Изобретение относитс к средствам электрогидроавтоматики и предназначено дл сопр жени электронных управл ющих устройств с гидравлическими исполнительными механизмами, в частности к робототехнике. Целью изобретени вл етс расширение функциональных BOSMOJKHoqTeft путем обеспечени переключени по установленному давлению и запирани выходных каналов дл остановки управ л емого гидропривода в любом положении . На чертеже показана схема устройства . Устройство включает два гидрораспределител 1 и 2 с пружинами 3 и А, два электрогидравлических ключа 5 и 6,дифференциальньй золотник 7, управл ющий золотник 8 с электромагНИТ01; 9, канал 10 гидропитани , канап 11 слива жидкости, входные электрические канала 12-14 управлени . Распреде41ители 1 и 2 содержат каждый полости: торцовую 15, напорную 16, сливную 17 и выходную 18. Электрогидравлические ключи содержат каждый: золотник 19, скрепленный с сердеч иком электромагнита 20, напорную полость 21, сливную полость 22 и выходную полость 23, сообщающуюс с полостью пружины 3 или 4 распределителей 1 или 2. Дифференциальный золотник 7 содержит полости: торцовую 24, cлvIгзиyю25, вспомогательную 26, первую выходную 27 и вторую выходную 28, управл ющий золотник 8 - полости торцовую 29, напорную 30, выходную 3 и сливную 32. - Выходна полость 18 распределител 1 соединена с напорной полостью 21 электрогидравлического ключа 6, с торцовой полостью 15распределител 2, торцовой полостью 24 золотника 7 и выходным каналом 33 (условно напор ный канал на рабочем ходу), выходна полость 18 распределител 2-е напорной полостью 21 электрогидравлического ключа 5, с торцовой полостью 15 распределител 1 и каналом 34, со диненньм С вспомогательной полостью 26 золотника 7, перва выходна полость 27 золот1Шка 7 - с выходным каналом 35 (условно канал слива на рабочем ходу), втора выходна полость 2В - с торцовой полостью золот ника 8, выходна полость 31 золотника 8 - с полостью пружины золотника 7,В исходном положении выходные полости 23 электрогидравлических ключей 5 и 6 соединены со сливными полост ми 22. Управл ющее устройство работает следующим образом. При подаче давлени питани в канал 10 распределители 1 и 2, образующие гидравлический триггер, зажимают одно из устойчивых триггерных состо ний , при котором золотник одного из распределителей (1 или 2) перемещаетс в левое (по чертежу) положение. Предположим, что переместилс золотник распределител 2. В этом положении триггера через распределитель 1 выходной канал 33 соединен с каналом 10 питани , давле ше проходит в торцовую полость 15 распределител 2, в торцовую полость 24 золотника 7 и в напорную полость 21 электрогидравлпческого ключа 6, а через золотник 7 и распределитель 2 выходной канал 35, торцова полость 15 распределител 1 и напорна полость 21 электрогидравлического ключа 5 соединены с каналом слива. К потребителю, например исполнительному гидродвигателю, рабоча жидкость проходит по каналу 33, а по каналу 35 возвращаетс на слив. Дл переключени триггера в другое устойчивое состо ние подаетс электрический импульс по каналу 13 управлени в обмотку электромагнита 20 электрогидравлического ключа 6. Якорь электромагнита выт гиваетс и перемещает золотник 19 влево, напорна полость, 21 соедин етс : через выходную 23 с полостью пружины 4 распределител 2. В переходном режиме давление питани воздействует на торец золотника 19, ускор его .перемещение влево, что снижает потребл емую мощность входного управл ющего электрического сигнала и повышает быстродействие триггера в целом. В этот момент выходной электрический сигнал может быть сн т. Под действием давлени питани и пружины 4 золотник распределител 2 перемещаетс в крайнее правое положение . Выходной канал 35 соедин етс с каналом питани , одновременно давление поступает в торцовую полость 15 распределител 1, золотник которого перемещаетс в крайнее левое положение , выходной канал 33 соедин етс 3 со сливом. Триггер перешел во второе устойчивое состо ние. По канапу 35 жидкость под давлением проходит к потребителю, по каналу 33 возвращает с на слив. Дл переключени триггера вновь в первое устойчивое состо ние подает с электрический импульс по каналу управлени . При редком (полном) пере ключении триггера к потребителю по каналам 33 и 35 подаетс жидкость с насыщением по расходу. Увеличива частоты управл ющих электрических сигналов по входам каналов 12 и 13, можно осуществить работу триггера в режиме неполного переключени распре делителей 1 и 2 с подачей жидкости п каналам 33 и 35 в режимах широтноимпульсной и частотно-импульсной модул ции (ШИМ-ЧИМ). Сопр женные гидродвигатели соответственно работают в вибрационных режимах с регулируемой суммарной скоростью и перемещением в одну или другую сторону в зависимости от скважности управл ющих сигналов. Работа совершаетс при давлени х в гидросистеме, недостигающих давлени , на которое установлено срабатывание дифференциального золотника 7 На режимах работы с повышением давлени в конце рабочего хода (по допустимому усилию, при движении до упора, по окончании операции и т.п.) по установленному давлению срабатывает золотник 7 - перемещаетс вверх ( по чертежу), его полости 26 и 27 запираютс , в гидроприводе запираетс слив жидкости, гидропривод останавливаетс , через полость 28 давление проходит в торцовую полость 29 золотника 8, который перемещаетс , его выходна полость 31 соедин етс со сливом, давление в полости пружины золотника 7 сбрасываетс . Далее золотник 7 удерживаетс при меньшем давлении, чем было при его срабатывании , что обеспечивает возможность работы других потребителей с меньшим давлением от одного источника гидропитани , например, перемещение робота с зажатой деталью, или ковша экскаватора в промежуточном положении. 514 Во многих случа х требуетс также управл ема остановка гидропривода в заданном положении, независимо от давлени в гидросистеме. Это выполн етс с помощью золотника 8. По входному каналу 14 подаетс электрический сигнал в электромагнит 9, которьй перемещает золотник 8, выходна полость 31 соедин етс со сливом, в полости пружины золотника 7 сбрасываетс давление, золотник 7 под действием напора в торцовой полости 24 перемещаетс и запирает выходной канал 35, сообщающи:йс на рабочем ходу гидропривода со сливом. При этом через полость 28 давление проходит в торцовую полость 29 золотника 8, который далее удерживаетс давлением жидкости, электрический сигнал по каналу 14 может быть прекращен . Срабатывание дифференциа льного золотника 7 по уровню давлени и с помощью золотника 8 с электромагнитным управлением выполн етс непосредственно на рабочем ходу гидропривода . Дл остановки гидропривода на возвратном ходу следует подать электрические сигналы сразу по двум входным каналам 12 и 14. Вслед за переключением триггера в другое рабочее состо ние, как .только поступит давление в выходной канал 33, срабатывает золотник 7, и гидропривод останавливаетс . Из остановленного положени гидропривод включаетс на возвратньй ход подачей сигнала управлени по входному каналу 13, а на рабочий ход сначала по каналу 13 и вслед за ним по каналу 12. В обоих случа х при 1зключен1П1 возвратного хода по каналу 13, когда сбрасываетс давление в выходном канале 33, золотники 7 и 8 возвращаютс в исходное положение . Затем включаетс рабочий ход, далее может осуществл тьс управление в обычном триггерном (реверсивном ) режиме с многократным переключением , независимо от золотников 7 л 8 при давлени х, не достигающих авлени срабатывани золотника 8, ли с остановками по давлению,либо с управл емыми остановками. I IZ 6 J9 23 Ц
V Л 17