SU1140944A2 - Устройство дл захвата неориентированных деталей типа валов - Google Patents

Abstract

УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЗАХВАТА НЕОРИЕНТИРОВАННЫХ ДЕТАЛЕЙ ТИПА ВАЛОВ по авт. св. № 1007970, отличающеес  тем, что, с целью упрощени  его конструкции, два кольца захватного органа установлены соосно и жестко одно относительно другого на рассто нии, обеспечивающем перемещение между ними третьего кольца , при этом два указанных кольца соединены с одним приводом, а третье - с другим приводом. § СО 4 4

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к устройствам дл  выполнени  вспомогательных операций, св занных с изменением положени  деталей в пространстве и их ориентацией, а именно к захватам манипул торов.

Известен схват, содержащий губки, св занные с приводом, и кольца, смонтированные в пазах, выполненных на внутренней поверхности губок 1.

Недостатком такого схвата  вл етс  невозможность захвата вала, произвольным образом расположенного в пространстве, т. е. не попадающего в зону схвата.

По основному авт. св. № 1007970 известно устройство дл  захвата неориентированных деталей типа валов, содержащее корпус, приводы и захв.атнЫй орган, имеющий три зажимных элемента, каждый из которых св зан с приводом, а зажимные элементы захватного органа выполнены в виде колец равного диаметра, расположенных в параллельных плоскост х, причем центры колец расположены на окружности, диаметр которой не менее диаметра кольца 2.

Однако в известном устройстве захват деталей осуществл етс  с помощью трех колец равного диаметра, поворачивающихс  в параллельных плоскост х, каждое кольцо имеет некоторую толщину, а кольца расположены одно над другим, поэтому и точки касани  колец - зажимных элементов с цилиндрической поверхностью детали наход тс  в различных параллельных плоскост х в которых двигаютс  эти кольца. Условна  плоскость, проведенна  через эти точки касани , при каждом новом захвате Занимает в пространстве положение, отличное от предыдущего . Величина угла наклона условной плоскости, проведенной через точки касани , зависит от толщины колец зажимных элементов , а направление наклона зависит от того , в каком месте внутри кольца окажетс  деталь в момент первого соприкосновени  с одним из трех колец, что не позвол ет обеспечить ориентированное положение детали . Это обусловлено сложностью конструкции устройства.

Цель изобретени  - упрощение конструкции устройства.

Указанна  цель достигаетс  тем, что в устройстве дл  захвата неориентированных деталей типа валов, содержащем корпус приводы и захватный орган, имеющий три зажимных элемента, каждый из которых св зан с приводом, а зажимные элементы захватного органа выполнены в виде колец равного диаметра, расположенных в параллельных плоскост х, причем центры колец расположены -на окружности, диаметр которой не менее диаметра кольца, два кольца захватного органа установлены соосно и жестки одно относительно другого на рассто нии , обеспечивающем перемещение между ними третьего кольца, при этом два указанных кольца соединены с одним приводом, а третье - с другим приводом.

На фиг. 1 изображено предлагаемое устройство дл  захвата неориентированных деталей типа валов, продольный разрез; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг..3- схема захвата и ориентации детали.

Устройство содержит корпус 1, установленные в нем приводы 2 вращени  и захватный орган 3, который имеет три зажимных элемента, выполненных в виде колец. Два кольца 4 захватного органа установлены соосно и жестко одно относительно другого на рассто нии, обеспечивающем перемеще5 ние между ними третьего кольца 5, при этом два указанных кольца 4 соединены с одним приводом, а третье - с другим приводом. Устройство работает следующим образом. При опускании устройства на неориентированные детали оно опираетс  зажимными

0 элементами - кольцами 4 и 5, на поверхность деталей, при этом внутри зажимных элементов - колец 4 и 5 оказываетс  часть общей поверхности деталей. При хаотическом расположении деталей в любом ограниченном участке поверхности можно найти деталь, котора  выступает из общего уровн  выше соседних деталей. Включаютс  приводы 2 вращени , которые передают момент на зажимные элементы - кольца 4 и 5 и раздвигают их одно относительно другого

