Изобретение относитс к системам автоматического управлени и может быть использовано в качестве исполни т- льных систем промышленных роботов, металлорежущих станков и другого обо рудовани , требующих обеспечени тор можени вала исполнительного электро двигател . Известны системы автоматического управлени , содержащие специализированные узлы дл торможени вала исполнитёльного двигател . Так, в след щей по положению системе может использоватьс специальный тиристор динамического торможени дл переход на малую скорость, а в момент полной остан овки привода вал электродвигате л фиксируетс электромагнитным тормозом l . Однако таким системам свойственна невысока надежность в режиме частых остановок вследствие ограниченного ресурса электромагнитного тормоза. Известны системы позиционировани в которых используютс устройства изменени демпфировани в зависимоети от величины ошибки по положению 2 Указанным системам свойственно длительное врем позиционировани , что резко снижает их производительность . Наиболее близкой к изобретению в л етс след ща система позиционировани , содержаща последовательно со диненные первый сумматор, усилитель мощности, двигатель, датчик положени , второй сумматор и регул тор положени , выход двигател через последовательно соединенные датчик ско рости, третий сумматор и регул тор скорости соединен с входом усилител з . Известна система характеризуетс невысокими надежностью и повтор емостью в точке позиционировани . Целью изобретени вл етс повышение надежности и повтор е :ости работы системы позиционировани . Поставленна цель достигаетс тем что система, содержаща последователь но соединенные первый сумматор, усилитель мощности, двигатель, датчик положени , второй сумматор и регул тор 1грложеНИН, выход двигател через последовательно соединенные датчик скорости, третий сумматор и регул тор скорости соединен с входом усилител , содержит также псе.адолинейное корректирующее устройство, пороговый элемент, первый, второй и третий ключи , входы ключей соединены с выходом порогового элемента, вход которого соединен с входом регул тора положени , выходом подключенного к второму входу третьего сумматора, выход усилител через последовательно соединенные псевдолинейное корректирующее устройство и третий ключ соединен с первым входом первого сумматора, а выход регул тора скорости через второй ключ соединен с вторым входом первого сумматора. На чертеже изображена блок-схема след щей системы позиционировани . След ща система позиционировани , состоит из сумматора 1, регул тора положени 2, ключа 3, сумматора 4, регул тора скорости 5, ключа 6, сумматора 7, усилител мощности 8, двигател 9, формировател порогового сигнала 10, ключа 11, усилител 12, псевдолинейного корректирующего устройства 13, датчика скорости 14. Система работает следующим образом, В автоматическом режиме рассогласование вы вл етс вторым сумматором . 1, который подает его на регул тор положени 2, формирующий сигнал задани скорости и подающий его на первый вход третьего сумматора 4, на второй вход которого поступает сигнал с датчика скорости 14. Сигнал с сумматора 4 поступает на вход регул тора скорости 5, с выхода которого сигнал подаетс через второй ключ б на первый вход первого сумматора 7 и далее, на вход усилител мощности 8, выход- ной сигнал с которого поступает на двигатель 9. Данна система в автоматическом режиме функционирует как обычна двухконтурна система подчиненного регулировани . В момент прихода вала двигател 9 в точку позиционировани , сраб атывает формирователь порогового сигнала 10. При этом срабслтывают ключи 3, б, 11 и прерываетс прохождение сигнала с . регул тора положени 2 на вход тре- тьего сумматора 4, т,е. изолируетс скоростной контур системы. Кроме того, последовательно с регул тором скорости подключаетс усилитель 12 и псевдолинейное корректирующее устройство 13, которые обеспечивают получение большого коэффициента усилени скоростного контура, не уменьша его запасов устойчивости. При этом жесткость системы резко возрастает. Это становитс возможным за счет то го, что данное псевдолинейное корректирующее устройство - нелинейный фильтр с амплитудным ослаблением, обеспечивает ослабление амплитуды с ростом частоты без изменени фазы. Св зь входного X и выходного Y сигналов такого устройства описываетс уравнени ми: р. X, sign(X) - X, где Р - оператор дифференцировани ; Т - посто нна , времени, выбираема из услови обеспечени устойчивости системы. Дополнительно введенные элементы просты в реализации, надежны в рабо310951324The invention relates to automatic control systems and can be used as executive systems of industrial robots, machine tools and other equipment that require the provision of a torus of an electric motor drive shaft. Automatic control systems are known which contain specialized units for braking the execution engine shaft. Thus, in a follow-on system, a special dynamic braking thyristor can be used to go to a low speed, and at the moment the drive motor is completely left, the motor is fixed by an electromagnetic brake l. However, such systems are characterized by low reliability in the mode of frequent stops