SU1158976A1 - Устройство дл программного управлени позиционного типа - Google Patents

Abstract

УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ПОЗИЦИОННОГО ТИПА, содержащее блок ручного управлени , соединенный выходом через блок двухкоординатного позиционировани  с первым входом блока управлени  след щим приводом, выходы которого соединены с входами исполнительных двигателей, подключенных выходами к входам первого и второго датчиков обратной св зи , а также блок пам ти программы, первый и второй реверсивный счетчики , отличающеес  тем, что, с целью упрощени  устройства при составлении программы по первой детали, в него введены генератор констант, клавиатура, первый блок ключей, четыре дешифратора, дес ть элементов И, три элемента ИЛИ, три RS-триггера и последовательно соединенные управл емый генератор импульсов , кбльдевой счетчик, первый дешифратор , первый В5-триггер первый элемент И, сдвиговый регистр, второй блок ключей, первый элемент ИЩ и блок сложени  по модулю два, выход которого соеди- ней с первым входом блока пам ти программы, а также последовательно соединенные второй RS-триггер, второй элемент И -и элемент запрета, выход которого подключен к второму входу блока пам ти программы, соединенного , выходом с вторым входом блока двухкоординатного позиционировани , выход генератора констант соединен с первыми входами сдвигового регистра, R-входы второго, третьего и четвертого RS-триггеров подключены к первому выходу первого дешифратора, S-входы третьего RS-триггера соединены с входами первого реверсивного счетчика, с выходами первого датчика обратной св зи и с вторыми входами блока управлени  след щим приводом, третьи входы которого подключены к выходам второго датчика обратной св зи, к входам второго реверсив (Л ного счетчика и к S-входам второго RS-триггера, выход которого соединен с первым входом второго элемента И, подк-пюченного вторым входом к выходу п того RS-триггера, а выходом - к второму входу элемента запрета и к выходам третьего, ел четвертого, п того , шестого, седьмо00 го, восьмого и дев того элементов И, со третий вход элемента запрета соединен с вторым входом первого элеменОд та И и с выходом управл емого генератора импульсов, первый вход третьего элемента И подключен к выходу третьего RS-триггера, а второй вход - к выходу четвертого RS-триггера, S-вход . п того RS-триггера соединен с вторым выходом первого дешифратора и через пёрвьШ и второй элементы ИЛИ с вторили входами второго блока ключей , третий вход которого подключен к выходу дес того элемента Ник выходу одиннадцатого элемента И,

Description

первый вход которого соединен с первым выходом первого реверсивного счетчика, второй вход - с третьим выходом; первого дешифратора и с первым входом восьмого элемента И подключенного вторым входом к второму выходу первого реверсивного счетчика , первьй выход второго реверсивного счетчика соединен с первым входом дес того элемента И, вт,орой вход которого подключен к первому входу дев того элемента И и к третьему выходу первого дешифратора, второй вход дев того элемента И соединен с вторым выходом второго реверсивного счетчика, первые входы четвертого и п того элементов И через второй дешифратор подключены к первому выходу первого реверсивного счетчика , второй вход п того элемента И через третий дешифратор соединен с . вторым выходом первого реверсивного счетчика, а третий вход - с четвер.тым выходом первого депшфраТора, п тый выход которого соединен с вторым входом четвертого элемента И, первые входы тестого и седьмого эле ментов И через четвертый дешифратор подключены к первому выходу второго реверсивного счетчика, второй вход шестого элемента И подключен к первому выходу четвертого дешифратора, второй вход седьмого элемента И че76 реэ п тый дешифратор соединен с вторым выходом второго реверсивного счетчика, а третий вход - с шестым выходом первого дешифратора, S-вход первого RS-триггера подключен к пусковой кнопке, к второму входу сдвигового регистра и через третий элемент ИЛИ к первому входу управл емого генератора, второй вход которого череэ четвертый элемент ИЛИ соединен с выходом клавиатуры и с первым входом двенадцатого элемента И, подключенного выходом к второму входу блока пам ти программы, третий вход которого через п тый элемент ИЛИ соединен с выходом первого блока ключей, первый вход которого соединен с вторым входом двенадцатого элемента И и через переключатель - с третьим входом второго блока ключей, второй вход первого блока ключей подключен к выходу кольцевого счетчика и к входу первого дешифратора, второй выход клавиатуры соединен с вторьм входом третьего элемента ИЛИ, а второй вход четвертого элемента ИЛИ с R-входом первого триггера, третьи выходы первого реверсивного счетчика соединены с четвертьми входами сдвигового регистра, а третьи выходы второго реверсивного счетчика.- . с п тыми входами сдвигового регистра.

