SU1194672A1

SU1194672A1 - Three-dimensional mechanism

Info

Publication number: SU1194672A1
Application number: SU833664679A
Authority: SU
Inventors: Карен Степанович Арзуманян; Александр Шулимович Колискор
Original assignee: Институт Машиноведения Им.А.А.Благонравова
Priority date: 1983-11-23
Filing date: 1983-11-23
Publication date: 1985-11-30

Description

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к робототехнике , и может быть использовано при автоматизации различных работ, например при загрузке станков, сборке, окраске и т.д. Цель изобретени - упрощение конструкции и унификаци его элементов На чертеже представлено предлагае мое устройство. Пространственный механизм состоит из фланцев 1 и 2, которые соединены между собой шестью т гами 3 переменной длины, регулируемой с помощью приводов, например пневмо- или гидроцштандров 4. Поршни 5 гидроцилиндров 4 св заны с фланцем 2 при помощи сферических шарниров 6, а сами цилиндры 4 таким же образом с фланцем 1, Центры шарниров 6 расположены в шести точках А, В, С, В, Е F фланца 1 и шести точках а, Ь, с, d, е, f фланца 2. Если длины т г зафиксировать, то число степеней подвижности мехаиизма станет равным нулю, т.е. систе ма превратитс в ферму. Другими словами , совокупность длин т г 3 и их располо/..ение однозначно характеризуют взаимное расположение фланца 1 и фланца 2, причем ни одна из т г 3 не может быть изъ та без нарушени взаимной прив зки фланца 1 и фланца 2. Механизм работает следующим образом . При помощи гидроцнлиндров 4 по программе, поступающей от системы управлени (не показана), регулируетс длина т г 3. При этом регулировка длины каждой т ги 3 может производитьс по своему закону, т.е. система управлени задает законы изменени длин т г 3 г; iz,(t)j Ег. ), э Р )i EF Kj(t)j Et CfeCt)., где 2. 6 текущие длины т г 3, a t - врем .- Фланец 2 принимает различные положени относительно фланца 1. Предлагаемый пространственный механизм обладает высокими функциональными возможност ми благодар ,большому числу степеней подвижности и имеет простую конструкцию вследствие унификации его элементов - все цилиндры, поршни и шарнирные узлы идентичны.The invention relates to mechanical engineering, in particular to robotics, and can be used in the automation of various works, such as when loading machines, assembling, painting, etc. The purpose of the invention is to simplify the design and unify its elements. The drawing shows the proposed device. The spatial mechanism consists of flanges 1 and 2, which are interconnected by six t of 3 variable lengths, adjustable by means of actuators, for example, pneumatic or hydraulic struts 4. Pistons 5 hydraulic cylinders 4 are connected to flange 2 by spherical hinges 6, and the cylinders themselves 4 in the same way with the flange 1, the centers of the hinges 6 are located at six points A, B, C, B, E F of the flange 1 and six points a, b, c, d, e, f of the flange 2. If the lengths t g are fixed, then the number of degrees of mobility of the mechanism becomes zero, i.e. The system will turn into a farm. In other words, the totality of the lengths t g 3 and their location (..) uniquely characterize the mutual arrangement of flange 1 and flange 2, and none of the t g 3 can be removed without disturbing the mutual attachment of flange 1 and flange 2. The mechanism works in the following way . By means of hydraulic cylinders 4, according to a program coming from a control system (not shown), the length of the hook is adjusted to 3. In this case, the adjustment of the length of each pulley 3 can be made according to its own law, i.e. the control system specifies the laws of change in lengths; iz, (t) j Er. ), e P) i EF Kj (t) j Et CfeCt)., where 2. 6 current lengths t g 3, at - time. - Flange 2 takes different positions relative to flange 1. The proposed spatial mechanism has high functionality due to , a large number of degrees of mobility and has a simple design due to the unification of its elements - all cylinders, pistons and articulated nodes are identical.

Claims

(5.7) A SPATIAL MECHANISM comprising two flanges and six rods made with the possibility of adjusting the lengths of the respective drives, the ends of which are connected by spherical hinges with the flanges, characterized in that, in order to simplify the design and unify its elements, the hinge centers of each of the flanges are placed in six points not lying on one straight line. ·