SU1247243A1 - Floor grinding machine - Google Patents
Floor grinding machine Download PDFInfo
- Publication number
- SU1247243A1 SU1247243A1 SU843764700A SU3764700A SU1247243A1 SU 1247243 A1 SU1247243 A1 SU 1247243A1 SU 843764700 A SU843764700 A SU 843764700A SU 3764700 A SU3764700 A SU 3764700A SU 1247243 A1 SU1247243 A1 SU 1247243A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- wheels
- machine
- control unit
- trolley
- turn
- Prior art date
Links
Landscapes
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
Description
2. Машина по п. 1, отличающа с тем, что она снабжена расположеиньми с ее боков дополниI2. The machine according to claim 1, characterized in that it is provided with an arrangement on its sides in addition
Изобретение относитс к машино- , строению и может быть использовано при создании оборудовани , предназначенного дл обработки бетонных, полимерцементных и других твердых монолитных полов в здани х и на площадках .The invention relates to machine building, construction and can be used to create equipment intended for the treatment of concrete, polymer cement and other solid monolithic floors in buildings and on platforms.
Цель изобретени - повышение производительности и качества обработки за счет регул рной корректировки направлени движени машины путем торможени опережающих колес и сокращени времени изменени направлени движени машины путем поворота всех колес.The purpose of the invention is to increase the productivity and quality of processing by regularly adjusting the direction of movement of the machine by braking leading wheels and shortening the time for changing the direction of movement of the machine by turning all the wheels.
На фиг. 1 изображена схема перемещени машины по обрабатываемому участку пола; на фиг. 2 - машина, вид в плане; на фиг. 3 - то же, вид сбоку; на фиг . 4 - разрез А-А на фиг. 2; на фиг. 5 - алгоритм управлени ; на фиг. 6 - структурна схема системы управлени машиной.FIG. 1 shows a diagram of the movement of the machine on the treated area of the floor; in fig. 2 - machine, plan view; in fig. 3 - the same, side view; in fig. 4 shows section A-A in FIG. 2; in fig. 5 - control algorithm; in fig. 6 is a schematic diagram of a machine control system.
При шлифовании пола машина перемешаетс по зигзагообразной траектории 7 с шагом 6 , равным или несколько меньшим ширины /в захвата рабочего органа, и амплитудой С , равной величине продольного перемещени машины , т.е. за один продольный проход машина смещаетс в поперечном направлении на рассто ние, не превьш1ающее половины ширины захвата рабочего органа . Така траектори движени получаетс благодар поочередному реверсированию хода машины с поворотом всех ходовых колеч на угол Ы. то в одну, то в другую сторону от нейтрального положени . Величина угла о/ определ етс из выражени :When grinding the floor, the machine is mixed along a zigzag trajectory 7 with a step of 6 equal to or slightly less than the width / grip of the working member, and an amplitude C equal to the value of the longitudinal movement of the machine, i.e. in one longitudinal passage, the machine is displaced in the transverse direction by a distance not exceeding half the working width of the tool member. Such a trajectory is obtained by alternately reversing the course of the machine with the turn of all the running rings by angle Ы. either one or the other away from the neutral position. The magnitude of the angle o / is determined from the expression:
Ы.Y
arctgarctg
2121
Дл исключени возможных пропусков необработанной поверхности между смежными проходами угол поворота колес на машине регулируют на величину , несколько меньшую расчетной.To eliminate possible gaps of the raw surface between adjacent passages, the angle of rotation of the wheels on the machine is adjusted to a value slightly smaller than the calculated one.
тельными путевымипереключател ми,св занными через блок управлени с исполнительным механизмомповорота колес.travel switches connected via the control unit with the actuator to turn the wheels.
Машина содержит раму 1 самоходной тележки 2 с ходовыми колесами 3-6, на которой смонтирована шлифовальна головка 7 с приводом 8. Дл подъемаThe machine comprises a frame 1 of a self-propelled trolley 2 with traveling wheels 3-6, on which a grinding head 7 with an actuator 8 is mounted. For lifting
шлифовальной головки при замене шлифовальных кругов и переездах служит лебедка 9.the winch 9 serves as a grinding head when replacing grinding wheels and crossings.