1

Изобретение относитс  к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано дл  управлени  станками числового программного управлени  координатно-сверлильной группы, особенно дл  управлени  станками по сверлению плат печатного монтажа,

Известно устройство дл  ввода информации , содержащее генератор импульсов , выход которого соединен с входом дешифратора, выход которого соединен с входом клавиатуры. Работа устройства основана на формировании кода путем фиксации состо ни  счетчика в момент совпадени  сигналов опроса и ответа клавиатурыО

Недостатком этого устройства  вл етс  низкий коэффициент использовани  оборудовани , так как ввод информации  вл етс  вспомогательной операцией в системе управлени  .

Наиболее близким техническим решением к изобретению  вл етс  двухкоординатна  система позиционировани , содержаща  блок ввода программы , подключенный к блоку ручного управлени , соединенному с координатными исполнительными двигател ми, последовательно соединённые датчик коррекции, формирователь импульсов, реверсивный счетчик, причем выход

датчика коррекции по каждой координате подключен к одному из входов формировател  импульсов 2.

Недостатком этого устройства  вл  етс  его сложность.

Цель изобретени  упрощение устройства при составлении программы по первой детали.

Предпосылкой дл  реализации поставленной цели, вл етс  то, что при программировании по первой детали, информацию о перемещени х можно получить от счетчиков перемещени  по координатам, а необходимые сигналы дл  формировани  последовательности , кодов от блока ввода программы . .

Поставленна.  цель достигаетс  тем, что в устройство дл  программного управлени  позиционного типа, содержащее блок ручного управлени , соединенный выходом через блок двух координатного позиционировани  с первым входом блока управлени  след щим приводом, выходы

(которого соединены с входами исполнительных двигателей, подключенных (выходами к входам первого и второго патчиков обратной св зи, а также блок пам ти программы, первый и второй реверсивные счетчики, введены генератор констант, клавиатура, первый блок ключей, четыре дешифратора, дес ть элементов И, три элемента ИЛИ и три RS-триггера и последовательно соединенные управл емый генератор импульсов, кольцевой счетчик, первый дешифратор, первый RS-триггер, первый элемент И, сдвиговый регистр второй блок ключей, первый элемент ИЛИ и блок сложени  по модулю два, выход которого соединен с первым 3x0 дом блока пам ти программы, а также последовательно соединенные второй RS-триггер, второй элемент И и элемент запрета, выход которого подключен к второму входу блока пам ти про граммы, соединенному выходом с вторым входом блока двухкоординатного позиционировани , выход генератора констант соединен с первыми входами сдвигового регистра, R-входы второ- го, третьего и четвертого RS-триггеров подключены к первому выходу первого дешифратора, S-входы третьего RS-триггера соединены с входами первого реверсивного счетчика, с выходами первого датчика обратной св зи и с вторыми входами блока управлени  след щим приводом , третьи входы которого подключены к выходам второго датчика обратной св зи, к входам второго реверсивного счетчика и к S-входам второго RS-триггера, выход которого соединен с первым входом второго элемента И, подключенного вторым входом к выходу п того RS-триггера, а выходом - к вторе му входу элемента запрета и к выходам третьего, четвертого, п того, шестого , седьмого, восьмого и дев того элементов И, третий вход элемента запрета соединен с вторым входом первого элемента И и с выходом управл емого генератора импульсов, первый вход третьего элемента И подключен к выходу третьегоRS-триггера а второй вход - к выходу четвертого RS-триггера, S-вход п того RS-триггера соединен с вторым выходом первого дешифратора и через первый и второй элементы ИЛИ - с вторыми входами второго блока ключей, третий вход которого подключен к выходу дес того элемента И и к выходу одиннадцатого элемента И, первый вход которого соединен с первым выходом первого реверсивного счетчика, второй вход - с третьим выходом первого дешифратора и с nepBbiM входом восьмого элемента И, подключенного вторым входом к второму выходу первого реверсивного счетчика, первый выход второго реверсивного счетчика соединен с первым входом дес того элемента И, второй вход которого подключен к первому входу дев того элемента И и к третьему выходу первого дешифратора, второй вход дев того элемента И соединен с вторым выходом второго реверсивного счетчика, первые входы четвертого и п того элементов И через второй дешифратор подключены к первому выходу первого реверсивного счетчика, второй вход п того элемента И через третий дешифратор соединен с вторьгм выходом первого реверсивного счетчика, а третий вход - с четвертым выходом первого дешифратора, п тый выход которого соединен с вторым входом четвертого . элемента И, первые входы шестого и седьмого элементов И через четвертый

