SU1151732A1 - Three-dimensional lever mechanism - Google Patents
Three-dimensional lever mechanism Download PDFInfo
- Publication number
- SU1151732A1 SU1151732A1 SU833633011A SU3633011A SU1151732A1 SU 1151732 A1 SU1151732 A1 SU 1151732A1 SU 833633011 A SU833633011 A SU 833633011A SU 3633011 A SU3633011 A SU 3633011A SU 1151732 A1 SU1151732 A1 SU 1151732A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- axis
- rotation
- output link
- spherical hinge
- crank
- Prior art date
Links
Landscapes
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ РЫЧАЖНЫЙ МЕХАНИЗМ, содержащий стойку, размещенные на ней кривошип и коромысло с взаимно перпендикул рными ос ми вращени , шатун с размещенными на нем сферическим щарниром и двум цилиндрическими щарнирами с взаимно перпендикул рными ос ми и поворотное выходное звено, отличающийс тем, что, с целью получени прерывистого движени выходного звена, щатун св зан с коромыслом сферическим шарниром и с кривошипом двум цилиндрическими шарнирами, размещенными так, что ось одного из них расположена в плоскости вращени кривошипа, а ось другого параллельна оси вращени последнего, ось вращени выходного звена параллельна оси вращени коромысла, а механизм снабжен кулисой с ползуном, св занной с щатуном дополнительным сферическим шарниром, размещенным на ползуне , и с выходным звеном - дополнительным цилиндрическим шарниром, ось которого перпендикул рна плоскости движени основного сферического шарнира.A SPATIAL LEVER MECHANISM comprising a strut, a crank and a rocker mounted on it with mutually perpendicular axes of rotation, a connecting rod with a spherical hinge on it and two cylindrical hinges with mutually perpendicular axes and a rotary output link, different receiving intermittent movement of the output link, the rod is connected with the beam by a spherical hinge and with a crank by two cylindrical hinges arranged so that the axis of one of them is located in the plane of rotation crankshaft, and the axis of the other is parallel to the axis of rotation of the latter, the axis of rotation of the output link is parallel to the axis of rotation of the rocker arm, and the mechanism is equipped with a slide with a slide connected to the shatun by an additional spherical hinge located on the slide, The plane of motion of the main spherical hinge.
Description
Изобретение относится к машиностроению, а именно к автоматостроению, и может быть использовано в роботах, манипуляторах и т. п.The invention relates to mechanical engineering, namely to mechanical engineering, and can be used in robots, manipulators, etc.
Известен пространственный рычажный 5 механизм, содержащий стойку, размещенные на ней кривошип и коромысло с взаимно перпендикулярными осями вращения, шатун с размещенными на нем сферическим шарниром и двумя цилиндрическими шарнирами с взаимно перпендикулярными осями и поворотное выходное звено [1].Known spatial linkage 5 mechanism, comprising a strut, a crank and a beam mounted on it with mutually perpendicular axes of rotation, a connecting rod with a spherical hinge and two cylindrical joints with mutually perpendicular axes, and a rotary output link [1].
В известном механизме шатун связан с кривошипом сферическим шарниром и с коромыслом — двумя цилиндрическими шарнирами, расположенными так, что ось од- 1 ного из них расположена в плоскости вращения коромысла, а ось другого параллельна оси вращения последнего. Выходное звено жестко связано со свободным концом шатуна и перемещается вместе с ним.In the known mechanism, the connecting rod is connected to the crank with a spherical hinge and to the beam — two cylindrical joints arranged so that the axis of one of them is located in the plane of rotation of the beam, and the axis of the other is parallel to the axis of rotation of the latter. The output link is rigidly connected to the free end of the connecting rod and moves with it.
Такая конструкция механизма позволя- 2 ет выходному звену описывать симметричную пространственную кривую, однако не обеспечивает его остановок.This design of the mechanism allows 2 the output link to describe a symmetric spatial curve, but does not ensure its stops.
Цель изобретения — получение преры- 2 вистого движения выходного звена, т. е. расширение возможностей механизма за счет обеспечения движения выходного звена с двумя остановками равной продолжительности.The purpose of the invention is to obtain intermittent motion of the output link, that is, expanding the capabilities of the mechanism by providing movement of the output link with two stops of equal duration.
