Изобретение относитс к гидроавтоматике и может быть использовано в гидросистемах манипул торов подводных аппаратов. Цель изобретени - упрощение конструкции . На чертеже изображена схема гидравлического источника питани . Гидравлический источник питани содержит регулируемый насос 1, двухкаскадный гидроусилитель 2 и последовательно соединенные задатчик 3, сравнивающее устройство 4, усилитель 5 с измен емым коэффициентом усилени , нелинейный блок 6 с кусочно-линейной характеристикой, коэффициент усилени которого зависит от знака входного сигнала, электронный усилитель 7 мощности и электромеханический преобразователь 8, соединенный с первым каскадом 9 гидроусилител 2, след щий золотник 10 второго каскада которого соединен своей гидролинией 11 питани с гидролинией 12 питани каскада 9, а выходной гидролинией 13 - с гидроцилиндром 14 привода механизма 15 управлени насоса 1, в напорной гидролинии 16 которого установлен датчик 17 давлени , подключенный к отрицательному входу сравнивающего устройства 4. При этом управл ющий вход усилител 5 соединен с задатчиком 3, а гидролинии 12 и 11 соединены с гидролинией 16. Порщень 18 гидроцилиндра 14 подпружинен пружиной 19. Гидравлический источник питани работает следующим образом. При неработающем насосе 1 его механизм 15 управлени под действием пружины 19 находитс в крайнем положении, соответствующем максимальной производительности насоса. При включении насоса 1 и подаче входного напр жени UBX на вход сравнивающего устройства 4 от задатчика 3 рабоча жидкость подаетс в гидролинию 16, от которой питаетс двухкаскадный гидроусилитель 2 и где установлен датчик 17 давлени . Увеличение давлени в гидролинии 16 вызывает соответственный рост напр жени на выходе датчика 17 давлени (напр жени - обратной св зи Uoc). Это напр жение поступает на вход сравнивающего устройства 4, где сравниваетс с входным напр жением. Сигнал на выходе сравнивающего устройства 4 представл ет алгебраическую разность UBX и Uoc. Этот сигнал, проход через усилитель 5, нелинейный блок 6 и электронный усилитель мощности 7 на электромеханический преобразователь 8, вызывает такое перемещение золотника 10, что его выходна гидролини 13 сообщаетс с гидролинией 16 насоса 1. При этом в гидроцилиндре 14 происходит увеличение давлени . Порщень 18 гидроцилиндра 14, преодолева усилие пружины 19, перемещаетс и соответственно механизм 15 насоса 1 занимает новое положение. В результате этого уменьшаютс производительность насоса 1 и величина давлени в гидролинии 16. При достижении равенства входного напр жени и напр жени , поступающего с датчика 17 давлени , давление насоса 1 соответствует задающему сигналу. Если от задатчика 3 поступает команда на изменение давлени или текуща величина давлени мен етс вследствие изменени потребл емого гидросистемой расхода рабочей жидкости, нарущаетс баланс сигналов UBX, Uoe и на выходе сравнивающего устройства 4 по вл етс сигнал, который отрабатываетс гидроцилиндром 14. Подача насоса 1 измен етс , вызыва изменение давлени в гидролинии 16 до тех пор, пока оно не достигнет требуемого значени . Дл обеспечени большего диапазона регулировани давлени жесткость пружины 19 выбираетс относительно небольшой, при этом величина среднего давлени гидроцилиндра 14 значительно ниже максимально допустимого давлени насоса 1. В этом случае золотник 10 имеет несимметричную расходную характеристику, что про вл етс в разных скорост х перемещени порщн 18 при различных пол рност х управл ющего сигнала. Наличие нелинейного блока 6 с кусочно-линейной характеристикой компенсирует несимметричность гидроусилител 2 и обеспечивает одинаковые скорости нарастани и уменьшени производительности насоса 1. Усилитель 5 с измен емым коэффициентом усилени позвол ет исключить зависимость характеристик двухкаскадного гидроусилител 2 от величины давлени в гидролинии 16 насоса-1, к которой подключены первый каскад 9 гидроусилител 2 и золотник 10. Это вли ние про вл етс в основном в изменении коэффициента усилени гидравлического усилител 2. Учитыва , что сигнал UBX вл етс аналогом требуемой величины давлени насоса 1, то, использу его дл управлени коэффициентом усилени усилител 5, можно обеспечить посто нство общей добротности системы управлени насоса. Так, при уменьшении UBX величина давлени на выходе насоса 1 тоже уменьшаетс , одновременно уменьшаетс коэффициент усилени гидроусилител -2, но сигнал Uex, воздейству на усилитель 5, увеличивает коэффициент усилени последнего , в результате чего динамические характеристики всей системы будут неизменными. Таким образом, обеспечиваетс регулирование выходной координаты источника питани при высокой стабильности его характеристик без использовани вспомогательного гидравлического источника пос34The invention relates to hydraulics and can be used in hydraulic systems of manipulators of underwater vehicles. The purpose of the invention is to simplify the design. The drawing shows a diagram of a hydraulic power source. The hydraulic power source contains an adjustable pump 1, a two-stage hydraulic booster 2 and a serially connected setting device 3, a comparison device 4, an amplifier 5 with a variable gain factor, a nonlinear unit 6 with a piecewise linear characteristic, the