дешифратор подключены к первому выходу Второго реверсивного счетчика, второй вход шестого элемента И подключен к первому выходу первого дешифратора , второй вход седьмого элемента И через п тый дешифратор соеди нен с втором выходом второго реверсивного счетчика, а третий вход с шестым выходом первого дешифратора 3-вхо,д первого KS-триггера .подключен к пусковой кнопке, к второму входу сдвигового регистра и через третий элемент Ш1И к первому входу управл емого генератора, второй вход которого через четвертый элемент ИЛИ соединен с выходом клавиатуры и с первым входом двенадцатого элемента И, подключенного выходом к второму входу блока пам ти программы, третий вход которого через п тый элемент ИЛИ соединен с выходом первого блока ключей, первый Вход которого соединен с вторым входом двенадцатого элемента И и через переключатель - с третьим входом второго блока ключей, второй вход первого блока ключей подключен к выходу кольцевого счетчика и к входу первого дешифратора , второй выход клавиатуры соединен с вторым входом третьего элемента ИЛИ, а второй вход четвертого элемента ИЛИ - с R-входом первого триггера, третьи выходы первого реверсивного счетчика соединены с четвертыми входами сдвигового регистра, а третьи выходы второго реверсивного счетчика - с п тыми входами сдвигового регистра.

На фиг. 1 представлена схема устройства; на фиг. 2 - схема, по сн юша  реализацию генератора I9 константы и коммутацию его выходов с входами сдвигового регистра 18j на фиг. 3 - таблица символов кода ИСО-7 на фиг. 4 - таблица записи информаци в сдвиговом регистре 18; на фиг. 5 временна  диаграмма работы элементов устройства; на фиг. 6 - схема возможного варианта исполнени  блока 1 ручного управлени ; на фиг. 7 - схема блока двухкоординатного позиционировани ; на фиг, 8 - схема клавиатуры; на фиг. 9 - схема блока 3 пам ти программы; на фиг. 10 - схема ключей 17 U8 ) блока.

Устройство (см. фиг. 1 ) состоит из блока 1 ручного управлени , блока 2 двухкоординатного позиционировани , работающего как от блока ручного управлени , так и от блока 3 пам ти программы, имеющего байтную организацию в соответствии с кодом ИСО-7, блока 4 управлени  след шим приводом, исполнителыпз1х двигателей 5 и 6, на валу которьгх установлены датчики 7 и 8 обратной св зи, каждьгй из которых имеет канал сложени  и вычитани  (используемые как сигналы обратной св зи блока 4 и как входные каналы реверсивных счетчиков 9 и 10) Устройство также содержит управл емый генератор 11 импульсов элемент ИЛИ 12, формирующий сигнал Пуск, элемент ИЛИ 13, формирующий сигнал Стоп, кольцевой счетчик 14, Первый дешифратор 15, клавиатуру 16, первый блок 17 ключей, образующих схему ввода программ в блок 3 пам ти программы от клавиатуры 16 (остальные злементы устройства образуют схему формировани  кадра управл ющей программы при программировании по первой детали), генератор 19 констант, В5-триггеры 20-23, элементы И 24 и 25, дешифраторы 26-29, элементы И 30-37, второй блок 38 ключей, элементы ИЛИ 39 и 40, блок 41 сложени  по модулю 2, переключатель 42, триггер 43, элемент И 44, элемент 45 запрета , элемент И46, пусковую кнопку 47 и элемент ИЛИ 48.

Выходом логического нул  генератора 19 констант  вл етс  обща  шина устройства, а выходбм логической единицы - выход инвертора НЕ, вход которого подключен к общей шине. В первый (старший ), второй и третий разр ды сдвиговрго регистра 18 записываетс  логический ноль, а в четвертый разр д этого регистра - логическа  единица, что соответствует кодовой комбинации символа X по четырем младшим разр дам кода ИСО-7 (фиг, 2 ).

