SU1110946A1

SU1110946A1 - Pneumatic servo position drive

Info

Publication number: SU1110946A1
Application number: SU833647108A
Authority: SU
Inventors: Юрий Марленович Лимонов; Владимир Михайлович Бельферман
Priority date: 1983-09-28
Filing date: 1983-09-28
Publication date: 1984-08-30

Abstract

СЛЕДЯЩИЙ ПОЗИЦИОННЫЙ ПНЕВМОПРИВОД, содержащий пневмоцилиндр с двусторонним штоком с установленными на нем кулачками, источник питани , св занный с рабочими полост ми пневмоцилиндра через двухпозиционный четырехлинейный распределитель, трехлинейные след щие золотники с нормально закрытыми и открытыми окнами, установленные с возможностью взаимодействи с кулачками, и редуктор, установленный в линии св зи источника питани с нормально открытыми окнами след щих золотников, отличающийс тем, что, с целью повышени быстродействи привода, он снабжен дополнительным двухпозиционным четырехлинейным распределителем , управл юща лини которого св зана с выходной линией основного четырехлинейного распределител и который подключен к нормально открытым окнам след щих золотников, источнику питани и атмосфере, причем основной распределитель подключен к нормально закрытым окнам след щих золотников. (Л СО 4 О5TRACKING POSITION pneumatic actuator comprising a pneumatic cylinder with double-sided rod with mounted thereon cams power source associated with the working cavities pneumatic cylinder through a two-position four-way valve, three-way trace Suitable spools with normally closed and open windows installed to cooperate with the cams and gear installed in the communication line of the power source with normally open follower windows, characterized in that, in order to improve speed drive, it is provided with an additional two-position four-way control valve, the control line of which is coupled to the output line and main four-way distributor is connected to the normally open windows follower spools, the power source and the atmosphere, wherein the main valve is connected to the normally closed windows follower spools. (L CO 4 O5

Description

Изобретение относитс к пневмоавтоматике и может быть использовано, например, в промышленных роботах с позиционным приводом.The invention relates to pneumatic automation and can be used, for example, in industrial robots with a positional drive.

Известен след щий позиционный пневмопривод , содержащий пневмоцилиндр с поршнем и штоком, задающее устройство, выполненное в виде шагового электродвигател , кинематически св занного со след щим золотником 1.A following positional pneumatic actuator is known, comprising a pneumatic cylinder with a piston and a rod, a driver, made in the form of a stepping motor, kinematically connected with the next slide valve 1.

Недостатком указанного привода вл етс сложность конструкции.The disadvantage of this drive is the design complexity.

Известен также след щий позиционный пневмопривод, содержащий пневмоцилиндр с двусторонним штоком с установленными на нем кулачками, источник питани , св занный с рабочими полост ми пневмоцилиндра через двухпозиционный четырехлинейный распределитель, трехлинейные след щие золотники с нормально закрытыми и открытыми окнами, установленные с возможностью взаимодействи с кулачками, и редуктор, установленный в линии св зи источника питани с нормально открытыми окнами след ших золотников 2.Also known is the following positional pneumatic actuator containing a pneumatic cylinder with a double-sided stem with cams mounted on it, a power source connected to the working cavities of the pneumatic cylinder through a two-position four-line distributor, three-linear following spools with normally closed and open windows installed with the ability to interact with the jaws and a reducer installed in the communication line of the power source with normally open windows of the next spools 2.

Однако данное устройство характеризуетс низким быстродействием привода, обусловленным повышенным сопротивлением линий выхлопа из-за наличи в них обратных клапанов.However, this device is characterized by a low speed drive, due to the increased resistance of the exhaust lines due to the presence of check valves in them.

Целью изобретени вл етс повышение быстродействи след щего позиционного пневмопривода.The aim of the invention is to increase the speed of the following positional actuator.

