SU1147258A2 - Способ ориентации самоходных машин в переменном электромагнитном поле токонесущих проводов - Google Patents

Abstract

СПОСОБ ОРИЕНТАЦИИ САМОХОДНЫХ МАШИН В ПЕРЕМЕННОМ ЭЛЕКТРОМАГНИТНОМ- ПОЛЕ ТОКОНЕСУЩИХ ПРОВОДОВ по авт. св. № 1017180, отличающийс  тем, что, с целью расширени  функциональных возможностей, определ ют напр женностьпол  падающей и отраженной электромагнитных волн по и против движени  машины, сравнивают их и по разности величин и знаку этой разности определ ют направление движени  машины .

Description

to ел

00

{ обретение относитс  к области автоматического уиравлени  самоходными малинами .

Цель изобретени  - расширение функциональных возможностей.

На фиг. 1 изображено устройство, реализующее способ; на фиг. 2 - эпюры напр женности пол  падающей и отраженной волн вдоль ориентирующих токонесущих проводов.

Устройство, реализующее способ,состоит из генератора синусоидальных колебаний I-, ориентирующих проводов 2, чувствительных элементов 3 и 4, преобразователей 5 и 6, компоратора -7, блока 8 определени  местонахождени  объекта между узлами, реверсивного счетчика 9, блока 10 отображени , двунаправленного ответвител  рефлектометра) 11, состо щего из измерительной линии падающей 12 и отраженной 13 волн, компоратора -14.

Способ осуществл етс  следующим образом .

Вдоль трассы движени  самоходной ма щины прокладывают ориентирующие провода 2, в которых с помощью подключенного к ним генератора синусоидальных колебаний 1 создают сто чую электромагнитную волну, затем по ходу, движени  мащины измер ют (при помощи чувствительного элемента 3) вектор напр женности электромагнитного пол  в одной точке пространства (названной первой), преобразуют его (при помощи преобразовател  5) в соответствующий электрический сигнал и ориентируют мащину в плоскости,, перпендикул рной оси движени . Одновременно с замером в первой точке производ т замер во второй точке пространства, смещенной относительно первой на рассто ние, меньщее длины сто чей волны Дет, при помощи чувствительного элемента 4. Рассто ние между точками замера беретс  меньше длины сто чей волны, поскольку только при этом условии возможно однозначное определение местоположени  узла сто чей волны. Затем преобразуют вектор напр женности в электрический сигнал в преобразователе 6. Если алгебраическа  сумма сигналов с преобразователей 5 и 6 отлична от нул , тс на выходе компоратора 7 импульс не вырабатываетс , если при дальнейшем движении транспорта алгебраическа  сум ма сигналов равна нулю (что соответсгву-, ет прохождению узла сто чей волны) та. ла выходе компоратора 7 формируетс  импульс , который поступает на вход реверсивного счетчика 9. В блоке 10 отображени  по количеству сигналов дискретно фиксируют рассто ние, пройденное машиной. По частоте следовани  сигналов определ ют среднюю скорость движени  машины; Дл  того, чтобы определить местоположение между узлами сто чей волны, в блоке 8

вычисл ют отношени  сигналов, полученных с преобразователей 5 и 6. Каждому от иошению однозначно соответствует точки между двум  узлами, а положение машины между узлами определ етс  как функци  этого отношени .

С целью повышени  надежности определени  местоположени  машины между узлами сто чейг волны вычисление отношени  сигналов производ т таким образом,

чтобы меньший по амплитуде сигнал делилс  на больший, так как при нахождении одного из чувствительных элементов в узле сто чей волны, где напр женность электромагнитного пол  равна нулю, наблюдалось бы неопределенность этого отношени  (при

делении на нуль).

Таким образом, с помощью устройства можно определить местоположение транспорта на маршруте, но дл  этого необходима информаци  о направлении движени 

самоходной машины.

Дл  определени  направление движени  самоходной машины на ней распола1ают .двунаправленный ответвитель 11, состо щий из измерительных линий 12 и 13и компоратора 14 . Допустим, что мы не знаем -направление .движени  самоходной машины, но знаем, что измерительна  лини  12 находитс  в задней, а измерительна  лини  13 - в передней части машины,

т.е. с помощью измерительной линии 12 замер ют напр женность пол , распростран ющегос  по ходу движени  самоходной машины, а с помощью измерительной линии 13 - Напр женность пол , распростран ющегос  против направлени  движени 

самоходной машины. При заданном (фиг. 1) расположении измерительных линий 12 и 13, напр женность пол , замеренна  с помощью измерительной линией 12 будет соответствовать по амплитуде Un, а с помощью измерительной линии 13 - Ur%

(фиг. 2). Так как Ur, Uf, то с помощью измерительной линии 12 определена напр женность падающей волны, а с помощью измерительной линии 13 - напр женность отраженной волны. Таким образом, при известном расположении измерительных лит НИИ .12 и 13 двунаправленного ответвител  Ц на самоходной машине можно определить направление движени  (на фиг. 1 машина движетс ) слева направо, т.е. от начала к концу линии). Если самоходна 

машина движетс  Б противоположном направлении , т.е. измерительные линии 12 и 13 помен ютс  местами, то иногда напр женность Ur, замеренна  с пЪмощью измерительной линии 13 будет больше напр женности Uri, замеренной с помощью измерительной линии 2 (фиг. 1 и 2). Таким образом, теперь с помощью измерительной линии 13 замерена напр женности, падающей волны, а измерительной линией 12 отраженной волны, а направление движени  в этом случае - от конца линии к началу (на фиг; I справа налево). Информаци , полученна  с измерительных линий 12 н. 13 пбступает на компоратор 14, где

она обрабатываетс , а затем подаетс  на реверсивный счетчик 9. В блоке 10 отображени  по информации с реверсивного сч(тчнка 9 и блока 8 определени  местоположени  объекта между узлами отображаетс  путь, пройденный машиной.

Claims (1)

1. СПОСОБ ОРИЕНТАЦИИ САМОХОДНЫХ МАШИН В ПЕРЕМЕННОМ ЭЛЕКТРОМАГНИТНОМ· ПОЛЕ ТОКОНЕСУЩИХ ПРОВОДОВ по авт. св. № 1017180, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, определяют напряженность поля падающей и отраженной электромагнитных волн по и против движения машины, сравнивают их и по разности величин и знаку этой разности определяют направление движения машины.