К входам второго и дес того разр дов сдвигового регистра 18 подсоединены выходы логического нул  и генератора 19 констант; соответствующие символу -, к входам дев того разр да - выходы логического нул  и един1Гцы , соответствующие символу У, к в входам семнадцатого разр да - выходы, соответствующие символу LF, который  вл етс  признаком конца управл ющей программы (фиг, 3). Блок 1 ручного управлени  (см, фиг, 6) состоит из кнюппельного пе реключател  49 на п ть положений (од но иэ которых нейтральное ), блока 50 резисторов, служащих дл  прив зки входов элементов НЕ 51-54, генера тора 55 импульсов, элементов И 56-60 Блок 2 двухкоординатного позиционировани  (см. фиг. 7) .состоит из дешифраторов 61 и 62 нулевого состо  ни , вычитающих счетчиков 63 и 64, элементов НЕ 65 и 66, элементов И 67 73, генератора импульсов 74, буферной пам ти 75, элементов 76-79. Клавиатура 16 (см. фиг. 8 ) состоит из резистора 80,служащего дл  прив зки входа элемента НЕ 88 к единичному уровню, сдвоенных кнопок 8187 , причем кажда  кнопка соответствует определенному символу кода ИСО, и формировател  89, который служит дл  формировани  положительного потенциала короткого импульса. Схема блока 3 пам ти программы (см. фиг. 9)состоит из счетчика адреса 90, элементов 91-94 пам ти, эле мента И 95, резистора 96 прив зки единичного уровн  и переключател  режима Запись-считьгеание 97. Блок 17, 38 ключей (см. фиг. 10) состоит из элементов И 98-104, элемента НЕ 05, резистора 106, служащего дл  прив зки к единичному потенциалу . Блок I ручного управлени  содержит также элемент 4НЕ-ИЛИ 107. Устройство работает следующим образом . После включени  устройства сигнал ПУ, поступающий на счетчик 14. устанавливает его в нулевое состо ние . Установка в нулевое состо ние остальных элементов не требуетс . В режиме обработки детали, например сверлении плат печатного монтажа, переключатель 42 находитс  в нейтральном положении, блоки ключей 17 и 38 наход тс  в отключенном состо нииj элементы 45 и 46, управл ющие записью, также отк;точены. Кад ры программы обработки из блока 3па м ти программы поступают в блок 2, который преобразует коды управл ющей программы в дискретное число-им пульсные сигналы, воздействующие на блок 4 упра:влени  след щим приводом . На выходе блока 4 вырабатьшаютс аналоговые сигналы, под действием которых исполнительные двигатели 5 768 и 6 отрабатывают заданные перемещени  с заданной скоростью. Перемещени  контролируютс  датчиками 7 и 8 (соответственно по координатам X и У). Сигналы от датчиков по каналам Положительное перемещение и Отрицательное перемещение поступают на блок 4 дл  обеспечени  функционировани  след щей системы и на счетчики 9 и 10 дл  получени  информации о действительном положении рабочих органов станка. В режиме ввода программы с клавиатуры 16 переключатель 42 устанавливаетс  в положение, при котором подключаютс  блок I7 ключей и элемент И 46. При нажатии одной из кнопок клавиатуры 16 на .ее выходе вырабатываетс  сигнал Пуск цикла, который через элемент ИЛИ I2 включает генератор И, импульсы с его выхода поступают на вход счетчика 14, его состо ни  дешифрируютс  дешифратором 15, с вьпсода которого сигналы поступают на клавиатуру 16 дл  последовательного опроса кнопок так, что сигнал с выхода клавиатуры 16 однозначно соответствует нажатой кнопке. Этот сигнал  вл етс  сигналом Стоп, который с выхода клавиатуры 16 через элемент ИЛИ 13 поступает в цепь останова генератора I1. Работа счетчика 14 прекращаетс , и семиразр дный код ИСО-7 с его выходов поступает через блок 17 на информационные входы блока 3. Сигнал Стоп от клавиатуры 16 поступает также на вход элемента И 46 и так как на его втором входе присутствует разрешающий сигнал от переключател  42, то на выходе элемента И 46 по вл етс  сигнал записи , который поступает в блок 3 и записывает информацию с его входов. Блок 41 вырабатьшает контрольный код путем сложени , информации на его входах по модулю два, сигнал дополнени  до четного числа единиц записываетс  в восьмой разр д блока 3. При нажатии клавиши: с другими символами коД ИСО-7 процесс повтор етс . В режиме записи программы обработки по первой детали переключатель 42 переводитс  в положение, при котором включаетс  элемент Fi 46, уп- равл ющий записью, и блок ключей 38. Пр6граммироват1е производитс  кадр за кадром. С помощью бдока 1 и блока 4 подаютс  сигналы управлени , рабочие органы станка перемещаютс . Управление перемещением происходит до выхода рабочего органа станка или ус танбвленного вместо него индикатора в заданную позицию. При перемещении с датчиков 7 и 8 на счетчики 9 и 10 поступают число-импульсные коды пере мещени . После окончани  перемещени  в счетчике 9 фиксируетс  величина перемещени  по координате X и его знак, а в счетчике. 