SU1185128A1

SU1185128A1 - Многокомпонентный @ -координатный датчик (его варианты)

Info

Publication number: SU1185128A1
Application number: SU843699296A
Authority: SU
Inventors: Александр Шулимович Колискор
Original assignee: Институт Машиноведения Им.А.А.Благонравова
Priority date: 1984-02-08
Filing date: 1984-02-08
Publication date: 1985-10-15

Abstract

1. Многокомпонентный f-координатный датчик, содержащий два фланца , преобразователи деформаций, установленные на шести стержн х, соединенных концами с фланцами через сферические шарниры, отличающийс тем, что, с целью упрощени конструкции посредством унификации узлов, шарниры размещены на каждом фланце в шести несовпадающих точках. (Л 00 сд 00

Description

2.Многокомпонентный f-координатный датчик, содержащий два фланца, преобразователи деформаций, установленные на шести стержн х, соединенных концами с фланцами через сферические шарниры, отличающийс тем, что, с целью упрощени конструкции, шарниры размещены на каждом фланце в четырех или п ти

точках, кажда точка соединена не более чем двум стержн ми.

3.Многокомпонентный С координатный датчик,содержащий: два фланца преобразователи деформаций, установленные на шести стержн х, соединенных концами с фланцами через сферические шарниры,, отличаю щи йс тем, что, с целью упрощени конструкции, шарниры размещены на одном фланце в п ти точках, а на другом - в шести точках, кажда точка соединена не более чем двум стержн ми.

4.Многокомпонентный С-координатный датчик, содержащий два фланца,преобразователи деформаций, -установленные на шести стержн х, соединенных концами с фланцами через сферические шарниры, отличающийс тем, что, с целью упрощени конструкции, шарниры размещены на одном фланце в трех точках,

а на другом - в четырех, п ти или шести точках, кажда точка соединена не более чем двум стержн ми.

5.Многокомпонентный Р-координатный датчик, содержащий два фланца , преобразователи деформаций, ус-,

тановлённые на шести стержн х, соединенных концами с фланцами через сферические шарниры, отличающийс тем, что, с целью упрощени конструкции , шарниры размещены на одном фланце в четьфех точкахi а на другом - в п ти или шести точках,- кажда точка соединена не более чем двум стержн ми.

1

Изобретение относитс к приборостроению и может быть использовано при очувствлении промьш1ленных роботов

Известны датчики векторов силы и .момента, содержащие два фланца и измерительные преобразователи силы L.O

Недостатком данных устройств вл етс их сложность.

Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату к предложенному вл етс датчик век-. торов силы и момента (многокомпонентный -координатный датчик), содержащий два фланца, измерительные преобразователи деформации, установленные на шести стержн х, соединенных концами с фланцами через сферические шарниры 2 .

Недостатки известного датчика заключаютс в относительной сложности его конструкции, вызванной наличием сферического шарнира, в котором сход тс три стержн .

Целью изобретени вл етс упрощение датчика путем унификации шарнирных узлов.

Поставленна .цель достигаетс тем,ЧТО в первом варианте многокомпонентного i -координатного датчика, содержащем два фланца, преобразователи деформаций, установленные на шести стержн х, соединенных концами с фланцами через сферические шарниры, шарниры размещены на каждом фланце в шести точках.

Во втором варианте многокомпонентного -Координатного датчика шарниры размещены на каждом фланце в четырех или п ти точках, и кажда точка соединена не более чем двум стержн ми .

В третьем варианте многокомпонентного 2-координатного датчика шарниры размещены на одном из фланцев в п ти точках, а на другом - в шести точках, кажда точка соединена не более чем двум стержн ми.

