Изобрете1{ие относитс к механизации и автоматизации производственных процессов в машиностроении. Известен механизм поворота руки промышленного робота, используемого дл выполнени загрузочно-разгрузочных, транспортных , сборочных и др. работ. Этот механизм содержит корпус, поворотную колонну , на которой жестко закреплен тормозной диск, привод поворота колонны и механизм позиционировани , выполненный в виде двух подпружиненных одна относительно другой тормозных колодок, шарнирно соединенных с корпусом, выдвижной и регулируемые упоры, при этом последние расположены на тормозном диске 1. Недостатком известного устройства вл етс расположение тормозных колодок внутри тормозного барабана, что требует консольного закреплени колодок и применени р да промежуточных звеньев дл передачи движени и усили от привода на тормозные колодки, что значительно усложн ет конструкцию механизма поворота увеличива ее габариты и массу. При этом тормозные колодки, промежуточные звень и привод расположены и движутс в различных плоскост х, передава усили , что ведет к по влению дополнительных .моментов сил, действующих на все элементы отрицательно, вли ющих на надежность и долговечность работы механизма , требу увеличени жесткости конструкции , а следовательно, увеличени ее габаритов и массы. Выполнение регулируемых упоров со сложным криволинейным скосом (таких упоров в приводе должно быть несколько) так же ведет к усложнению конструкции и увеличению трудоемкости ее изготовлени и настройки на необходимый цикл движени . Цель изобретени - уменьшение габаритов и улучшение динамических характеристик , а также повышение надежности работы механизма поворота промышленного робота. Поставленна цель достигаетс тем, что в механизме поворота промышленного робота , содержащем корпус, поворотную колон ну, на которой жестко закреплен тормозной диск, привод поворота колонны и механизм позиционировани , выполненный в виде двух подпружиненных одна относительно другой тормозных колодок, шарнирно соединенных с корпусом, выдвижной и регулируемые упоры,- при этом последние расположены на тормозном диске, выдвижной упор выполнен в виде штока с конусной поверхностью в его средней части и с роликом на одном конце, причем ролик расположен с возможностью взаимодейсти с регулируемым упором, а конусна поверхность штанги - с тормозными колодками посредством установленных на их концах дополнительных роликов, при этом на цилиндрической поверхности тормозного диска выполнен кольцевой паз, а на тормозных колодках - проточки под регулируемые упоры. На фиг. 1 изображен механизм, осевой разрез общего вида; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1. Механизм поворота промышленного робота включает поворотную колонну 1, получающую вращение от отдельного привода (не показан), на которой жестко закреплен тормозной диск 2, имеющий на цилиндрической поверхности кольцевой паз а, раздел ющий эту поверхность на две цилиндрические части. К пазу а креп тс в требуемом угловом положении регулируемые упоры 3. К цилиндрическим поверхност м 2 прижимаютс с помощью пружин 4 тормозные колодкн 5, которые свободно располагаютс на ос х 6, закрепленных в корпусе 7. Колодки 5 на участках от линии б до линии в имеют проточки, которые по высоте (в направлении вертикальной оси на фиг. 1) больще толщины упоров 3 в этом же направлении. На правых концах колодок 5 расположены дополнительные ролики 8, которые контактируют (взаимодействуют) со скосом упора 9, расположенного на штоке 10 (привод перемещени упора и штока не показан). Шток 10 заканчиваетс роликом 11. Механизм поворота работает следующим образом. При повороте колонны 1 по часовой стрелке и при поступлении сигнала о начале торгюжени (этот сигнал, например, может возникать вследствие воздействи движущегос упора на конечный выключатель) срабатывает привод выдвижени щтока 10, который перемещает упор 9 и ролик 11 влево. При этом дополнительные ролики 8, скатыва сь по скосу упора 9, позвол ют тормозным колодкам 5 приближатьс к диску 2 за счет ст гивани их пружинами 4. Это ведет к по влению тормозной силы, котора замедл ет вращение колонны 1 с диском 2 и при подходе упора 3 к ролику 11 произойдет остановка колонны. После этого начинают работать другие приводы робота. После завершени их работы колонна 1 может вращатьс как в одну, так и в другую сторону. Дл этого необходимо осуществить растормаживание привода , дл чего вначале подаетс команда на перемещение штока 10 вправо, совместно с которы.