10 - эти же параметры по координате У. Кадр программы состоит из посто нной части (символов X, У, LF) и переменной части, обусловленной величиной и знаком перемещени  по координатам, зафиксированным счетчиками 9 и 10. Б соответствии с этим в регистр 18 в качестве константы записываетс  кодова  комбинаци , соответствующа  только знаку - (знак перемещени  + согласно рекомендаци м кода ИСО-7 дл  сокращени  объема информации не указываетс  J, После окончани  выхода в заданную позицию нажимаетс  кнопка 47 и сигнал с ее выхода поступает в канал управлени  записью регистра 18, при этом в первьгй , второй, дев тый, дес тый и семнадцатый разр ды регистра 18 запи сываютс  соответственно коды Д-х младших разр дов символов: X, знак -, У, знак -, LF в соответствии с таблицей на фиг. 3. В разр ды с третьего по восьмой записываетс  содежимое счетчика перемещени  9 (координата X ), а в разр ды с одиннадцатого по пшстнадца- тый - содержимое счетчика 10 ( коорди ната У ). Сигнал с кнопки 47 переводи в единичное состо ние триггер 43 и через элемент ИЛИ 12 включает управл емый генератор 11, импульсы с его выхода поступают на входы счетчика 14 и на выходе дешифратора 15 по вл ютс  последовательно сигналы. Одновременно импульсы с генератора 1I поступают на вход элементы И 44 и информационный вход элемента 45. С выхода элемента 44 импульсы Пос тупают в канал Сдвиг регистра 18, так как элемент 44 по второму входу включен сигналом с S-выхода триггера 43. Элемент 45 вырабатывает импульсы записи при отсутствии сигнала За - прет с выходов любого из элементов И 24 и 25, 30-35. Импульсы сдвига |ПОследовательно подают в первые четыре канала блока 38 информацию, записанную в регистре 18. Информаци , о старших разр дах констант на блок , 38 поступает с выходов элементов ИЛИ 39 и 40 и элементов И 36 и 37 в моменты времени, определ емые по влением импульсов на выходах дешифратора 15. Пусть при перемещении рабочего органа станка из исходной позиции в заданную перемещени  составили: по координате X - О, по координате У - 001239. После нажати  кнопки Пуск в разр ды регистра 18 запишетс  информаци  в соответствии с таблицей на фиг. 4. Цикл записи ин формации в блок 3 занимает восемнадцать тактовых импульсов генератора 11. Работу элементов устройства по сн ет временна  диаграмма (фиг. 5Л Перед циклом записи триггер 20, определ ющий наличие перемещени  по координате У, находитс  в состо нии S, так как на его S-вхрд при 1еремещении поступила информаци  от датчика 7 по каналу вычитание. Таким образом, на выходе триггера 20 разрещающий потенциал отсутствует и элемент И 24 в цикле записи не работает. По семнадцатому импульсу генератора I1 сигналом с выхода дешифратора 15 триггер 20 переводитс  в состо ние Н и подготавливаетс  к следующему циклу перемещени  и записи информации, так как перемещени  по координате X Не было, то триггер 21, который в предыдущем цикле был установлен по R-входу, . остаетс  в этом состо нии. Импульс первого выхода дешифратора 15 устанавливает триггер 23 в состо ние S, которое сохран етс  до по влени  импульса На дев том выходе дешифратора 15. Вследствие совпадени  сигналов на входе элемента И 25 на его выходе по вл етс  сигнал, который поступает на вход Запрет элемента 45. Импульс записи на вход блока 3 не пойдет. I, Блокировка записи действует в Интервале от первого до дев того импульса и не :мотр  на то, что с выходов блока 38 на информационные входы блока 3 пам ти программы поступает информаци , соответствующа  символу X, знаку - и коду О перемещени  X, в блок 3 информаци  не записываетс . Импульс с дев того выхода