Указанная цель достигается тем, что 3 в пространственном рычажном механизме, содержащем стойку, размещенные на ней кривошип и коромысло с взаимно перпендикулярными осями вращения, шатун с размещенными на нем сферическим шарниром и двумя цилиндрическими шарнирами с 2 взаимно перпендикулярными осями и поворотное выходное звено, шатун связан с коромыслом сферическим шарниром и с кривошипом двумя цилиндрическими шарнирами, размещенными так, что ось одного i из них расположена в плоскости вращения кривошипа, а ось другого параллельна оси вращения последнего, ось вращения выходного звена параллельна оси вращения коромысла, а механизм снабжен кулисой с ползуном, связанной с шатуном 1 дополнительным сферическим шарниром, размещенным на ползуне, и с выходным звеном — дополнительным цилиндрическим шарниром, ось которого перпендикулярна плоскости движения основного сферического шарнира.This goal is achieved by the fact that 3 in the spatial linkage mechanism comprising a stand, a crank and a beam mounted on it with mutually perpendicular axes of rotation, a connecting rod with a spherical hinge and two cylindrical hinges with 2 mutually perpendicular axes and a rotary output link, the connecting rod is connected with a yoke with a spherical hinge and with a crank two cylindrical hinges arranged so that the axis of one i of them is located in the plane of rotation of the crank, and the axis of the other is parallel to the axis of rotation the latter, the axis of rotation of the output link is parallel to the axis of rotation of the rocker arm, and the mechanism is equipped with a link with a slider connected to the connecting rod 1 with an additional spherical hinge placed on the slider, and with the output link - an additional cylindrical hinge, the axis of which is perpendicular to the plane of motion of the main spherical hinge.
На чертеже показана кинематическая схема механизма.The drawing shows a kinematic diagram of the mechanism.
Механизм содержит стойку 1, кривошип 2, коромысло 3, шатун 4, основные сферический шарнир 5 и цилиндрические шарниры 6 и 7, кулису 8 с ползуном 9, дополнительный сферический шарнир 10, дополнительный цилиндрический шарнир 11 и выходное звено 12.The mechanism comprises a rack 1, a crank 2, a rocker 3, a connecting rod 4, a main spherical joint 5 and cylindrical joints 6 and 7, a link 8 with a slider 9, an additional spherical joint 10, an additional cylindrical joint 11 and an output link 12.
Ось η—щ шарнира 6 параллельна оси 02—Оз вращения кривошипа 2, ось m—nij шарнира 7 лежит в плоскости вращения кривошипа 2 и поэтому перпендикулярна оси п—пь ось Οι—0< вращения выходного звена 12 параллельна оси 0 —th вращения коромысла 3 и ось шарнира 11 перпендикулярна плоскости перемещения шарнира 5.Η-axis hinge 6 u 0 2 parallel to the axis of rotation of the crank 2 -Oz axis m-nij hinge 7 lies in the plane of rotation of the crank 2 and therefore perpendicular to the axis p-p v axis Οι-0 <rotational output member 12 parallel to axis 0 -th rotation of the rocker arm 3 and the axis of the hinge 11 is perpendicular to the plane of movement of the hinge 5.
Механизм работает следующим образом.The mechanism works as follows.
При непрерывном вращении кривошипа 2 вокруг оси 02—0г шарнир 7 совершает вращательное движение вокруг оси m— гл,, а шарнир 6 — вокруг оси η—Πχ. При этом точка шатуна 4, совпадающая с центром сферического шарнира 5, совершает возвратно-качательное движение в плоскости вращения коромысла 3, а другая его точка, совпадающая с центром сферического шарнира 10, описывает пространственную замкнутую шатунную кривую а. По этой же кривой перемещается плоскопараллельно ползун 9 кулисы 8, в результате чего кулиса 8, совершая сложное движение, качается как вокруг оси шарнира 11, так и вместе с выходным звеном 12 вокруг его оси 0t—0^.With the continuous rotation of the crank 2 around the axis 0 2 —0 g, the hinge 7 rotates around the m — hl axis, and the hinge 6 rotates around the η — Πχ axis. In this case, the point of the connecting rod 4, which coincides with the center of the spherical hinge 5, makes a reciprocating motion in the plane of rotation of the rocker arm 3, and its other point, which coincides with the center of the spherical hinge 10, describes a spatial closed connecting rod curve a. The slider 9 of the backstage 8 moves along the same curve in plane parallel, as a result of which the backstage 8, making a complex movement, sways both around the axis of the hinge 11 and together with the output link 12 around its axis 0 t - 0 ^.
