SU824131A1 - Servo system - Google Patents

Servo system Download PDF

Info

Publication number
SU824131A1
SU824131A1 SU792735701A SU2735701A SU824131A1 SU 824131 A1 SU824131 A1 SU 824131A1 SU 792735701 A SU792735701 A SU 792735701A SU 2735701 A SU2735701 A SU 2735701A SU 824131 A1 SU824131 A1 SU 824131A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
output
signal
error
input
load
Prior art date
Application number
SU792735701A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Вячеслав Алексеевич Васильев
Николай Тихонович Гладских
Александр Иванович Калинин
Юрий Иванович Кузьмин
Виктор Иванович Кулешов
Юрий Аркадьевич Петров
Александр Петрович Самохин
Валентин Владимирович Шабаршов
Анатолий Николаевич Ядыкин
Original Assignee
Предприятие П/Я В-8670
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Предприятие П/Я В-8670 filed Critical Предприятие П/Я В-8670
Priority to SU792735701A priority Critical patent/SU824131A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU824131A1 publication Critical patent/SU824131A1/en

Links

Landscapes

  • Control Of Position Or Direction (AREA)

Description

Изобретение относитс  к автоматике и может быть использовано при создании след щих систем нормированной жесткости, преимущественно обратимых, например дл  манипул торов и грузоподъемных и транспортных средств.The invention relates to automation and can be used to create tracking systems of normalized stiffness, mainly reversible, for example, for manipulators and for lifting and transport vehicles.

Известна след ща  система, содержаща  канал регулировани  жесткости привода , включающий в себ  датчик нагрузки, последовательно соединенный с функциональным преобразователем, выход которого св зан с сумматором привода 1. A known tracking system comprises a drive stiffness control channel including a load sensor connected in series with a function transducer, the output of which is connected to the drive adder 1.

Наиболее близким техническим решением к предлагаемой  вл етс  след ща  система, содержаща  последовательно соединенные измеритель рассогласовани , сумматор, привод и датчик обратной св зи, выход которого св зан с вычитающим входом измерител  рассогласовани , датчик нагрузки, соединенный с выходом привода, и функциональный преобразователь, вход которого соединен с выходом измерител  рассогласовани , и позвол юща  компенсировать статическую ошибку, -вызванную действие.м нагрузки на привод след щей системы 2.The closest technical solution to the present invention is a tracking system comprising a serially connected error meter, an adder, a drive and a feedback sensor, the output of which is connected to the subtractive input of the error meter, a load sensor connected to the output of the drive, and a functional converter, input which is connected to the output of the error meter, and allowing to compensate for a static error, the induced action.the load on the drive of the tracking system 2.

Олтнако оба известные устройства увеличивают жесткость след щей системы приHowever, both known devices increase the rigidity of the tracking system when

возрастании нагрузки, что в конечном итоге приводит к возникновению автоколебаний и даже к поломке исполнительного механизма , если нагрузка превыщает допустимую. Подобный режим довольно часто возникает при работе очувствленного манипул тора, когда исполнительный орган касаетс  жесткой преграды или оперирует с предельной нагрузкой. В этом случае жесткость привода манипул тора уменьшаетс .an increase in the load, which ultimately leads to self-oscillations and even breakdown of the actuator if the load exceeds the allowable one. Such a regime quite often arises when the manipulated handler is working, when the executive body touches a rigid obstacle or operates with a maximum load. In this case, the rigidity of the manipulator actuator is reduced.

Цель изобретени  - расширение диапазона регулировани  след щей системы.The purpose of the invention is to expand the range of adjustment of the tracking system.

Поставленна  цель достигаетс  тем, что след ща  система содержит блок умножени  первый вход которого соединен с выходом функционального преобразовател , второй вход - с выходом датчика нагрузки, а выход - со вторым входом сумматора.The goal is achieved by the fact that the tracking system contains a multiplication unit whose first input is connected to the output of the functional converter, the second input to the output of the load sensor, and the output to the second input of the adder.

На чертеже представлена функциональна  схема след шей системы.The drawing shows a functional diagram of the next system.

Она содержит привод 1, датчик 2 обратной св зи, объект 3 регулировани , датчик 4 нагрузки, блок 5 умножени , функциональный преобразователь 6, измеритель 7 рассогласовани  и сумматор 8.It contains a drive 1, a feedback sensor 2, a control object 3, a load sensor 4, a multiplication unit 5, a functional converter 6, a error meter 7 and an adder 8.

Claims (2)

