SU1185128A1 - Многокомпонентный @ -координатный датчик (его варианты) - Google Patents
Многокомпонентный @ -координатный датчик (его варианты) Download PDFInfo
- Publication number
- SU1185128A1 SU1185128A1 SU843699296A SU3699296A SU1185128A1 SU 1185128 A1 SU1185128 A1 SU 1185128A1 SU 843699296 A SU843699296 A SU 843699296A SU 3699296 A SU3699296 A SU 3699296A SU 1185128 A1 SU1185128 A1 SU 1185128A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- flanges
- rods
- points
- hinges
- flange
- Prior art date
Links
Landscapes
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
Abstract
1. Многокомпонентный f-координатный датчик, содержащий два фланца , преобразователи деформаций, установленные на шести стержн х, соединенных концами с фланцами через сферические шарниры, отличающийс тем, что, с целью упрощени конструкции посредством унификации узлов, шарниры размещены на каждом фланце в шести несовпадающих точках. (Л 00 сд 00
Description
2.Многокомпонентный f-координатный датчик, содержащий два фланца, преобразователи деформаций, установленные на шести стержн х, соединенных концами с фланцами через сферические шарниры, отличающийс тем, что, с целью упрощени конструкции, шарниры размещены на каждом фланце в четырех или п ти
точках, кажда точка соединена не более чем двум стержн ми.
3.Многокомпонентный С координатный датчик,содержащий: два фланца преобразователи деформаций, установленные на шести стержн х, соединенных концами с фланцами через сферические шарниры,, отличаю щи йс тем, что, с целью упрощени конструкции, шарниры размещены на одном фланце в п ти точках, а на другом - в шести точках, кажда точка соединена не более чем двум стержн ми.
4.Многокомпонентный С-координатный датчик, содержащий два фланца,преобразователи деформаций, -установленные на шести стержн х, соединенных концами с фланцами через сферические шарниры, отличающийс тем, что, с целью упрощени конструкции, шарниры размещены на одном фланце в трех точках,
а на другом - в четырех, п ти или шести точках, кажда точка соединена не более чем двум стержн ми.
5.Многокомпонентный Р-координатный датчик, содержащий два фланца , преобразователи деформаций, ус-,
тановлённые на шести стержн х, соединенных концами с фланцами через сферические шарниры, отличающийс тем, что, с целью упрощени конструкции , шарниры размещены на одном фланце в четьфех точкахi а на другом - в п ти или шести точках,- кажда точка соединена не более чем двум стержн ми.
1
Изобретение относитс к приборостроению и может быть использовано при очувствлении промьш1ленных роботов
Известны датчики векторов силы и .момента, содержащие два фланца и измерительные преобразователи силы L.O
Недостатком данных устройств вл етс их сложность.
Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату к предложенному вл етс датчик век-. торов силы и момента (многокомпонентный -координатный датчик), содержащий два фланца, измерительные преобразователи деформации, установленные на шести стержн х, соединенных концами с фланцами через сферические шарниры 2 .
Недостатки известного датчика заключаютс в относительной сложности его конструкции, вызванной наличием сферического шарнира, в котором сход тс три стержн .
Целью изобретени вл етс упрощение датчика путем унификации шарнирных узлов.
Поставленна .цель достигаетс тем,ЧТО в первом варианте многокомпонентного i -координатного датчика, содержащем два фланца, преобразователи деформаций, установленные на шести стержн х, соединенных концами с фланцами через сферические шарниры, шарниры размещены на каждом фланце в шести точках.
Во втором варианте многокомпонентного -Координатного датчика шарниры размещены на каждом фланце в четырех или п ти точках, и кажда точка соединена не более чем двум стержн ми .
В третьем варианте многокомпонентного 2-координатного датчика шарниры размещены на одном из фланцев в п ти точках, а на другом - в шести точках, кажда точка соединена не более чем двум стержн ми.
