SU1192968A1 - Исполнительный орган манипул тора - Google Patents

Abstract

ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА , содержащий кинематическую цепь из св занньк между собой звеньев входное звено которой соединено с основанием и приводом, вьтолненным в виде четьфех аналогичных силовых цилиндров, а выходное - с рабочим органом, причем звень  и основание имеют отверсти , в которых расположена штанга, а калада  пара смежных звеньев имеет по четыре взаимно перпендикул рных прорези с размещенными в них штифтами, отлич ающ и и с   тем, что, с целью расширени  зоны обслуживани , он снабжен направл ющими и кольцами, на наружной поверхности которых выполнены два участка с левой и правой резьбами , а на внутренней диаметрально установлены четыре ролика, при этом звень  выполнены в виде пары аналогичных пластин, установленных на направл ющих, а на внутренней поверхности этих пластин выполнены соответственно лева  и права  резьбы, 9 образующие с резьбами колец резьбо (Л вые пары, причем на штанге выполнены прорези под ролики каждого кольца , а оси противолежащихсиловых цилиндров привода смещены относительно оси штанги в противоположные стороны. ;о ю о 00

Description

Изобретение относитс  к манипул торам дл  механизации подъемно-транспортных и других операций, а более конкретно к исполнительным органам манипул торов..

Цель изобретени  - расширение зоны обслуживани  путем введени  третьей степени.подвижности.

На фиг.1 изображен исполнительньй орган манипул тора, разрез; на фиг,2 разрез А-А на фиг.. 1 ; на фиг.З - сечение Б-Б на фиг.1; на фиг.4 - сечение В-В на фиг.2.

Исполнительный орган манипул тора содержит кинематическую цепь из св занных между собой звеньев и основани . Каждое звено образовано парой пластин 1 и 2, кольцом 3 и парой направл ющих 4. На наружной поверхности кольца 3.выполнены участки с правой и левой резьбой, а на вн.утренней поверхности пластин 1 и 2 аналогичные резьбы, свинченные с резьбами колец 3. Направл ющие 4 запрессованы в пластины 2 и платфор ,му 5 и имеют посадку с зазором на участке взаимодействи  с пластинами 1. На внутренней поверхности колец 3 установлены оси 6 с роликами 7, расположенными в продольных прорез х штанги 8. Основание исполнительного органа манипул тора образовано платформой 5, пластиной 1 и кольцом 3, жестко св занных штифтами. К основанию как к неподвижной части конструкции крепитс  привод, вьтолненный из четырех силовых цилиндров 9 -12, ролики 13 которых размещены в пазах рамки 14, св занной со штангой 8 с помощью осей 6 и роликов 7. . Кинематическа  св зь звеньев между собой и с основанием обеспечиваетс  штифтами 15, размещенными в пазаХ выполненных в пластинах 1 и 2, а также в платформе 5..

Таким образом, возможно взаимное движение пластин вверх - вниз по их резьбам, а также смещение звеньев одно относительно другого по двум другим пр моугольным координатам.

Исполнительный орган манипул тора работает следующим образом.

Горизонтальное перемещение вправо (влево) получаем, подава  рабочую среду к силовому цилиндру 11 (вправо) или к цилиндру 9 (влево) , одновременно обеспечива  .выпуск из цшшндра 9

(или 11). в обеих случа х силовые цилиндры 12 и 10 блокируютс , т.е. перемещение их штоков от штанги В неBO3MokHo . Возникающий в св зи с эксцентричным приложением сил крут щий момент не приводит к повороту штанги так как уравновешиваетс  усилием от ролика блокированного цилиндра. Например , при работе цилиндра 9 (ход влево) возникает крут щий момент, стрем щийс  повернуть штангу 8 по часовой стрелке (фиг.З). Однако этому преп тствует усилие, приложенное от заблокированного штока цилиндра 10 и создающее равный контрмомент, направленный в противоположную сторону (против часовой стрелки).Таким образом , результирующее движение пр молинейное .

Перемещение вперед (или назад) по лучаем, подав рабочую среду к силовому цилиндру 10 (или 12)., обеспечив вьтуск рабочей среды из цилиндров 12 (или 10) и заблокировав цилиндры 9 и 11 ( фиг.З).

Б рассмотренных случа х смещение выходного (верхнего) звена происходит ввиду наклона штанги 8 и ьзаимодействи  ее прорезей с роликами 7, и вызываемому этим взаимному смещению смежных звеньев, в горизонтальной плоскости (фиг.1).

Перемещение кинематической цепи вверх получаем, подав рабочую среду к цилиндрам 9 и 11 и обеспечив выпуск рабочей среды из цилиндров 10 и 12. При этом ввиду смещени  осей этих силовых цилиндров относительно оси ш.танги в противоположные стороны и равенства сил иа их штоках возникает крут щий момент, поворачивающий штангу 8 по часовой стрелке. Вращение передаетс  роликом 7 звеньев , кольцом 3 и резьбам (правой и левой), выполненным на их наружных поверхност х. С этими резьбами св заны аналогичные резьбы на внутренних поверхност х пластин 1 и 2 и на платформе 5. Направл ющие 4 преп тстсвуют взаимному их повороту, поэтому происходит отход пластин 1 от пластин 2 (или от платформы 5) . Общее вертикальное перемещение всей конструкции равно сзгмме смещений всех звеньев.

JL

J.

13

...:.

i- /

12

Claims (1)

1. ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА, содержащий кинематическую цепь из связанных между собой звеньев, входное звено которой соединено с основанием и приводом, выполненным в виде четырех аналогичных силовых цилиндров, а выходное - с рабочим органом, причем звенья и основание имеют отверстия, в которых расположена штанга, а каждая пара смеж- ных звеньев имеет по четыре взаимно перпендикулярных прорези с размещенными в них штифтами, отлич ающ и й с я тем, что, с целью расширения зоны обслуживания, он снабжен направляющими и кольцами, на наружной поверхности которых выполнены два участка с левой и правой резьбами, а на внутренней диаметрально установлены четыре ролика, при этом звенья выполнены в виде пары аналогичных пластин, установленных на направляющих, а на внутренней поверхности этих пластин выполнены со- _л ответственно левая и правая резьбы, § образующие с резьбами колец резьбовые пары, причем на штанге выполнены прорези под ролики каждого кольца, а оси противолежащих'силовых цилиндров привода смещены относительно оси штанги в противоположные стороны.

   SU,1192968 >

   I 1192968 2