м перемещаетс упор 9, развод своими скосами колодки 5, а ролик I1 при этом выходит из контакта с упором 3. Затем подаетс команда на поворот колонны 1 с аналогичным процессом торможени н остановки . Наличие проточек в тормозных колодках на участках от линий бив позвол ет расставить упоры 3 в любом положении относительно диска 2 и свободно перемещатьс им относительно колодок 5.The invention relates to the mechanization and automation of production processes in mechanical engineering. A known mechanism for the rotation of the arm of an industrial robot used for loading, unloading, transporting, assembling, and other works. This mechanism includes a housing, a rotary column on which the brake disc is rigidly fixed, a column rotation drive and a positioning mechanism, made in the form of two brake pads springed one relative to the other, pivotally connected to the housing, retractable and adjustable stops, while the latter are located on the brake disc 1. A disadvantage of the known device is the location of the brake pads inside the brake drum, which requires a console fixing the pads and the use of a number of intermediate links. to transfer movement and force from the actuator to the brake pads, which greatly complicates the design of the rotation mechanism, increasing its dimensions and weight. In this case, the brake pads, the intermediate links and the drive are located and move in different planes, transferring the force, which leads to the appearance of additional moments of forces acting on all elements that negatively affect the reliability and durability of the mechanism, requiring an increase in the rigidity of the structure, and consequently, an increase in its dimensions and mass. Making adjustable stops with a complex curvilinear bevel (there should be several such stops in the drive) also complicates the design and increases the complexity of its manufacture and adjustment to the required motion cycle. The purpose of the invention is to reduce the size and improve the dynamic characteristics, as well as increase the reliability of the mechanism for turning an industrial robot. The goal is achieved by the fact that in the mechanism of rotation of an industrial robot, which includes a housing, a rotary column on which a brake disk is rigidly fixed, a rotational drive of the column and a positioning mechanism, made in the form of two brake pads, one pivotally connected to the other, hinged to the housing, retractable and adjustable stops, while the latter are located on the brake disc, retractable stop is made in the form of a rod with a tapered surface in its middle part and with a roller at one end, and the role disposed to the interaction with an adjustable stop, and the tapered surface of the rod - a brake shoe mounted on their ends other rollers, the cylindrical surface on the brake disc has an annular groove, and on the brake shoes - a groove adjustable stops. FIG. 1 shows the mechanism, an axial section of the general form; in fig. 2 shows section A-A in FIG. 1. The rotation mechanism of an industrial robot includes a rotary column 1 receiving rotation from a separate drive (not shown), on which the brake disk 2 is rigidly fixed, having an annular groove a on the cylindrical surface dividing this surface into two cylindrical parts. Adjustable stops 3 are attached to the groove a in the required angular position. Brake pads 5 are pressed to the cylindrical surfaces 2 by means of springs 4, which are freely positioned on axles x 6 fixed in housing 7. Blocks 5 in sections from line b to line c have grooves that are higher in height (in the direction of the vertical axis in FIG. 1) than the thickness of the stops 3 in the same direction. Additional rollers 8 are located at the right ends of the pads 5, which contact (interact) with the bevel of the stop 9 located on the rod 10 (the drive for moving the stop and the rod is not shown). The rod 10 ends with a roller 11. The turning mechanism operates as follows. When the column 1 is rotated clockwise and when the start-of-torsion signal arrives (this signal, for example, may occur due to the movement of the moving stop on the limit switch), the push-pull drive 10, which moves the stop 9 and the roller 11 to the left, is triggered. Moreover, the additional rollers 8, rolling down the bevel of the stop 9, allow the brake pads 5 to approach the disk 2 by shrinking them with the springs 4. This leads to the appearance of the braking force, which slows down the rotation of the column 1 with the disk 2 and when approaching stop 3 to the roller 11 will stop the column. After that, other robot drives begin to work. Upon completion of their operation, column 1 may rotate either to one side or the other. To do this, it is necessary to release the drive, for which the command is first given to move the stem 10 to the right, the support 9 moves together with which the support 9 moves, the pads 5 move with their bevels, and the roller I1 comes out of contact with the support 3. Then the command to turn columns 1 with a similar braking and stopping process. The presence of grooves in the brake pads in areas from the biv lines allows placing the stops 3 in any position relative to the disk 2 and freely moving them relative to the pads 5.
Использование предлагаемого изобретени позволит сократить в 1,2-1,3 раза габариты и массу механизма за счет уменьшени осевых габаритов, а также повысить динамические, характеристики и надежность работы за счет исключени наличи моментов сил вызывающих дополнительные деформации деталей механизма поворота.The use of the proposed invention will reduce the dimensions and mass of the mechanism by 1.2-1.3 times by reducing the axial dimensions, as well as improve the dynamic, performance and reliability of operation by eliminating the presence of torques causing additional deformations of the parts of the rotation mechanism.
7 67 6
Фиг. 2 Ц 8 11 6 9FIG. 2 C 8 11 6 9