Изобретение относитс к машиностроению , в частности станкостроению, и может быть использовано в роботизированных технологических комплексах и автоматических лини х дл межстаночного транспортировани и загрузки станков и агрегатов. Известен схват, содержащий корпус, силовой цилиндр, св занный шарнирными многозвенниками с зажимными поворотными рычагами, несуишми захватные элементы , которые выполнены в виде пластины дл зажима плоских грузов 1. : Недостатком этого схвата вл етс то, ;что выполнение захватных элементов в виде ; плоских пластин, шарнирно св занных с зажимными рычагами, не позвол ет произвводить захват с сохранением вертикальной ориентации деталей, имеющих необрабо танные поднутренные поверхности, напри:мер , дисков, фигурных литых колес и т. п. Наиболее близким к изобретению по технической сущности вл етс схват робота, : содержащий корпус с закрепленным на :нем ложементом, силовой цилиндр, св занный шарнирными многозвенниками с поворотными рычагами, несущими захватные ;а;1ементы 2. : Недостатком известного схвата вл етс .то, что при смене формы поверхности захватываемой детали необходимо каждый ;раз производить смену ложемента, к которому деталь поджимаетс губками. Кроме того, известный схват не обеспечивает ориентации в вертикальной плоскости деталей, имеюп1их внутренние необработанные по;верхности , таких как диски, литые колеса. |При этом наличие в схвате одной пары за:жимных губок и силовое замыкание на детали не обеспечивают достаточной устойчивости деталей с необработанными внутренними поверхност ми. Цель изобретени - распшрение техноло|-ических возможностей путем захвата и транспортировани в вертикальном положении деталей типа дисков за внутренние необработанные поверхности. Эта цель достигаетс тем, что схват робота , содержащий корпус, силовой цилиндр, св занный щарнирными многозвенниками с поворотными рычагами, несущими захватные элементы, снабжен самоустанавливающимис подпружиненными коромыслами, подпружиненными вилками и регулируемыми упорами, а каждый захватный элемент выполнен в виде двух регулируемых сферических элементов, размещенных на самоустанавливающемс подпружиненном коромысле , шарнирно св занном с подпружиненной вилкой, установленной с возможностью осевого перемещени на поворотном рычаге , при этом регулируемые упоры установлены на поворотных рычагах с возможностью контакта с корпусом. Такое выполнение устройства позвол ет осуществить надежный захват деталей типа дисков, фигурных отливок и т. п., и.меющих внутренние поднутренные необработанные поверхности с сохранением вертикальной ориентации плоскости их симметрии при транспортировании. При этом выполнение каждого захватного элемента в виде двух регулируемых сферических элементов , установленных на подпружиненном коро.мысле, позвол ет ориентировать эти аде.менть соответственно профилю контактирующей поверхности и удерживать детали различных типоразмеров в вертикальном положении относительно оси симметрии захвата. На фиг. 1 представлен схват робота, вид спереди; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1. Устройство содержит корпус 1, в котором размешен привод в виде силового цилиндра 2, св занного шарнирными многозвенниками 3 с поворотными рычагами 4, 1есущими захватные элементы. Каждый захватный элемент выполнен в виде двух регулируемых сфери ;еских элементов 5, размещенных на коромысле 6, шарнирно смонтированном на оси 7 в вилке 8, котора установлена с возможностью осевого перемещени и фиксацией от проворота относительно поворотного рычага 4 посредством установочного винта 9. Регулировка положени коромысла 6 относительно вилки 8 осуществл етс винтами 10 и пружинами 11. На поворотных рычагах 4 размещены регулируемые упоры 12, контактирующие с корпусо .м 1. Вилка 8 поджимаетс к захватываемой детали 13 пружиной 14. Схват работает следующим образом. В исходном положении схвата шток силового цилиндра 2 вт нут внутрь, а поворотные рычаги 4 разведены в стороны. Деталь 13 перед захватыванием находитс в вертикальном положении. При подаче рабочей среды в левую полость силового цилиндра 2 св занные с ним через многозвенники 3 поворотные рычаги 4 сход тс до тех пор, пока регулируемые упоры 12 не коснутс корпуса 1. При этом сферические элементы 5 вход т во внутренние полости захватываемой детали 13. При подъеме схвата деталь 13 подхватываетс сферически.ми элементами 5, каждый из которых касаетс внутренней поверхности детали 13 в одной точке. Сферические элементы 5 имеют три степени подвижности: за счет качани подпружиненного коромысла 6, осевого перемещени подвижной вилки 8 и поворотного рычага 4, вследствие чего компенсируютс возможные неровности необработанной поверхности детали 13. и она под действием собственного веса самоустанавливаетс в .