II

дешифратора 15 переводит в состо ние R триггеры 20 и 22, элемент И 2i не срабатывает, так как с триггера 22 на его вход поступает запрешаютий сигнал. С выходов регистра 18 и элементов ИЛИ 39 и 40 на блок ключей 38 в момент действи  дев того импульса поступает код символа у, который записьгеаетс  в блок 3.

Так как перемещение по координате У отрицательно, то с выходов знака счетчика 9 на элемент И 36 поступает разрешающий потенциал, а на вход элемента И 34 - запрещающий. Элемент И 34 не срабатывает, и код знака - с выходов регистра 18 и элемента И 36 через блок 38 поступает на.информационные входы блока 3, а с выхода элемента 45 в блок 3 поступает импульс Запись. Старгаие разр ды счетчика 9 наход тс  в состо нии О, которое фиксируетс  дешифраторами 26 и 27, и на элементы И 30 и 31 поступают разрешающие сигналы, которые подготов т элементы И 30 и 31 к срабатыванию в моменты поступлени  импульсов с одиннадцатого и двенадцатого выходов дешифратора 15, в результате импульсы записи с выхода элемента 45 на блок 3 не поступают, и незначащие нули пе- ремешени  У в пам ть не занос тс . ; Последующие импульсы записывают информацию о значащих цифрах перемещени  У, семнадцатый импульс записывает код конца кадра LF,

Таким образлм, цикл записи закончен , при этом никакой лишней информации в блок 3 не запишетс .

Блок I ручного управлени  работает следующим образом.

В исходном положении переключатель 49 разомкнут, так как он с возвратом , поэтому на входах всех элементов НЕ 51-54 и на всех входах элемента 4НЕ-ИЛИ 107 присутствуют единичные потенциалы. Нулевые потенциалы с выходов элементов НЕ 5154 закрьтают элементы И 57-60, а нулевой потенциал с выхода элемента 4 НЕ 107 закрывает элемент 56, Поэтому на выходе элементов И 57-60 сигналы генератора 55 отсутствуют. При замыкании переключател  64 в любое 3 положений (например, У нулевой потенциал по вл етс  на входе элемента НЕ 52 и на входе элемён

8976 .12

та 4НЕ-ИЛИ 107. В .результате на выходах элемента НЕ 52 и на выходе элемента 107 по вл етс  единичный потенциал, при этом открьгааютс  элементы И 56 и 58 и импульсы частоты генератора 55 через элементы И 56 и 58 поступают на выход блЪка по каналу -«-У. Аналогично при других положени х переключател  49 частота

0 генератора 55 коммутируетс  в соответствук ций канал.

Блок 2 двухкоордйнатного позицио- нировани  работает следующим образом, В исходном состо нии счетчики

5 63 и 64 наход тс  в нуле, В режиме ручного управлени  импульсы координатных перемещений с выхода блока I поступают на входы элементов ИЛИ 76-79 и с их выхода на входы блока 4.

0 В автоматическом режиме величины перемещений по координатах X, У занос тс  в счетчики 63 и 64 соответственно , при этом потенциалы выбора знака координатных перемещений возS действуют непосредственна с выходов блока 75 на элементы И 70-73, коммутирую1цие знаки координатных перемещений .

Как только состо ни  счетчиков

63 и 64 оказываютс  отличными от нул , единичные сигналы на выходах дещифраторо.в 61 и 62 исчезают, но по вл ютс  единичные потенциалы на выходах элементов НЕ 65 и 66. Эти

5 единичные потенциалы открывают элементы И 67 и 69 и импульсы частоты генератора 74 с выходов элементов И 67 и 69 начинают поступать на вычислительные входы счетчиков 63 и

