SU1221280A2 - Устройство дл автоматического управлени роторным экскаватором - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к средствам автоматизации технологических процессов Б горно-добывающей промьпи ленности и может быть использовано на открытых горных разработках дл  автоматического управлени  роторным экскаватором, и  вл етс  дополнительным к основному авт.св. № 988987.

Целью изобретени ,  вл етс  повышение точности управлени  за счет исключени  погрешности измерени  сигнала обратной св зи.

На фиг. 1 приведена блок-схема предлагаемого устройства на фиго 2 - блок компенсации с соответствующими СВЯЗЯМИо

Устройство содержит задатчик 1 производительности, датчик 2 производительности экскаватора, датчик

3нагрузки привода ротора, датчик

4скорости поворота ротора, датчик 5 скорости конвейера, преобразователь 6 синуса угла поворота ротора относительно забо , датчик 7 угла по- ворота ротора относительно стрелы, да чик В угла наклона стрелы, блок 9 компенсации, один вход Которого св зан с выходом датчика 7 угла поворота ротора, второй вход - с выходом датчика 8 угла наклона стрелы, а выход - со входом преобразовател  6 синуса угла поворота ротора, элемент 10 сглаживани  сигнала нагрузки , основной вход которого соединен с выходом датчика 3 нагрузки привода ротора, управл ющий вход - с выходом датчика 4 скорости поворот ротора, а выход св зан со входом блока 11 умножени , выход которого соединен с одним из входов блока 12 умножени , второй вход которого св зан с выходом преобразовател  6 угла поворота ротора, а выход - с первьм входом блока 13 вычитани , второй вход которого соединен с датчиком 3 нагрузки привода ротора,

а выход - с одним из входов элемента 14 сравнени  и узел 15 коррекции , первый основной вход которого св зан с задатчиком 1, второй основной вход - с датчиком 2 производительности , третий основной - с датчиком 3 нагрузки привода ротора, первьй управл ющий вход-узла 15 коррекции соединен с датчиком 4 скорости поворота ротора, второй управл ющий вход - с датчиком 5 ско212802

роста конвейера, первый выход узла коррекции подключен ко второму входу блока 11 умножени , второй выход - ко второму входу элемента 14 сравне5 ни , выход которого соединен со

входом регул тора 16 скорости привода поворота роторной стрелы.

Устройство работает следующем образом ,

10 От датчика 3 нагрузки привода ротора сигнал поступает на входы узла 15 коррекции, элемента 10 сгла-: живани  и блока 13 вычитани . На основные входы узла 15 коррекции

15 поступают также сигналы датчика 2 и задатчика производительности, а на управл ющие - сигналы датчика 4 скорости ротора и датчика 5 скорости конвейера В узле 15 коррекции

20 на скольз щем интервале, равном

периоду оборота ротора, определ ютс  средние интегральные значени  нагрузки привода ротора и производительности экскаватора, вычисл ет25 с  величина удельной энергоемкости процесса копани , определ ема  как отношение сигнала интегральной нагрузки привода ротора, задержанного на врем  транспортного запазды30 вани  в канале измерени  производительности , к сигналу интегральной производительности экскаватора. Сигнал удельной энергоемкости поступает на один из входов блока 11

, умножени , на второй вход которого поступает сглаженный сигнал нагруз- ки привода ротора с выхода блока 10. Сигнал скорректированного задани  производительности, полученный в

4Q узле 15 коррекции в результате умножени  сигнала задатчика производительности на величину удельной энергоемкости процесса копани , поступает на вход элемента 14 сравнени .

45

В блоке 9 компенсации, на один вход которого поступают угловые перемещени  ротора относительно стрелы, а на второй вход - угловые

50 перемещени  стрелы в вертикальной плоскости. Происходит алгебраическое сложение углов перемещений, в результате чего на вход преобразовател  6 синуса угла поступают угло55 вые перемещени  ротора относительно забо . Сигнал с выхода преобразовател  6 синуса угла поступает , на один из входов второго блока 12

умножени , на второй вход которого поступает сигнал с выхода первого блока 11 умножени , В блоке 12 умножени  .завершаетс  формирование сигнала прогнозируемой помехи, который Поступает на второй вход блока 13 вычитани . Поскольку фаза помехи в сигнале нагрузки привода ротора также определ етс  положением ротора относительно забо ,то в предлагаемом устройстве при изменении угла наклона стрелы происходит автоматическое поддержание синфазнос- ти сигналов, поступающих на входы блока 13 вычитани , где в сигнале текущей нагрузки привода ротора осуществл етс  компенсаци  помехи, вызванной дебалансом ротора и неравномерностью работы ковшей. Сигнал

с выхода блока 13 вычитани  поступает на второй вход элемента 14 сравнени , где сравниваетс  со скорректированным сигналом задани  производительности , а сигнал, соответствующий их рассогласованию, с выхода элемента 14 сравнени  подаетс  на вход регул тора 16 скорости поворота роторной стрелы, который

измен ет скорость поворота в направлении уменьшени  указанного рассогласовани . При этом точность поддержани  устройства заданной производительности выше, чем известным уСтройством , поскольку выше точность определени  полезной составл к цей сигнала нагрузки привода ротора,  вл ющемс  в устройстве сигналом обратной св зи.

то

Зол сель- -cvMa

-MoimHug

tat

Редактор А.Долинич

Составитель Р.Гладун Техред О.Сопко

Заказ 1557/36

Тираж 641Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектна , 4

Корректор. А.Ференц

Claims (1)

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ РОТОРНЫМ ЭКСКАВАТОРОМ по авт.св. № 988987, отличающееся тем, что, с целью повышения точности управления за счет исключения погрешности измерения сигнала обратной связи, оно снабжено блоком компенсации и датчиком угла поворота ротора относительно стрелы и угла наклона стрелы, подключенными к входам блока компенсации, выход которого соединен с входом преобразователя синуса угла поворота ротора.

   О

   SU „„1221280 φιη.1