вертикальной плоскости .The invention relates to mechanical engineering, in particular, machine tool construction, and can be used in robotic technological complexes and automatic lines for inter-station transportation and loading of machine tools and units. A gripper is known, comprising a housing, a ram cylinder connected by articulated multi-links with clamping swivel levers, and gripping elements that are made in the form of a plate for clamping flat weights 1. The disadvantage of this gripper is that the gripping elements are in; flat plates hinged to the clamping levers do not allow gripping while maintaining the vertical orientation of parts that have untreated undercut surfaces, for example: measures, discs, figured cast wheels, etc. The closest to the invention to the technical essence is robot gripper,: comprising a housing with a lodging fixed on it: a power cylinder connected by hinged multipaths with pivoting levers carrying grippers; a; 1) 2.: The disadvantage of the known gripper is that We need to capture the details surface each, just to make the change of the cradle, to which the item is biased jaws. In addition, the well-known gripper does not provide orientation in the vertical plane of parts, have their internal untreated surfaces, such as disks, cast wheels. At the same time, the presence of one pair in the tong: press-up jaws and force closure to the parts do not provide sufficient stability of the parts with untreated internal surfaces. The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities by capturing and transporting in a vertical position parts like discs for internal raw surfaces. This goal is achieved by the fact that the robot arm, comprising a housing, a power cylinder associated with hinged linkages with pivoting arms carrying the gripping elements, is equipped with self-aligning spring-loaded rocker arms, spring-loaded forks and adjustable stops, and each gripping element is designed as two adjustable spherical elements, placed on a self-aligning spring-loaded rocker arm pivotally connected with a spring-loaded fork mounted for rotational axial movement m lever, wherein the adjustable stops are mounted on the pivot arm to be in contact with the housing. Such an embodiment of the device allows for the reliable capture of parts such as disks, figured castings, etc., which have internal undercut raw surfaces while maintaining the vertical orientation of their plane of symmetry during transportation. At the same time, the implementation of each gripping element in the form of two adjustable spherical elements mounted on a spring-loaded core. Allows aligning these ad elements to the profile of the contacting surface and retaining parts of various sizes in a vertical position relative to the axis of symmetry of the gripper. FIG. 1 is a front view of the gripper; in fig. 2 shows section A-A in FIG. 1. The device comprises a housing 1, in which a drive in the form of a power cylinder 2 connected by articulated multi-links 3 with pivoting levers 4, 1 carrying the gripping elements is placed. Each gripping element is made in the form of two adjustable spheres; the flexible elements 5 placed on the rocker arm 6 pivotally mounted on the axis 7 in the fork 8, which is mounted for axial movement and fixation against rotation of the pivot arm 4 by means of a set screw 9. Adjusting the position of the rocker arms 6 relative to the plug 8 is carried out by screws 10 and springs 11. On the pivoting levers 4 there are placed adjustable stops 12 in contact with the housing 1. The fork 8 is pressed against the gripped part 13 by the spring 14. Cx wat works as follows. In the initial position of the gripper, the piston rod of the power cylinder 2 is retracted inwards, and the pivoting levers 4 are separated to the sides. Item 13 is in an upright position before being gripped. When the working medium is supplied to the left cavity of the power cylinder 2, the rotary levers 4 converge with it through the multi-links 3 until the adjustable stops 12 touch the housing 1. The spherical elements 5 enter into the internal cavities of the piece to be taken 13. When the lifting of the gripper, the part 13 is picked up by spherical elements 5, each of which touches the inner surface of the part 13 at one point. The spherical elements 5 have three degrees of mobility: by swinging the spring-loaded rocker arm 6, axial movement of the movable fork 8 and the pivot arm 4, whereby possible irregularities of the untreated surface of the part 13 are compensated and it self-adjusts in the vertical plane.
В случае перехода на другой типоразмер захватываемой детали 13 производитс регулировка углового положени поворотных рычагов 4 посредством регулируемых упоров 12, а также регулировка положени сферических элементов 5 и усили поджати вилки 8 за счет пружины 14.In the case of switching to a different size of the gripping part 13, the angular position of the pivoting levers 4 is adjusted by means of adjustable stops 12, and the position of the spherical elements 5 and the force of the fork 8 is adjusted by the spring 14.
Предлагаемое конструктивное выполнение за.хватных элементов в устройстве позвол ет использовать его дл надежного удержани и транспортировани деталей типп дисков различных типоразмеров, имеющих внутренние необработанные поверхности при сохранении вертикальной ориентации плоскости их симметрии, что необходимо при установке детали на станок.The proposed constructive implementation of the gripping elements in the device allows it to be used to reliably hold and transport parts of tipp disks of various sizes with internal untreated surfaces while maintaining the vertical orientation of their plane of symmetry, which is necessary when installing the part on the machine.