gain factor of which depends on the sign of the input signal, an electronic amplifier 7 power and an electromechanical converter 8 connected to the first cascade 9 of the hydraulic booster 2, the next slide valve 10 of the second cascade of which is connected by its power supply line 11 to the power line 12 of the cascade 9, and the output line 13, with the hydraulic cylinder 14 of the drive mechanism 15 of the pump 1, whose pressure hydraulic line 16 has a pressure sensor 17 connected to the negative input of the comparison device 4. The control input of the amplifier 5 is connected to the setpoint 3 and the hydraulic lines 12 and 11 are connected to the hydraulic line 16. The piston 18 of the hydraulic cylinder 14 is spring-loaded spring 19. The hydraulic power source operates as follows. When the pump 1 is not operating, its control mechanism 15 is in the extreme position under the action of the spring 19, which corresponds to the maximum pump performance. When the pump 1 is turned on and the input voltage UBX is applied to the input of the comparison device 4 from the setting unit 3, the working fluid is supplied to the hydraulic line 16, which feeds the two-stage hydraulic booster 2 and where the pressure sensor 17 is installed. An increase in pressure in hydroline 16 causes a corresponding increase in voltage at the output of pressure sensor 17 (voltage - feedback Uoc). This voltage is fed to the input of the comparison device 4, where it is compared with the input voltage. The output signal of the comparison device 4 represents the algebraic difference UBX and Uoc. This signal, passage through amplifier 5, non-linear unit 6 and electronic power amplifier 7 to electromechanical transducer 8, causes movement of spool 10 such that its output hydroline 13 is connected to pump line 16 of pump 1. At the same time, an increase in pressure occurs in hydraulic cylinder 14. The piston 18 of the hydraulic cylinder 14, overcoming the force of the spring 19, moves and, accordingly, the mechanism 15 of the pump 1 occupies a new position. As a result, the performance of the pump 1 and the pressure in the hydroline 16 are reduced. When the input voltage and the voltage coming from the pressure sensor 17 are equal, the pressure of the pump 1 corresponds to a driving signal. If the setpoint 3 is commanded to change the pressure or the current pressure value changes due to a change in the flow rate of the working fluid consumed by the hydraulic system, the balance of the signals UBX, Uoe is upset and the output of the comparison device 4 shows a signal that the hydraulic cylinder 14 feeds. causing a change in pressure in hydroline 16 until it reaches the desired value. In order to provide a greater range of pressure control, the spring stiffness 19 is chosen relatively small, while the average pressure of the hydraulic cylinder 14 is significantly lower than the maximum allowable pressure of the pump 1. In this case, the spool 10 has an asymmetrical flow characteristic, which occurs at different speeds of the drive 18 at different control signal fields. The presence of a nonlinear block 6 with a piecewise linear characteristic compensates for the asymmetry of the hydraulic booster 2 and provides the same rates of increase and decrease in the performance of the pump 1. The amplifier 5 with a variable gain factor eliminates the dependence of the characteristics of the two-stage hydraulic booster 2 on the pump 1 in which the first stage 9 of the hydraulic booster 2 and the spool 10 are connected. This effect is mainly manifested in a change in the gain of the hydraulic amplifier 2. Taking into account that the signal UBX is analogous to the required value of the pressure of pump 1, then using it to control the gain factor of amplifier 5, it is possible to ensure the constant Q of the pump control system. Thus, as UBX decreases, the pressure at the outlet of pump 1 also decreases, while the gain of the hydraulic booster -2 decreases, but the signal Uex, acting on amplifier 5, increases the gain of the latter, with the result that the dynamic characteristics of the entire system will be unchanged. Thus, regulation of the output coordinate of the power source is ensured with high stability of its characteristics without using an auxiliary hydraulic source.
то нного давлени дл питани гидроусили-без использовани корректирующих усттел . Кроме того, подключение гидравли-ройств.This pressure is used to power the hydraulic pumps without using corrective devices. In addition, the connection of hydraulics.
ческой части привода управлени к выход-Использование изобретени в гидросисной магистрали основного насоса позвол еттемах манипул торов подводных аппараобеспечить необходимую устойчивость ра-тов упростит их конструкцию и, тем самым,The use of the invention in the hydraulic line of the main pump will allow the topics of manipulators of underwater vehicles to provide the necessary stability of the works, simplify their design and, thus,
боты гидравлического источника питани повысит эффективность их использовани .Hydraulic power supply bots will increase the efficiency of their use.
12015611201561