0 в горизонтальной плоскости до выравнивани  моментов вращени  до заданной величины . При этом осуществл етс  зажим детали , а усили  зажима на зажимных элементах - кольцах 4 и кольце 5 одинаковы. Затем происходит перенос детали манипул тором (не показан) в предназначенное место. Дл  ее. освобождени  включаетс  в противоположном направлении привод, деталь освобождаетс , кольца 4 и 5 занимают исходное положение, обозначенное на

0 фиг. 2 пунктирной линией 6. Устройство готово к следующей операции.

Ориентаци  деталей в предлагаемом устройстве осуществл етс  следующим образом (фиг. 3).

Зажимные элементы - кольца 4 и 5 ие ремещаютс  параллельно плоскости .М., а две плоскости, перпендикул рные ей и перпендикул рные между собой, Q и N соответственно проведены так, что их лини  пересечени  DE совпадает с осью захваченной

0 и сориентированной детали, а в одной плоскости , например N, действуют усили  зажима на зажимных элементах (на зажимном элементе - кольце 5 - усилие Р, а на зажимном элементе - кольце 4 - два усили  -). Захват детали устройством осуществл етс  так, что с одной стороны деталь имеет две точки 7 и 8 касани  с зажимным элементом - кольцами 4, при этом обе точки лежат на некоторой линии ВС,

перпендикул рной плоскости М, а с другой стороны деталь имеет третью точку 9 касани  с зажимным элементом - кольцом 5. Если бы зажимные элементы - кольца 4 и 5 имели рабочую поверхность не цилиндрическую , а плоскую, например грань пр моугольного параллелепипеда, то и тогда выбранное расположение направлений действи  усилий зажима (отрезок 9-10 пр мой действи  усили  Р находитс  примерно посередине между пр мыми действи  сил -|) позволило бы сориентировать деталь в плоскости N таким образом, что ось детали об зательно бы стала находитьс  в плоскости Q. Но рабоча  поверхность зажимных элементов в предлагаемом устройстве цилиндрическа  и ее радиус больше радиуса детали, поэтому при зажиме деталь располагаетс  так, что образуюш,а  цилиндрической поверхности детали совпадает с образующей цилиндрической поверхности зажимных элементов - колец, что и обеспечивает ориентирование детали в плоскости Q. Таким образом , ось детали располагаетс  в плоскости N, а нахождение оси детали одновремен но в двух плоскост х Q и N свидетельствует о том, что ось детали совпадает с линией пересечени  плоскостей Q и N, т. е. она перпендикул рна плоскости М, а значит, перпендикул рна и плоскост м, в которых перемещаютс  зажимные элементы устройства .

По сравнению с известным захватным устройством, которое не обеспечивает ориентированного положени  детали в захвате, предложенное не только позвол ет осущестг вить захват неориентированных деталей из навала, но и ориентирует деталь в самом захвате таким образом, что ось захваченной детали всегда перпендикул рна плоскост м, в которых перемещаютс  зажимные элементы устройства, т. е. расшир ет технологические возможности устройства.

При этом предложенное устройство имеет более простую конструкцию за счет уменьшени  количества приводов.

4

-А

5

Фиг.г

Claims (1)

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЗАХВАТА НЕОРИЕНТИРОВАННЫХ ДЕТАЛЕЙ ТИПА ВАЛОВ по авт. св. № 1007970, отличающееся тем, что, с целью упрощения его конструкции, два кольца захватного органа установлены соосно и жестко одно относительно другого на расстоянии, обеспечивающем перемещение между ними третьего кольца, при этом два указанных кольца соединены с одним приводом, а третье — с другим приводом.

   Деталь

   Фиг.1