Ходовые колеса 3-6 через конические пары шестерен 10 св заны с моторредукторами 11. Соосно с ходовыми колесами расположены электромагнитные тормоза 12.The travel wheels 3–6 are connected with gear motors 11 through bevel gear pairs 10. Electromagnetic brakes 12 are coaxial with travel wheels.
Если в конструкции привода колес заложены необратимые передачи, напри5 мер черв чные редукторы с большим передаточным числом, то специальные тормоза не требуютс . Они не требуютс и в том случае, когда дл привода колес используютс двигатели соIf the design of the wheel drive contains irreversible gears, for example, worm gearboxes with a large gear ratio, special brakes are not required. They are not required even when engines with
0 встроенными электромагнитными тормозами .0 built-in electromagnetic brakes.
Ходовые колеса поворачиваютс вокруг вертикальных осей с помощью рычагов 13 - 16, попарно св занных междуThe running wheels rotate around vertical axes by means of levers 13-16, connected in pairs between
5 собой поперечными т гами 17 и 18. Рычагами 19 и 20 поперечные т ги св заны с исполнительными механизмами 21 и 22 устррйства поворота ходовых колес. Дп регулировани величины5 by means of transverse rods 17 and 18. By levers 19 and 20, transverse rods are connected with the actuators 21 and 22 of the device for turning the traveling wheels. Dp adjusting value
0 угла поворота рычагов 19 и 20, а следовательно , и угла поворота ходовых колес 3-6 служат регулировочные винты 23-26. Спереди и сзади машины расположены путевые переключатели 28-30,0 the angle of rotation of the levers 19 and 20, and consequently, the angle of rotation of the traveling wheels 3-6 are the adjusting screws 23-26. The front and rear of the machine are track switches 28-30,
5 а с боков путевые переключатели 31 и 32. На тележке установлен блок 33 уп- раЪлёни .5 and lateral directional switches 31 and 32. A control unit 33 is mounted on the trolley.
Обрабатываемый участок пола ограж- дд даетс ограничител ми 34 и У5 продольного хода машины и ограничител ми 36 и 37 поперечного перемещени . Машина работает следующим образом. При достижении путевыми переключател ми , например 27 и 28 (см. фиг.1), ограничител 34 машина останавливаетс , колеса поворачиваютс на угол ы. в противоположную (левую) сторону отThe area to be treated is enclosed by the longitudinal movement limiters 34 and U5 of the machine and the transverse movements limiters 36 and 37. The machine works as follows. When the track switches, for example, 27 and 28 (see Fig. 1), reach the limiter 34, the machine stops and the wheels turn by angle ы. to the opposite (left) side of
33
нейтрального положени и включаетс обратный ход. При достижении переключател ми 29 и 30 ограничител 35 машина снова остановитс , колеса повернутс в противоположную.(правую) сторону и машина начнет движение к ограничителю 34. Далее цикл повтор етс .neutral position and reverse. When the switches 35 and 30 reach the limiter 35, the machine will stop again, the wheels will turn in the opposite (right) direction and the machine will start to move to the limiter 34. Then the cycle repeats.
Дл уменьшени отклонений машины от поступательного движени шлифовальную головку размещают в центре рамы, в котором должен находитьс и центр т жести машины. Все колеса целесообразно выполн ть ведущими, так как при одной ведущей оси возникает момент, отклон ющий машину от заданного направлени движени . Благодар приводу на все колеса возможна корректировка траектории движени машины. Если машина отклонитс от поступательного движени , то парные путевые переключатели 27-28 или 29- 30 не одновременно достигнут соответствующего ограничител продольного хода. Путевой переключатель опережа- кицей стороны, первым достигший ограничител продольного хода, вызовет выключение приводных двигателей и включение тормозов колес опережающей стороны и вывод всех колес в нейтральное пс11ложение; при этом произойдет поворот машины на некоторый угол, и путевой переключатель отста- кнцей стороны даже достигнет -ограничител продольного хода. После чего колеса повернутс на угол с/ от нейтрального положени и начнетс движение в обратную сторону.In order to reduce the deviations of the machine from the translational movement, the grinding head is placed in the center of the frame, in which the center of gravity of the machine must also be located. It is advisable to drive all the wheels, since with one driving axle a moment occurs that deflects the machine from the specified direction of motion. Thanks to the all-wheel drive, it is possible to adjust the trajectory of the car. If the machine deviates from the forward movement, the paired switches 27-28 or 29-30 will not simultaneously reach the corresponding longitudinal limiter. The track switch, through the timing of the side, the first to reach the longitudinal travel limiter, will cause the drive motors to turn off and the leading side wheels to brake, and all wheels to be switched to neutral attachment; at the same time, the machine will turn at a certain angle, and the lagging switch of the side will even reach the longitudinal limiter. After which the wheels turn to the angle from / to the neutral position and start moving in the opposite direction.
