виде 1 в старших разр дах блока 8 регистров сдвига и, следовательно, на входах элемента ИХШ 10 элемент И 11 открываетс  и тактовые импульсы датчика 13 скорости транспортера поступают на счетный вход триггера 12. Каждый тактовый импульс измен ет состо ние триггера 12, измен   направление движени  краскораспылител  7 и направление опроса регистров сдвига коммутатора 9 .опроса. Направление опроса блока регист)ов сдвига 8 и направление движени  краскораспылител  7 согласованы. Коммутатор 9 опроса анализирует содержимое старших разр дов блока 8 регистров сдвига и вьфа- батывает управл ющий сигнал лишь при наличии в них 1. Сигнал с выхода коммутатора В опроса поступает на блок 5 управлени  подачей краски, который включает или отключает подачу краски. Таким образом окраска издели  2 производитс  только в пределах его контура..

В начале коммутатор 9 опроса и блок 6 через коммутатор 16 поступают импульсы высокой частоты с генератора 14. При этом опрос коммутатора 9 и

д тс  с повышенной скоростью. При по влении 1 на выходе коммутатора 9 опроса на выходе ключа 16 коммутируютс  импульсы с генератора 14 через

делитель 15 частоты, т.е. импульсы

низкой частоты. Движение краскораспылител  7 замедл етс  до необходимой скорости окраски и производитс  окраска издели . Таким образом, в результате ускоренного прохождени  зоны без издели  сокращаетс  общее врем  окраски.

ор мула изобретени 

Устройство дл  управлени  роботом- окрасчиком по авт.св. № 491929, отичающеес  тем, что, с цеью повьшени  быстродействи  устройства , оно содержит последовательно соединенные генератор импульсов, делитель частоты и ключ, второй вход которого подключен к выходу генератора импульсов, третий вход - к выходу коммутатора опроса, а выход - к четвертому входу коммутатора опроса и третьему входу блока управлени  движением краскораспылител .

Редактор Л.Пчелинска 

Составитель Е.Политов

Техред И.Ходанич Корректор С.Черни

Заказ 4718/50Тираж 836Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений иоткрытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4

Claims (1)

1. Фор'мула изобретения 45

   Устройство для управления роботомокрасчиком по авт.св. № 491929, отличающееся тем, что, с целью повышения быстродействия устрой50 ства, оно содержит последовательно соединенные генератор импульсов, делитель частоты и ключ, второй вход которого подключен к выходу генератора импульсов, третий вход - к выходу коммутатора опроса, а выход - к четвертому входу коммутатора опроса и третьему входу блока управления движением краскораспылителя.