След ща  система работает следующим образом. 82 При возникновении управл ющего сигнала X привод 1 отрабатывает его, воздейству  при этом на объект 3 регулировани , датчик 2 обратной св зи и датчик 4 нагрузки. Сигнал m с выхода датчика 4 нагрузки подаетс  в блок 5 умножени . Сигнал ошибки Д, полученный, вычитанием в измерителе рассогласовани  сигнала обратной св зи Y из управл ющего сигнала X, подаетс  в функциональный преобразователь 6 и сумматор 8. С выхода функционального преобразовател  6 снимаетс  сигнал К и подаетс  в блок 5 умножени , где умножаетс  на сигнал т. Результирующий сигнал Z с выхода блока 5 умножени  поступает в суммагор 8, входной сигнал которого Е, представл ющий собой алгебраическую сумму сигнала ощибки Д и сигнала Z, управл ет приводом I. Жесткость след щей системы определ етс  отношением С , где М - нагрузка; Д - ошибка системы. Если ошибка системы Е Д н- Z, где Z К m, тогда жесткость системы в предлагаемом устройстве определ етс  как М . М М К-т -1 -IL Кгп А Учитыва , что - выходна  характеристика преобразовател , записываем С /« -- гГТГ где - m КМ, К-крутизна 1+ датчика нагрузки. При заданном законе изменени  жесткости системы от нагрузки наход т необходимый вид характеристики функционального преобразовател . Жесткость системы измен етс  при этом в требуемых пределах в зависимости от величины нагрузки как в сторону уменьшени , так и в сторону увеличени , иными словами в описанной , системе устанавливают практически любую необходимую и регулируемую в процессе работы жесткость, в то врем  как в известных системах - только определенную и неизмен емую. Таким образом, предлагаема  след ща  система, обеспечива  расширение диапазона регулировани  жесткости, позвол ет создавать новые структуры след щих систем, обладающих повышенной надежностью и расширенными функциональными вЪзможност ми . Формула изобретени  След ща  система, содержаща  последовательно соединенные измеритель рассогласовани , сумматор, привод и датчик обратной св зи, выход которого подключен ко второму входу измерител  рассогласовани , датчик нагрузки, вход которого св зан с выходом привода, и функциональный преобразователь , вход которого соединен с выходом измерител  рассогласовани , отличающа с  тем, что, с целью расширени  диапазона регулировани  след щей системы, она содержит блок умножени , первый вход которого соединен с выходом функционального преобразовател , второй вход - с выходом датчика нагрузки, а выход - со вторым входом сумматора. . Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Кулешов В. С., Лакота Н. А. Динамика систем управлени  манипул торами. М., «Энерги  л 1971, с. 169, рис. 2 - 47. The following system works as follows. 82 If a control signal X occurs, the actuator 1 processes it, thereby affecting the control object 3, feedback sensor 2 and load sensor 4. The signal m from the output of the load sensor 4 is supplied to multiplication unit 5. The error signal D, obtained by subtracting the feedback signal Y from the control signal X in the error meter, is fed to the functional converter 6 and the adder 8. From the output of the functional converter 6, the signal K is removed and fed to multiplication unit 5, where it is multiplied by The resulting signal Z from the output of multiplication unit 5 enters summagor 8, whose input signal E, which is the algebraic sum of the error signal D and signal Z, controls the drive I. The severity of the tracking system is determined by the ratio C, where M is the load; D - system error. If the error of the system is E D n-Z, where Z K m, then the rigidity of the system in the proposed device is defined as M. M M Kt -1 -IL Kgp A Considering that - the output characteristic of the converter, we write С / «- gGTG where - m KM, K-slope 1+ of the load sensor. Given a given law of change in the system stiffness due to the load, the necessary kind of characteristic of the functional converter is found. The rigidity of the system varies within the required limits, depending on the magnitude of the load, both downwards and downwards, in other words, in the described system, almost any rigidity that is necessary and regulated during operation is established, while in known systems only certain and unchangeable. Thus, the proposed tracking system, by extending the range of stiffness control, allows creating new structures for tracking systems that have increased reliability and enhanced functional capabilities. Claims The following system, comprising a serially connected error meter, an adder, a drive and a feedback sensor, the output of which is connected to the second input of the error meter, a load sensor whose input is connected to the output of the drive, and a functional converter whose input is connected to the output mismatch meter, characterized in that, in order to expand the range of adjustment of the tracking system, it contains a multiplication unit, the first input of which is connected to the output functionally of the transducer, the second input - to the output of the load sensor, and an output - to a second input of the adder. . Sources of information taken into account in the examination 1. V. Kuleshov, N. Lakota. Dynamics of manipulator control systems. M., “Energy l 1971, p. 169, fig. 2 - 47. 2.Блейз Е. С. и др. Динамика электромашинных след щих систем. М., «Энерги , 1967, рис. 3 - 8 (прототип).2. Bleiz, Ye.S., et al. Dynamics of electromotive tracking systems. M., “Energia, 1967, fig. 3 - 8 (prototype).
SU792735701A 1979-01-15 1979-01-15 Servo system SU824131A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU792735701A SU824131A1 (en) 1979-01-15 1979-01-15 Servo system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU792735701A SU824131A1 (en) 1979-01-15 1979-01-15 Servo system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU824131A1 true SU824131A1 (en) 1981-04-23

Family

ID=20814798

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU792735701A SU824131A1 (en) 1979-01-15 1979-01-15 Servo system

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU824131A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4617498A (en) * 1984-03-29 1986-10-14 Bso Steuerungstechnik Gmbh Control device for synchronizing a plurality of driving units

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4617498A (en) * 1984-03-29 1986-10-14 Bso Steuerungstechnik Gmbh Control device for synchronizing a plurality of driving units

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Luo et al. Shear force feedback control of flexible robot arms
US5347204A (en) Position dependent rate dampening in any active hand controller
Kuljaca et al. Design and implementation of industrial neural network controller using backstepping
US3739158A (en) Servo system with direct computer control
US20030111973A1 (en) Servo controller
US5248921A (en) Servo motor control device
SU824131A1 (en) Servo system
KR920701884A (en) Numerical control unit
US2829329A (en) Servo control system
US5079492A (en) Stability compensating circuit
JP2681966B2 (en) Bilateral control method
SU824130A1 (en) Sensitized manipulator control device
SU643830A1 (en) Follow-up force reflecting system
Zheng Research on the Servo System of the Robot
SU736055A1 (en) Device for dynamic testing
SU729545A1 (en) Manipulator control system
SU737917A2 (en) Device for control of remote manipulator
SU842231A1 (en) Electrohydraulic intensifier
SU1275368A1 (en) Servo electric drive
SU553101A1 (en) Maniple Control Device
RU2020298C1 (en) Electrohydraulic servo drive
SU1142811A1 (en) Tracking system
SU796786A1 (en) Regulator
SU752231A1 (en) Programmed regulator
SU591816A1 (en) Follow-up system