В силу того, что кривошип 2 совершает равномерное вращательное движение, движения всех остальных звеньев механизма цикличны, а кривая.а имеет симметричный вид. При движении шарнира 10 по симметричным участкам этой кривой (показаны на чертеже жирными линиями) ось шарнира 11 сохраняет в пространстве неподвижное положение, а выходное звено 12 в эти периоды имеет две остановки равной продолжительности.Due to the fact that the crank 2 performs a uniform rotational movement, the movements of all the other parts of the mechanism are cyclical, and the curve.a has a symmetrical shape. When the hinge 10 moves along symmetrical sections of this curve (shown in bold lines in the drawing), the axis of the hinge 11 remains stationary in space, and the output link 12 during these periods has two stops of equal duration.
Механизм может быть использован в пространственных механизмах манипуляторов или автооператоров, в которых рабочий орган (захват) должен иметь две остановки равной продолжительности.The mechanism can be used in the spatial mechanisms of manipulators or autooperators, in which the working body (capture) must have two stops of equal duration.
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытийVNIIIPI of the USSR State Committee for Inventions and Discoveries
113035, Москва, Ж—35, Раушская наб., д. 4/5113035, Moscow, Zh-35, Raushskaya nab., D. 4/5
Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4Branch of the PPP "Patent", Uzhhorod, st. Project, 4
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU833633011A SU1151732A1 (en) | 1983-08-05 | 1983-08-05 | Three-dimensional lever mechanism |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU833633011A SU1151732A1 (en) | 1983-08-05 | 1983-08-05 | Three-dimensional lever mechanism |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1151732A1 true SU1151732A1 (en) | 1985-04-23 |
Family
ID=21078426
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU833633011A SU1151732A1 (en) | 1983-08-05 | 1983-08-05 | Three-dimensional lever mechanism |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1151732A1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2783900C1 (en) * | 2022-07-27 | 2022-11-21 | Владимир Иванович Пожбелко | Hinged vibro-impact mechanism |
-
1983
- 1983-08-05 SU SU833633011A patent/SU1151732A1/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 1. Авторское свидетельство СССР № 655848, кл. F 16 Н 21/48, 1977. * |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2783900C1 (en) * | 2022-07-27 | 2022-11-21 | Владимир Иванович Пожбелко | Hinged vibro-impact mechanism |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5378282A (en) | Robotic tool manipulating apparatus | |
| SU1151732A1 (en) | Three-dimensional lever mechanism | |
| SU932017A1 (en) | Joint-lever differential mechanism | |
| SU1710892A1 (en) | Link-lever transmission mechanism | |
| SU1330380A1 (en) | Slider-crank mechanism | |
| SU1307134A1 (en) | Spatial leverage with periodic stops | |
| RU2085789C1 (en) | Module-type rod mechanism | |
| SU1100449A1 (en) | Vertical movement mechanism | |
| RU1809209C (en) | Three-dimensional periodically stopped lever mechanism | |
| SU1271740A1 (en) | Manipulator | |
| SU1604569A1 (en) | Arrangement for grinding and polishing of parts having aspherical surfaces | |
| SU1733774A1 (en) | Three-dimensional mechanism with six degrees of freedom | |
| SU1677432A1 (en) | Space crank mechanism with shut-down | |
| SU1414983A1 (en) | Link leverage with resilient connecting-rods | |
| SU1312288A1 (en) | Multiple-link spatial mechanism | |
| SU1381289A1 (en) | Spherical mechanism | |
| SU1573272A1 (en) | Spatial controllable lever motion | |
| SU1384863A1 (en) | Eccentric mechanism | |
| SU887841A1 (en) | Mechanism for converting reciprocation to oscillatory motion | |
| SU1603102A1 (en) | Crank-and-slide mechanism | |
| SU1414981A1 (en) | Spatial mechanism with periodically adjoining rest periods | |
| SU1629647A1 (en) | Linkage with two dwells | |
| SU1486675A1 (en) | Linkage for movement along two coordinate axes | |
| SU1407793A1 (en) | Manipulator | |
| SU1180599A1 (en) | Straight guiding linkage by a.a.malyshev |