При достижении боковым переключателем 32 ограничител поперечного перемещени 37 ходовые колеса повернут с в противоположную сторону, т.е.When the side switch 32 reaches the lateral displacement limiter 37, the travel wheels are rotated from in the opposite direction, i.e.
О ОOh oh
00
472434472434
на угол 2 oL без остановки машины. Теперь у ограничителей продольных перемещений колеса будут поворачиватьс в противоположные стороны по срав- 5 нению с прёдьщущим проходом, и машина будет иметь противоположное поперечное перемещение, т.е.начнетс повторное шлифование обрабатываемой поверхности . При (Достижении переключателем 31 противоположного ограничител 36 снова изменитс направление поперечного перемещени машины на противоположное . Далее цикл пшифовани ,при необходимости может повтор тьс .at an angle of 2 oL without stopping the machine. Now, with the limiters of the longitudinal displacements, the wheels will turn in opposite directions as compared with the previous passage, and the machine will have the opposite transverse displacement, i.e., the grinding of the surface to be repeated. When (Achievement by the switch 31 of the opposite limiter 36 again changes the direction of the transverse movement of the machine to the opposite. Further, the looping cycle can be repeated if necessary.
.Алгоритм управлени машиной (фиг. 5) при структурной схеме системы управлени , приведенной на фиг. 6, реализуетс следующим образом.The machine control algorithm (FIG. 5) with the block diagram of the control system shown in FIG. 6 is implemented as follows.
После установки машины в идходное ;положение в блоке начальных условий задаетс начальное направление движени и число проходов. Там же может задава г ьс угол d поворота колес. После этого производитс пуск машины. Сигналы с датчиков 27-30 через блокAfter installing the machine in the same position, the position in the initial conditions block sets the initial direction of movement and the number of passes. There you can also set the angle d of rotation of the wheels. After that, the machine is started. Signals from sensors 27-30 through the block
5five
00
5five
согласовани , обеспечивающий работоспособности системы при различных рабочих уровн х датчиков и остальной части схемы, поступают на регистр хранени . Аналогичным образом сигналы с датчиков 31 и 32 записываютс в соответствующие триггеры. В зависимости Of того, какой сработал датчик, 31 или 32,работает дешифратор пр мого или обратного хода. При этом по вление сигнала на одном из выходов дешифратора определ етс кодом, записанным в регистре, т.е. сработавшими датчиками 27-30.matching, ensuring system operability at different operating levels of sensors and the rest of the circuit, is transferred to the storage register. Similarly, the signals from sensors 31 and 32 are recorded in the corresponding triggers. Depending on which sensor, 31 or 32, has worked, the descrambler works for forward or reverse. In this case, the appearance of a signal at one of the outputs of the decoder is determined by the code recorded in the register, i.e. triggered sensors 27-30.
Формируемые команды в зависимости от кода регистра приведены в таблице .The generated commands depending on the register code are shown in the table.
Останов левой стороны, поворот колес в нейтраль с правого положени Stop the left side, turn the wheels to neutral from the right position
Останов правой стороны, поворот колес в нейтраль с правого положени Останов машины, поворот колес на угол - oi (влево) , реверс движени , установка в нулевое состо ние регистраStop the right side, turn the wheels to neutral from the right position Stop the machine, turn the wheels at an angle - oi (left), reverse movement, set the register to the zero state
4 О О 101 О4 O O 101 O
5-0 О О 1 1 О5-0 O O 1 1 O
600 1 1 1 О600 1 1 1 About
71 0000 171 0000 1
80 1 000180 1 0001
91 1 000 191 1 000 1
100 О 1 00 1100 O 1 00 1
11 О О 010111 About About 0101
12 О 0110 112 O 0110 1
При каждом срабатывании датчика 31 и 32 из счетчика проходов вычитаетс единица; установка его в нулевое О состо ние свидетельствует о конце работы. При этом сбрасываютс триггеры и вьодаетс сигнал на остановку машины.Each time the sensors 31 and 32 are triggered, a unit is subtracted from the pass counter; setting it to zero state indicates the end of work. This triggers and the signal to stop the machine enters.