Поставленна цель достигаетс тем, что след ющий позиционный пневмопривод, содержащий пневмоцилиндр с двусторонним штоком с установленными на нем кулачками , источник питани , св занный с рабочими полост ми пневмоцилиндра через двухпозиционный четырехлинейный распределитель, трехлинейные след щие золотники с нормально закрытыми и открытыми окнами, установленные с возможностью взаимодействи с кулачками, и редуктор, установленный в линии св зи источника питани с нормально открытыми окнами след щих золотников , снабжен дополнительным двухпозиционным четерыхлинейным распределителем , управл юща лини которого св зана с выходной линией основного четырехлинейного распределител и который подключен к нормально открытым окнам след ших золотников, источнику питани и атмосфере , причем основной распределитель подключен к нормально закрытым окнам след ших золотников.The goal is achieved by the following positional pneumatic actuator containing a pneumatic cylinder with a double-ended stem with cams mounted on it, a power source connected to the working cavities of the pneumatic cylinder through a two-position four-way distributor, three-linear following spools with normally closed and open windows installed with interaction with cams, and the gearbox, installed in the communication line of the power source with normally open windows of follow-up spools, is equipped with An on-line four-way linear distributor whose control line is connected to the output line of the main four-line distributor and which is connected to the normally open spool windows, power source and atmosphere, the main distributor is connected to the normally closed windows of the next spool valves.

На чертеже изображена принципиальна схема пневмопривода.The drawing shows a schematic diagram of the pneumatic drive.

След щий позиционный пневмопривод содержит пневмоцилиндр 1 с установленным в нем порщнем 2 с двусторонним штоком 3, на концах которого закреплены кулачки 4 и 5, с образованием рабочих полостей 6 и 7. Источник 8 питани св зан с рабочими полост ми 6 и 7 через двухпозиционный четырехлинейный распределитель 9, пневматические линии 10-13, трехлинейные след цие золотники 14, 15, имеюп ие нормально 5 открытые окна 16, 17 и нормально закрытые окна 18, 19. Кроме того, пневмопривод снабжен дополнительным распределителем 20, управл юща лини 21 которого св зана с выходной линией 22 распределител 9 иThe following positional pneumatic actuator contains a pneumatic cylinder 1 with a piston 2 installed in it with a double-sided rod 3, on the ends of which cams 4 and 5 are fixed, with formation of working cavities 6 and 7. Power supply 8 is connected to working cavities 6 and 7 through a two-position four-line valve 9, pneumatic lines 10–13, three-line track spools 14, 15, normally have 5 open windows 16, 17 and normally closed windows 18, 19. In addition, the pneumatic actuator is equipped with an additional valve 20, the control line 21 of which is connected with output line 22 distributor 9 and

0 который подключен к нормально открытым окнам 16, 17 след щих золотников 14, 15 пневматическими лини ми 23, 24. В пневматической линии 25 св зи источника 8 питани с нормально открытыми окнами 16, 17 след щих золотников 14, 15 установлен0 which is connected to the normally open windows 16, 17 of the following spools 14, 15 by pneumatic lines 23, 24. In the pneumatic line 25 the connection of the power supply 8 with the windows 16, 17 of the following spools 14, 15 is installed

5 редуктор 26.5 gearbox 26.

След щий позиционный пневмопривод работает следующим образом.The following positional pneumatic actuator operates as follows.

Если след щие золотники 14 и 15 не наход тс в соприкосновении с кулачками 4 и 5, рабоча среда поступает от источника 8 питани через редуктор 26 к распределителю 20, наход щегос в переключенном положении , из-за наличи сигнала в управл ющей линии 21. Через распределитель 20, линию 23, нормально открытое окно 16 сле5 д щего золотника 14 и линию 13 рабоча среда поступает в полость 7 пневмоцилиндра 1, а из полости 6 по линии 12 через нормально открытое окно 17 след щего золотника 15, линию 24, распределитель 20 рабоча среда сбрасываетс в атмосферу. КогдаIf the following spools 14 and 15 are not in contact with the cams 4 and 5, the working medium comes from the power source 8 through the gearbox 26 to the valve 20, which is in the switched position, due to the presence of a signal in the control line 21. Through the valve 20, line 23, the normally open window 16 of the next spool 14 and the working line 13 enters the cavity 7 of the pneumatic cylinder 1, and from the cavity 6 along line 12 through the normally open window 17 of the next valve 15, line 24, the valve 20 is working the medium is vented to atmosphere. When

