Изобретение относитс к самоходным транспортным средствам, предназначенным дл передвижени по произвольно ориентированным в пространстве гладким плоским поверхност м, и может быть использовано дл технологических операций по очистке и окраске поверхностей оконных переплетов и поверхностей корпусов судов, резервуаров и т.д. Известно устройство дл передвижени по вертикальным стенам и потолкам, содержащее раму, по обоим бортам которой установлены гусеничные движители, траки ленты которой оснащены вакуумными присосками 1. Однако это транспортное средство характеризуетс -больщой сложностью конструкции , св занной с необходимостью подвода вакуума к подвижным присоскам, установленным на траках гусеничных лент, и недостаточной грузоподъемностью вакуумной системы присосок, св занной с малой общей площадью вакуумных присосок. Наиболее близким к изобретению по технической сущности и достигаемому результату вл етс устройство дл передвижени по гладкой плоской поверхности, произвольно ориентированной в пространстве, содержащее корпус, опирающийс на эту поверхность посредством замкнутой по его периметру вакуумной присоски и двух реверсивных движителей, установленных внутри указанного периметра на соединенной с корпусом ходовой тележке 2. Недостатком известного устройства вл етс жестка св зь ходовой тележки с корпусом , в результате чего маневрирование устройства требует поворота корпуса, что затрудн ет движение устройства в углах окращиваемой или очищаемой поверхности . Цель изобретени - повыщение маневренности . Поставленна цель достигаетс тем, что в устройстве дл передвижени по гладкой плоской поверхности, произвольно ориентированной в пространстве, содержащем корпус, опирающийс на эту поверхность посредством замкнутой .по его периметру вакуумной присоски и двух реверсивных движителей, установленных внутри указанного периметра на соединенной с корпусом ходовой тележке, ходова тележка с корпусом соединена с возможностью поворота вокруг оси, перпендикул рной плоской поверхности , посредством фрикционной муфты , одна полумуфта которой жестко прикрег лена к ходовой тележке, а друга - к линейному силовому приводу, установленному на корпусе. На фиг. 1 схематично изображено предлагаемое устройство, вид спереди; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1. Устройство содержит корпус 1, опирающийс на гла.а,кую плоскую поверхность 2 посредством замкнутой по его нижнему периметру вакуумной присоски 3 и двух реверсивных движит«У1ей 4 и 5, установленных внутри корпуса 1 на соединенной с корпусом 1 ходовой тележке 6. Замкнута присоска 3 представл ет собой камеру, открытую в сторону поверхности 2. Присоска 3 во врем движени посто нно сообщена с откачивающей системой 7, а движители 4 и 5 выполнены в виде приводных колес, которые посредством зубчатых передач 8 и 9 соответственно соединены с реверсивными электродвигател ми 10 и 11. Дл того, чтобы устройство могло двигатьс в любом нaпpaвJ eнии без поворота его корпуса 1, ходова тележка 6 соединена с корпусом 1 поворотно, вокруг оси 12, перпендикул рной плоской поверхности 2, что осуществлено в виде фрикционной муфты, одна из полумуфт 13 которой жестко прикреплена к ходовой тележке 6, а друга полумуфта 14 жестко св зана с линейным силовым приводом, выполненным в виде мембранного привода 15, установленным на корпусе 1. Приводы 15 сообщены с пневмосистемой 16. Дл нормального функционировани предлагаемого устройства оно снабжено системой дистанционного управлени (не показано). Устройство дл передвижени по гладким поверхност м работает следующим образом . Устройство устанавливаетс на гладкую поверхность 2, после чего вакуумна система 7 откачивает воздух из присоски 3. При этом за счет осевой упругости мембран мембранных приводов 15 обеспечиваетс предварительное сцепление колес 4 и 5 с поверхностью 2. Далее электродвигатели 10 и 11 посредством зубчатых передач 8 и 9, враща колеса 4 и 5 с одинаковой угловой скоростью но в разные стороны, разворачивают ходовую тележку 6 таким образом, чтобы колеса 4 и 5 стали по направлению желаемого перемещени . После этого пневмосистема 16 подает питание в мембранные приводы 15, что обеспечивает необходимое дл передвижени устройства усилие сцеплени колес 4 и 5 с поверхностью 2, а также необходимый момент трени между полумуфтами 13 и 14 с целью фиксации положени ходовой тележки 6 относительно корпуса 1 устройства. Дл пр молинейного перемещени устройства достаточно обеспечить вращение ко лес 4 и 5 с одинаковыми по направлению и модулю угловыми скорост ми. Дл изменени ориентации корпуса устройства относительно поверхности перемещени достаточно обеспечить вращение колес с различными скорост ми. Таким же образом обеспечиваютс и криволинейные траектории перемещени устройства. Дл изменени на-,
правлени движени устройства без изменени ориентации его корпуса относительно поверхности перемещени достаточно сн ть питание пневмосистемы 16 с мембранных приводов 15 и развернуть ходовую тележку 6 вращением колес 4 и 5 с одинаковыми по модулю и противоположными по направлению угловыми скорост ми так, чтобы оси этих колес были перпендикул рны желаемому направлению перемещени . После этого подаетс питание в мембранные приводы
15, и далее устройство работает как описано . Управление работой устройства осуществл емс оператором или системой автоматического управлени .
Применение изобретени позвол ет простыми техническими средствами значительно увеличить маневренность аппаратов, предназначенных быть носител ми моечного, лакокрасочного и т.п. оборудовани , и тем самым резко увеличить их производительность .
Фиг. г