В четвертом варианте многокомпонентного -4 -координатного датчика шарниры размещены на одном из фланцев в трех точках, а на другом - в четырех, п ти или шести точках, каждал точка соединена не более, чем двум стержн ми. В п том варианте многокомпонентного L-координатного датчика шарнир размещены на одном из фланцев в чет . рех точках, а на другом - в п ти ил шести точках, кажда точка соединен не более чем двум стержн ми. Общими в услови х работоспособности всех вариантов датчика вл етс то, что число точек на каждом из фланцев должно быть не менее трех и они не должны лежать на одной пр мой . При этом недопустимо пересечени в одной точке более трех стержней, расположение в одной плоскости более трех стержней, параллельность трех стержней и пересечение трех других в одной точке;.расположение всех стержней в двух плоскост х. На фиг.1 изображена схема многокомпонентного 2 -координатного датчика , вариант 1; на фиг.2 и 3 - схемы датчиков, вариант 2; на фиг.4 то же, вариант 3} на фиг.5, 6 и 7 то же, вариант 4; на фиг.8, 9 - то же, вариант 5, на фиг.10 - датчик, установленный на руке робота. Многокомпонентный 8-координатный датчик содержит фланцы 1 и 2, преобразователи 3 деформаций, установленные на шести стержн х 4-9, соедин ющих фланцы 1 и 2 посредством сферических шарниров 10. Стержни 4-9 образуют геометрически неизмен емую структуру, совокупность длин стержне 4-9 и их расположение однозначно характеризуют взаимное расположение фланцев 1 и 2, причем ни один из этих стержней не может быть изъ т без нарушени взаимной прив зки фланцев 1 и 2. Датчик 11 установлен на руке робота (фиг.10), содержащей шарниры 12, звень 13 и схват 14, причем датчик 11 установлен так, что фланец 1 св зан со схватом 14, а фланец 2 со звеном 13 руки роботаi Датчик работает следующим образом. При приложении нагрузки к охвату 14 на фланец 1 также передаетс нагрузка (сила или момент, или и сила, и момент) и в стержн х 4-9 возникают осевые силы, уравновешивающие нагрузку , которые фиксируютс преобразовател ми 3- деформации. Поскольку взаимное расположение стержней 4-9 известно, то по формулам теоретической механики можно рассчитать вектор равнодействующей шести сил и вектор момента, которые характеризуют нагрузку, приложенную к фланцу 1. Таким образом, при приложении цагрузки к схвату датчик (все варианты ) определ ет векторы силы и момента , что может быть использовано дл очувствлени робота, например, при сборке. Применение изобретени в роботах, построенных с использованием Е- -координатных систем, упрощает систему управлени .
Фие 2
Фие.Ъ
Claims (5)
1. Многокомпонентный f-координатный датчик, содержащий два фланца, преобразователи деформаций, установленные на шести стержнях, соединенных концами с фланцами через сферические шарниры, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции посредством унификации узлов, шарниры размещены на каждом фланце в шести несовпадающих точках.
Фиг. 1
2. Многокомпонентный С-координатный датчик, содержащий два фланца, преобразователи деформаций, установленные на шести стержнях', соединенных концами с фланцами через сферические шарниры, отличающийс я тем, что, с целью упрощения конструкции, шарниры размещены на каждом фланце в четырех или пяти точках, каждая точка соединена не более чем двумя стержнями.
3. Многокомпонентный £-координатный датчик,содержащий : Два фланца; преобразователи деформаций, установленные на шести стержнях, соединенных концами с фланцами через сферические шарниры,, отличаю щи й- с я тем, что, с целью упрощения конструкции, шарниры размещены на одном фланце в пяти точках, а на другом - в шести точках, каждая точка соединена не более чем двумя стержнями.
4. Многокомпонентный С-коЪрдинатный датчик, содержащий два фланца,· преобразователи деформаций, установленные на шести стержнях, соединенных концами с фланцами через сферические шарниры, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, шарниры размещены на одном фланце в трех точках, а на другом - в четырех, пяти или шести точках, каждая точка соединена не более чем двумя стержнями.