due to the limited life of the electromagnetic brake. Positioning systems are known in which devices are used to vary the damping depending on the magnitude of the position 2 error. These systems tend to have a long positioning time, which drastically reduces their performance. Closest to the invention, the following positioning system is comprised of, in series, a first adder, a power amplifier, a motor, a position sensor, a second adder and a position controller, an engine output through a serially connected speed sensor, a third adder and a speed regulator with the input of the amplifier h. The known system is characterized by low reliability and repeatability at the positioning point. The aim of the invention is to increase the reliability and repetition of the operation of the positioning system. The goal is achieved by the fact that the system comprising a first adder, a power amplifier, a motor, a position sensor, a second adder and a cruise control regulator, the engine output through a serially connected speed sensor, a third adder and a speed regulator connected to the amplifier input, also connected pse.adalinear correction device, threshold element, first, second and third keys, key inputs connected to the output of the threshold element, the input of which is connected to the regulator input position and output connected to the second input of the third adder, the output of the amplifier via a serially coupled pseudo-correcting device and a third switch connected to the first input of the first adder and the output of the speed regulator via the second switch coupled to a second input of the first adder. The drawing shows a block diagram of a tracking system. The following positioning system consists of adder 1, positioner 2, key 3, adder 4, speed controller 5, key 6, adder 7, power amplifier 8, engine 9, threshold signal generator 10, key 11, amplifier 12, pseudo-linear correction device 13, the speed sensor 14. The system works as follows. In the automatic mode, the error is detected by the second adder. 1, which supplies it to the position controller 2, which generates a speed reference signal and feeds it to the first input of the third adder 4, the second input of which receives a signal from the speed sensor 14. The signal from the adder 4 enters the input of the speed regulator 5, from the output the signal is fed through the second switch b to the first input of the first adder 7 and further to the input of the power amplifier 8, the output signal from which is fed to the motor 9. This system automatically functions as a usual two-loop slave system beating. At the moment of arrival of the motor shaft 9 to the positioning point, the shaper of the threshold signal 10 is triggered. At the same time, keys 3, 6, 11 are sent and the signal c is interrupted. position 2 to the input of the third adder 4, t, e. The system speed loop is insulated. In addition, an amplifier 12 and a pseudo-linear correction device 13 are connected in series with the speed controller, which provide a high gain of the speed loop without reducing its stability margins. In this case, the rigidity of the system increases dramatically. This becomes possible due to the fact that this pseudo-linear correction device, a non-linear filter with amplitude attenuation, provides amplitude attenuation with increasing frequency without changing phase. The relationship of the input X and the output Y of such a device is described by the equations: p. X, sign (X) - X, where P is a differentiation operator; T - constant, time, selected from the conditions for ensuring the stability of the system. The additionally introduced elements are simple to implement, reliable in work310951324
те и практически не привод т к удоро-р емости работы за счет исключени those and practically do not lead to the cost-effectiveness of work due to the exclusion
жанию системы.электрического взаимовли ни системno system
Изобретение позволит повысить на-через регул торы положени , дежность оборудовани , оснащенногоЗа базовый образец прин т электроподобными системами, за счет облегче-привод ЭПТ6-М. Использо.рание предлани режима торможени без электроме- 5гаемого комплекта систем в ПР РПМ-25 ханических тормозов, имеющих ограни-позволит увеличить его производительченный ресурс. Кроме того, при исполь-ность на 30% и срок службы на 40%, зовании таких систем может быть дос-что даст экономический эффект 500 руб. тигну о существенное повышение повто-в год на один робот.The invention will allow to increase the on-through position controllers, the reliability of the equipment equipped with the base sample is adopted by electro-similar systems, due to the lighter-drive EPT6-M. Using the preload mode of braking without an electromechanized set of systems in the PR RPM-25 kanicheskikh brakes, with limited, will allow to increase its production resource. In addition, with the use of 30% and the service life of 40%, the establishment of such systems can be achieved by an economic effect of 500 rubles. tignu about a significant increase in repeat a year on one robot.