64 и входы элементов И 70-73 соответственно . В зависимости от заданных знаков некоторые два элемента из элементов И 70-73 открыты и с их выходов командные импульсы через элементы ИЛИ 76-79 поступают на входы блока 4. Так продолжаетс  до тех пор, пока счетчики 63 и 64 не придут в состо ние нул , Тогда на вькоде соответствующих дешифраторов 61 и 64 по вл ютс  единичные потенциалы, а на выходах элементов И 65 и 66 - нулевые потенциалы, которые запирают элементы И 67 и 69 соответственно. Когда оба счетчика 63 и 64 окажутс  в состо нии нул , это означает, что заданные перемещени  отработаны, и на входах элемента И 68 по вл ютс  два единичных потенциала. В результате сигнал по вл етс  на выходе элемента И 68 и включает перезапись информаци иэ блока 75 и, следовательно, отрабо ку следующего кадра. Клавиатура,16 {фиг. 1 и 8 рабо тает следукмцим образом. В исходном состо нии счетчик 14 сброшен сигналом предварительной установки (ПУ) в нулевое состо ние. При нажатии любой из кнопок на входе элемента НЕ 88 по вл етс  нулевой потенциал, на его выходе - положител ный перепад, который, пройд  через формирователь 89 через элемент ИЛИ 12 поступает rfa запускающий вход управл емого генератора М, Генератор И включаетс , и с его выхода импульсы высокой частоты начинают поступать на счетный вход двоичного счетчика 14, который начинает считать , перебира  по очереди все возможные комбинации. Эти комбинации дешифрируютс  дешифратором 15, выходы которого подключены к вторым переключател м клавиатуры 16. Предположим , что была нажата кнопка 83. Когда в счетчике 14 окажетс  код, соответствующий цифре 3, на третьем вЬпсоде дешифратора 15 по витс  сигнал, который, пройд  через замкнутый контакт кнопки 83, поступи через элемент ИЛИ 13 на выключающий вход генератора 11 и выключит его. В счетчике 14 останетс  код цифры 3. Таким образом выполн етс  операци , шифрйровани  (без использовани  громоздкого оборудовани  шифратора ) Блок 3 пам ти программы работает следующим образом. . В Запись переключатель 97 разомкнут, на управл ющем входе элемента И 95 - единичный потенциал, поэтому синхроимпульсы, пройд  через элемент И 95, поступают на входы записи элементов пам ти, осуществл   тем самым запись информации с информацио |гнЕлх входов в  чейку элементов пам ти 91-94, соотввтстауюший коду в счетчике адреса 90. По заднему фронту синхроимпульса {СИ ) код адреса в счетчике 90 увеличиваетс  на единицу, поэтому следующий код числа записываетс  в  чейку со следующим адресом.,В режиме считьшани  переключатель 97 замкнут, элемент И 95 закрыт нулевым потенциалом в результате чего синхроимпульсы на вход записи не поступают, а поступают только .на вход счетчика 90. В результате на выходе блока 3 последовательно по вл ютс  коды записанной ранее информации. Блок 17 (38) ключей работает следующим образом. При подаче на вход элемента НЕ 105 нулевого потенциала, на его выходе по вл етс  единичный разрешающий потенциал, который открывает управл ющие входы элементов И 98-104, благодар  чему информаци  с входов блока 38 проходит на его выход. При подаче на вход элемента НЕ 105 единичного потенциала выходной нулевой потенциал закрывает элементы И 98-104. Блок ключей закрыт.

VU8, 2

(PU8. 3

II

-

«Рое, «

. .fc

i г -3 4 S 6 7 89 № 11 a f3 til IS -W 17 M

и га   л гл Т71 PI 171 гагак г  г стетст R

IS

r/;t7

mi

УУ/// //7/7/7//У/7//У7////7/7/////7//////77////7//// ///

пгг

тз

г////7///7///7//////7////

nty

Y7y77y/7///7/y/7 /7 y 7/j77/7//7j///7//

S№

C7/7/77/7/77/77//7//7/7//l

7//7// y////Z 7/7Z//////

W//////Zy//////// 7 ///////////7/Z

430

If3f

Tr

лГ

4J

V///j

777////////7f /A ///y///j.

J

ra

ja.