5. Многокомпонентный ₽-координатный датчик, содержащий два фланца, преобразователи деформаций, ус-, тановлённые на шести стержнях, соединенных концами с фланцами через сферические шарниры, отличающийс я тем, что, с целью упрощения конструкции, шарниры размещены на одном фланце в четырех точках} а на другом - в пяти или шести точках,- каждая точка соединена не более' чем двумя стержнями.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU843699296A SU1185128A1 (ru) | 1984-02-08 | 1984-02-08 | Многокомпонентный @ -координатный датчик (его варианты) |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU843699296A SU1185128A1 (ru) | 1984-02-08 | 1984-02-08 | Многокомпонентный @ -координатный датчик (его варианты) |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1185128A1 true SU1185128A1 (ru) | 1985-10-15 |
Family
ID=21103013
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU843699296A SU1185128A1 (ru) | 1984-02-08 | 1984-02-08 | Многокомпонентный @ -координатный датчик (его варианты) |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1185128A1 (ru) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2623284A1 (fr) * | 1987-11-13 | 1989-05-19 | Logabex | Capteur d'efforts spatiaux |
FR2948454A1 (fr) * | 2009-07-21 | 2011-01-28 | Lisi Automotive Former | Agencement de mesure pour etablissement des couples et de la tension axiale d'une connexion a vis a ecrou |
-
1984
- 1984-02-08 SU SU843699296A patent/SU1185128A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
1. Колискор А.Ш.- Станки и инструмент, 1982, № 12, с. 21-24. 2. Авторское свидетельство СССР ,№ 974155, кл. G 01 L 1/22, 1981. * |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2623284A1 (fr) * | 1987-11-13 | 1989-05-19 | Logabex | Capteur d'efforts spatiaux |
US5063788A (en) * | 1987-11-13 | 1991-11-12 | Logabex S.A.R.L. | Process for producing sensors for measuring spatial forces and sensors obtained |
FR2948454A1 (fr) * | 2009-07-21 | 2011-01-28 | Lisi Automotive Former | Agencement de mesure pour etablissement des couples et de la tension axiale d'une connexion a vis a ecrou |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4523383A (en) | Position sensing apparatus | |
US5523662A (en) | Modular, expandable and reconfigurable robot | |
US4640138A (en) | Multiple axis load sensitive transducer | |
EP0139307B1 (en) | Multi-axis load sensor | |
US3360255A (en) | Universal flexure unit | |
JPS6361609B2 (ru) | ||
Imam et al. | Deflection and stress analysis in high speed planar mechanisms with elastic links | |
US4316329A (en) | Instrumented remote center compliance device | |
JP2564385B2 (ja) | 特に複写機のためのフィーラ装置 | |
ATE11597T1 (de) | Zelle zum messen einer radial wirkenden kraft. | |
SU1185128A1 (ru) | Многокомпонентный @ -координатный датчик (его варианты) | |
US4447048A (en) | Symmetrical three degree of freedom compliance structure | |
JPS6095331A (ja) | 力・モ−メントセンサ− | |
WO2022021038A1 (en) | Multi-degree of freedom force and torque sensor and robot | |
JPH01289688A (ja) | 柔軟マニピュレータの制御装置 | |
JPS6333647B2 (ru) | ||
JPH0323842B2 (ru) | ||
JPH01262431A (ja) | 力覚センサ | |
JPS58205830A (ja) | 薄型フオ−スセンサ | |
KR100424147B1 (ko) | 접촉감지를 이용한 힘/모멘트 센서 | |
SU1714331A1 (ru) | Нулева измерительна головка | |
SU1136040A1 (ru) | Датчик силы | |
SU715922A1 (ru) | Тензометр | |
JPH0582535B2 (ru) | ||
LADKANY | The dynamic response of a flexible three-link robot using strain gages and lagrange polynomials |