В четвертом варианте многокомпонентного -4 -координатного датчика шарниры размещены на одном из фланцев в трех точках, а на другом - в четырех, п ти или шести точках, каждал точка соединена не более, чем двум стержн ми. В п том варианте многокомпонентного L-координатного датчика шарнир размещены на одном из фланцев в чет . рех точках, а на другом - в п ти ил шести точках, кажда точка соединен не более чем двум стержн ми. Общими в услови х работоспособности всех вариантов датчика вл етс то, что число точек на каждом из фланцев должно быть не менее трех и они не должны лежать на одной пр мой . При этом недопустимо пересечени в одной точке более трех стержней, расположение в одной плоскости более трех стержней, параллельность трех стержней и пересечение трех других в одной точке;.расположение всех стержней в двух плоскост х. На фиг.1 изображена схема многокомпонентного 2 -координатного датчика , вариант 1; на фиг.2 и 3 - схемы датчиков, вариант 2; на фиг.4 то же, вариант 3} на фиг.5, 6 и 7 то же, вариант 4; на фиг.8, 9 - то же, вариант 5, на фиг.10 - датчик, установленный на руке робота. Многокомпонентный 8-координатный датчик содержит фланцы 1 и 2, преобразователи 3 деформаций, установленные на шести стержн х 4-9, соедин ющих фланцы 1 и 2 посредством сферических шарниров 10. Стержни 4-9 образуют геометрически неизмен емую структуру, совокупность длин стержне 4-9 и их расположение однозначно характеризуют взаимное расположение фланцев 1 и 2, причем ни один из этих стержней не может быть изъ т без нарушени взаимной прив зки фланцев 1 и 2. Датчик 11 установлен на руке робота (фиг.10), содержащей шарниры 12, звень 13 и схват 14, причем датчик 11 установлен так, что фланец 1 св зан со схватом 14, а фланец 2 со звеном 13 руки роботаi Датчик работает следующим образом. При приложении нагрузки к охвату 14 на фланец 1 также передаетс нагрузка (сила или момент, или и сила, и момент) и в стержн х 4-9 возникают осевые силы, уравновешивающие нагрузку , которые фиксируютс преобразовател ми 3- деформации. Поскольку взаимное расположение стержней 4-9 известно, то по формулам теоретической механики можно рассчитать вектор равнодействующей шести сил и вектор момента, которые характеризуют нагрузку, приложенную к фланцу 1. Таким образом, при приложении цагрузки к схвату датчик (все варианты ) определ ет векторы силы и момента , что может быть использовано дл очувствлени робота, например, при сборке. Применение изобретени в роботах, построенных с использованием Е- -координатных систем, упрощает систему управлени .

Фие 2

Фие.Ъ

Claims

1. Многокомпонентный f-координатный датчик, содержащий два фланца, преобразователи деформаций, установленные на шести стержнях, соединенных концами с фланцами через сферические шарниры, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции посредством унификации узлов, шарниры размещены на каждом фланце в шести несовпадающих точках.

Фиг. 1

2. Многокомпонентный С-координатный датчик, содержащий два фланца, преобразователи деформаций, установленные на шести стержнях', соединенных концами с фланцами через сферические шарниры, отличающийс я тем, что, с целью упрощения конструкции, шарниры размещены на каждом фланце в четырех или пяти точках, каждая точка соединена не более чем двумя стержнями.

3. Многокомпонентный £-координатный датчик,содержащий : Два фланца; преобразователи деформаций, установленные на шести стержнях, соединенных концами с фланцами через сферические шарниры,, отличаю щи й- с я тем, что, с целью упрощения конструкции, шарниры размещены на одном фланце в пяти точках, а на другом - в шести точках, каждая точка соединена не более чем двумя стержнями.

4. Многокомпонентный С-коЪрдинатный датчик, содержащий два фланца,· преобразователи деформаций, установленные на шести стержнях, соединенных концами с фланцами через сферические шарниры, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, шарниры размещены на одном фланце в трех точках, а на другом - в четырех, пяти или шести точках, каждая точка соединена не более чем двумя стержнями.

5. Многокомпонентный ₽-координатный датчик, содержащий два фланца, преобразователи деформаций, ус-, тановлённые на шести стержнях, соединенных концами с фланцами через сферические шарниры, отличающийс я тем, что, с целью упрощения конструкции, шарниры размещены на одном фланце в четырех точках} а на другом - в пяти или шести точках,- каждая точка соединена не более' чем двумя стержнями.