Поворот колес такой машины целе- 55 сообразно осуществл ть от двух исполнительных механизмов. При этом колеса св зываютс между собой рычажным мед Останов правой стороны, поворот колес в нейтраль с левого положени The rotation of the wheels of such a machine is appropriately carried out from two actuators. In this case, the wheels are connected to each other with a lever honey. Stop the right side, turn the wheels to neutral from the left position
Останов левой стороны, поворот колес в нейтраль с левого положени Stop the left side, turn the wheels to neutral from the left position
Останов машины, поворот ко- .лес на угол + oL (вправо), реверс движени , установка в нулевое состо ние регистраStopping the machine, turning the rotation of the angles + oL (right), reversing the movement, setting the register to the zero state
Останов левой стороны, поворот колес в нейтраль с левого положени Stop the left side, turn the wheels to neutral from the left position
Останов правой стороны, поворот колес в нейтраль с левого положени Stop the right side, turn the wheels to neutral from the left position
Останов машины, поворот колес на угол + с , реверс движени , установка в нулевое состо ние регистраStopping the car, turning the wheels at an angle of + c, reversing the movement, setting the register to the zero state
Останов правой стороны, поворот колес в нейтраль с правого положени Stop the right side, turn the wheels to neutral from the right position
Останов левой стороны, поворот колес в нейтраль с правого положени Stop the left side, turn the wheels to neutral from the right position
Останов машины, поворот колес на угол , реверс движени , установка в нулевое состо ние регистраStopping the car, turning the wheels at an angle, reversing the movement, setting the register to the zero state
ханизмом шарнирного параллелограмма В этом случае в автоматическом режиме работы машины исполнительные механизмы работают синхронно, обеспечива поворот всех колес в одну сторону .In this case, in the automatic mode of operation of the machine, the actuators operate synchronously, ensuring that all the wheels turn to one side.
Дл обеспечени высокой маневренности машины в режиме ручного управлени следует предусматривать возможность как синхронного поворота всех колес - дл диагонального дви71In order to ensure high maneuverability of the machine in the manual control mode, it is necessary to provide for the possibility of the simultaneous rotation of all wheels - for diagonal movement.
жени , так и возможность поворота колес одной оси в противоположную сторону по отношению к колесам другой оси - дл движени по кривой малого радиуса. Кроме того, не следует исключать возможность поворота колес только одной оси - дл движени по кривой большого радиуса.the ability to rotate the wheels of one axle in the opposite direction with respect to the wheels of the other axle - to move along a small radius curve. In addition, one should not exclude the possibility of turning the wheels of only one axis - to move along a curve of a large radius.
Предлагаема машина проста в квн- структивном отношении, так как включает четыре идентичных мотор-редуктора , раму и два идентичных исполнительных механизма поворота колес. Система управлени может быть выпол472438The proposed machine is simple in terms of structure, as it includes four identical gearmotors, a frame and two identical actuators for turning the wheels. Control system can be done 472438
йена на 12 микросхемах средней степени интеграции. В качестве датчиков могут быть применены бесконтактные конечные выключатели, например типа 5 КВД-6М.yen on 12 chips of medium integration. Non-contact limit switches can be used as sensors, for example, type 5 KVD-6M.
При использовании предлагаемой машины благодар исключению в конце каждого хода сложных маневрирова-ч НИИ, св занных с поворотом Всей ма- 10 шины, достигаетс повьшение производительности шлифовани , а благодар перекрешрванию следов обработки с посто нным углом достигаетс повышение качества обработанной поверх-ности пола.Using the proposed machine, by eliminating complex maneuvering research institutes at the end of each stroke, associated with turning the entire machine, grinding performance is improved, and by retracing the processing marks with a constant angle, the quality of the treated surface is improved.
2828
2727
XX
,-I « 7, -I "7
1515
18 1618 16
12472431247243
5N,5N,
-X-)O-X-) O
V X. V X.