ИЙЙЯЯЙУЯИУЯ,

Кблопу 2

Фив. 8

-«2LJ 1

ГАММ

9

Claims (1)

1. £54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ПОЗИЦИОННОГО ТИПА, содержащее блок ручного управления, соединенный выходом через блок двухкоординатного позиционирования с первым входом блока управления следящим приводом, выходы которого соединены с входами исполнительных двигателей, подключенных выходами к входам первого и второго датчиков обратной связи, а также блок памяти программы, первый и второй реверсивный счетчики, отличающееся тем, что, с целью упрощения устройства при составлении программы по первой детали, в него введены генератор констант, клавиатура, первый блок ключей, четыре дешифратора, десять элементов И, три элемента ИЛИ, три RS-триггера и последовательно соединенные управляемый генератор импульсов, кольцевой счетчик, первый дешифратор, первый RS-триггер, первый элемент И, сдвиговый регистр, второй блок ключей, первый элемент ИЛИ и блок сложения по модулю два, выход которого соединен с первым входом блока памяти программы, а также последовательно соединенные второй RS-триггер, второй элемент И и элемент запрета, выход которого подключен к второму входу блока памятй программы, соединенного, выходом с вторым входом блока двухкоординатного позиционирования, выход генератора констант соединен с первыми входами сдвигового регистра, R—входы второго, третьего и четвертого RS—триггеров подключены к первому выходу первого дешифратора, S-входы третьего RS-триггера соединены с входами первого реверсивного счетчика, с выходами первого датчика обратной связи и с вторыми входами блока управления следящим приводом, тре тьи входы которого подключены к выходам второго датчика обратной связи, к входам второго реверсивного счетчика и к S-входам второго RS-триггера, выход которого соединен с первым входом второго элемента И, подключенного вторым входом к выходу пятого RS-триггера, а выходом - к второму входу элемента запрета и к выходам третьего, четвертого, пятого , шестого, седьмого, восьмого и девятого элементов И, третий вход элемента запрета соединен с вторым входом первого элемента И и с выходом управляемого генератора импульсов, первый вход третьего элемента И подключен к выходу третьего RS-триггера, а второй вход —к выходу четвертого RS-триггера, S-вход пятого RS-триггера соединен с вторым ; выходом первого дешифратора и через пёрвьй и второй элементы ИЛИ

   СП 00 С© □5 с вторьечи входами второго блока ключей, третий вход которого подключен к выходу десятого элемента И и к выходу одиннадцатого элемента Й, ' . 1158976

   Г , первый вход которого соединен с первым выходом первого реверсивного счетчика, второй вход - с третьим выходом; первого дешифратора и с первым входом восьмого элемента И, подключенного вторым входом к второму выходу первого реверсивного счетчика, первый выход второго реверсивного счетчика соединен с первым входом десятого элемента И, второй вход которого подключен к первому входу девятого элемента И и к третьему выходу первого дешифратора, второй вход девятого элемента И соединен с вторым выходом второго реверсивного счетчика, первые входы четвертого и пятого элементов И через второй дешифратор подключены к первому выходу первого реверсивного счетчика, второй вход пятого элемента И через третий дешифратор соединен с . вторым выходом первого реверсивного счетчика, а третий вход - с четвертым выходом первого дешифратора, пятый выход которого соединен с вторым входом четвертого элемента И, первые входы шестого и седьмого эле ментов И через четвертый дешифратор подключены к первому выходу второго реверсивного счетчика, второй вход шестого элемента Й подключен к первому выходу четвертого дешифратора, второй вход седьмого элемента И через пятый дешифратор соединен с вторым выходом второго реверсивного счетчика, а третий вход - с шестым выходом первого дешифратора, S-вход первого RS-триггера подключен к пусковой кнопке, к второму входу сдвигового регистра и через третий элемент ИЛИ к первому входу управляемого генератора, второй вход которого через четвертый элемент ИЛИ соединен с выходом клавиатуры и с первым входом двенадцатого элемента И, подключенного выходом к второму входу блока памяти программы, третий вход которого через пятый элемент ИЛИ соединен с выходом первого блока ключей, первый вход которого соединен с вторым входом двенадцатого элемента И и через переключатель - с третьим входом второго блока ключей, второй вход первого блока ключей подключен к выходу кольцевого счетчика и к входу первого дешифратора, второй выход клавиатуры соединен с вторьм входом третьего элемента ИЛИ, а второй вход четвертого элемента ИЛИ с R-входом первого триггера, третьи выходы первого реверсивного счетчика соединены с четвертыми входами сдвигового ды второго с пятыми регистра.

   регистра, а третьи выхореверсивного счетчика входами сдвигового