0 кулачок 5 начинает взаимодействовать со след щим золотником 15 (как показано на чертеже), последний плавно прикрывает окно 17 и одновременно подключает рабочую полость 6 к линии 11, в результате чего давление в рабочей полости 6 возрастает0, the cam 5 begins to interact with the next spool 15 (as shown in the drawing), the latter smoothly covers the window 17 and simultaneously connects the working cavity 6 to the line 11, as a result of which the pressure in the working cavity 6 increases

и создаетс тормозное усилие, которое останавливает поршень 2 в точке позиционировани , при которой имеет место равенство суммарного усили на поршень 2 от давлени рабочей с|реды в полост х 6 и 7 иand a braking force is created which stops the piston 2 at the positioning point at which the total force on the piston 2 is equal to the working pressure from | in cavities 6 and 7 and

0 внешней нагрузки. При этом рабоча полость 7 находитс под посто нным давлением , настроенным редуктором 26 ниже, чем в линии 11, дл того, чтобы обеспечить запас давлени дл осуществлени режима слежени , когда рабоча полость 6 св зана0 external load. At the same time, the working cavity 7 is under constant pressure, adjusted by the reducer 26, lower than in line 11, in order to provide a pressure reserve for the implementation of the tracking mode, when the working cavity 6 is connected

одновременно с линией 11 и с линией 24, котора через распределитель 20 св зана с атмосферой. at the same time with line 11 and with line 24, which through distributor 20 is connected to the atmosphere.

При переключении распределител 9 из позиции, показанной на чертеже, во вторуюWhen switching the distributor 9 from the position shown in the drawing, the second

позицию, дополнительный распределитель 20 также переключаетс , поскольку его управл юща лини 21 сообшаетс с атмосферой через распределитель 9. При этом происходит реверсирование движени поршн 2 и система переходит в след щий режим приthe position, the additional valve 20 also switches, since its control line 21 communicates with the atmosphere through the valve 9. At the same time, the movement of the piston 2 is reversed and the system switches to the following mode when

5 взаимодействии кулачка 4 со след щим золотником 14.5 interaction of cam 4 with next slide 14.

Таким образом, движение поршн 2 поддерживаетс до тех пор, пока контрольна Thus, the movement of the piston 2 is maintained until the control

точка на прикрепленном к штоку 3 кулачке 4 или 5 не приблизитс к точке позиционировани , при этом управление становитс след щим, так как кулачок 4 или 5, взаимодейству с соответствующим след щим золотником 14 или 15, снижает скорость поршн 2 и достаточно точно останавливает и удерживает его в заданной точке позиционировани .the point on the cam 4 or 5 attached to the rod 3 does not come close to the positioning point, and the control becomes tracking as the cam 4 or 5, interacting with the corresponding follow valve 14 or 15, reduces the speed of the piston 2 and stops it at a given positioning point.

Технико-экономическа эффективность от использовани предлагаемого изобретени позвол ет повысить .быстродействие след щего позиционного пневмопривода за счет уменьшени сопротивлени выхлопных линий, из которых исключены обратные клапаны , создающие дополнительное сопротивление прохождению сжатого воздуха.The technical and economic efficiency from the use of the invention makes it possible to increase the response speed of the positional pneumatic actuator by reducing the resistance of the exhaust lines, from which non-return valves, which create additional resistance to the passage of compressed air, are excluded.

Предлагаемое устройство позвол ет повысить производительность робота на 4050 % за счет увеличени быстродействи и грузоподъемности привода.The proposed device allows the robot to increase productivity by 4050% by increasing the speed and capacity of the drive.

Claims

The NEXT POSITIVE PNEUMATIC DRIVE containing a pneumatic cylinder with a two-sided rod with cams mounted on it, a power source connected to the working cavities of the pneumatic cylinder through a two-position four-linear distributor, three-line servo spools with normally closed and open windows, installed with the possibility of interaction with the cams, and a gear installed in the communication line of the power source with normally open windows of the tracking spools, characterized in that, in order to increase the speed of ode, it is provided with an additional two-position four-way valve, the control line of which is connected to the output line and main four-way distributor is connected to the normally open windows servo spool, a power source and the atmosphere, wherein the main valve is connected to the normally closed _and windows servo spool. ig

SU., .. 1110946