фиг. VFIG. V
ut 5ut 5
JJJj
У cm, „бW cm, „b
2)Л(22) L (2
Pezucmp храненирPezucmp storage
f f f ff f f f
Деши раторDeshi Rator
$, деши -ррато}. I $, deshi rrato}. I
тt
f f f f yyf f f f yy
W (t f f fW (t f f f
Упра8лен(/е при пр -Управление приControlled (/ e when pr -Manage when
MOM Шжении обратном ffdu (поперечном)Mom schzhenii reverse ffdu (transverse)
Редактор . НедолуженкоEditor Nedoluzhenko
Составитель Н. ЕрмаковаCompiled by N. Ermakova
Техред-О.Сопко Корректор Г. РешетникTehred-O.Sopko Proofreader G. Reshetnik
Заказ 4061/17 Тираж 740 .ПодписноеOrder 4061/17 Circulation 740. Subscription
ВНИИПИ Государственного комитета СССРVNIIPI USSR State Committee
по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска наб., д. 4/5for inventions and discoveries 113035, Moscow, Zh-35, Raushsk nab., 4/5
Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4Production and printing company, Uzhgorod, st. Project, 4
блок domm/Kofdomm / kof block
N f f f f f fN f f f f f f
GflOKGflOK
Hai/альнш условийHai / olsh conditions
2)Л(2СЖ|2) L (2СЖ |
ff
ЛИLI
-1-one
CvemvuK npO}fodoSCvemvuK npO} fodoS
f N f ff N f f
гКGK
ОстановStop
ОЗиг.бOzig.b
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU843764700A SU1247243A1 (en) | 1984-07-18 | 1984-07-18 | Floor grinding machine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU843764700A SU1247243A1 (en) | 1984-07-18 | 1984-07-18 | Floor grinding machine |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1247243A1 true SU1247243A1 (en) | 1986-07-30 |
Family
ID=21128267
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU843764700A SU1247243A1 (en) | 1984-07-18 | 1984-07-18 | Floor grinding machine |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1247243A1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2433906A (en) * | 2005-12-27 | 2007-07-11 | Bosch Gmbh Robert | Remotely controlled grinding device |
-
1984
- 1984-07-18 SU SU843764700A patent/SU1247243A1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР № 410923, кл. В 24 В 7/18, 1971. Авторское свидетельство СССР № 841921, кл. В 24 В 7/18, 1979. * |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2433906A (en) * | 2005-12-27 | 2007-07-11 | Bosch Gmbh Robert | Remotely controlled grinding device |
GB2433906B (en) * | 2005-12-27 | 2008-07-02 | Bosch Gmbh Robert | Grinding system |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE69513697T3 (en) | Electric forklift | |
WO1994005539A1 (en) | Running vehicle operation controlling device | |
SU1247243A1 (en) | Floor grinding machine | |
CA2312082A1 (en) | Concrete finishing trowel having an electronically actuated steering assembly | |
KR101146338B1 (en) | Master controller for subway train | |
US11420675B2 (en) | Multidirectional transport vehicle | |
EP0223989B1 (en) | Processing device, particularly for a textile machine | |
DE3425691A1 (en) | DEVICE FOR MOLDING OR FORCE-ENDING A DIFFERENTIAL LOCK | |
DE102016009646A1 (en) | Rotary tiller and method for operating a tiller | |
JPS644537A (en) | Differential motion control device | |
US4789036A (en) | Hydraulic steering device | |
JPH0526089Y2 (en) | ||
JP2508121Y2 (en) | Work equipment swivel | |
JPS6228811A (en) | Control device for operational direction of remote control type working car | |
JPS6146767A (en) | Steering gear for four-wheel steering car | |
SU1646803A1 (en) | Grinding machine | |
SU1379145A1 (en) | System for steering two-track vehicle on course | |
SU1401327A1 (en) | Arrangement for automatic driving of vehicle | |
SU1618505A1 (en) | Apparatus for track control | |
EP1423306B1 (en) | Joystick | |
JPH05319128A (en) | Steering control mechanism for crawler type running device | |
SU1745572A1 (en) | Positive displacement hydraulic wheel drive of transportation vehicle with four driving wheels | |
SU1400842A1 (en) | Device for positioning elongated parts | |
RU2272732C2 (en) | Vehicle control panel | |
DE3416869A1 (en) | Drive system for changing the planar position of machines and devices as desired |