SU1085809A1

SU1085809A1 - Industrial robot grip

Info

Publication number: SU1085809A1
Application number: SU823545479A
Authority: SU
Inventors: Александр Егорович Барсуков
Original assignee: Красноярский Проектно-Конструкторский Технологический Институт Комбайностроения
Priority date: 1982-12-24
Filing date: 1982-12-24
Publication date: 1984-04-15

Abstract

СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, на корпусе которого шарнирно смонтированы губки, соединенные с приводом зубчато-реечной передачей, отличающийс тем, что, с целью упрощени конструкции , зубчато-реечна передача выполнена с двум рейками, в которых имеютс наклонные пазы, а губки выполнены в виде двуплечих рычагов, на одном конце из которых закреплены дополнительно введенные ролики, установленные в наклонных пазах реек зубчато-реечной передачи, а в корпусе выполнены направл ющие под эти рейки и ось шестерни зубчато-реечной передачи. (Л о 00 сд оо о соINDUSTRIAL ROBOT CAPTURE, on the case of which sponges are hinged, connected to a gear-rack drive, characterized in that, in order to simplify the design, the rack-gear gear is made with two slats, in which there are inclined grooves, and the sponges are made in the form of two shoulders levers, at one end of which are additionally inserted rollers mounted in inclined grooves of rack and pinion gear racks, and guides for these rails and pinion gear axis are made in the housing. (L o 00 sd oo o so

Description

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам для автоматизации технологических процессов, например, в горячештамповочном производстве. _s The invention relates to mechanical engineering, namely to industrial robots and manipulators for the automation of technological processes, for example, in hot stamping production. _s

Известен схват промышленного робота, на корпусе которого шарнирно смонтированы губки, соединенные с приводом зубчатореечной передачей [1].Known grip industrial robot, on the body of which are pivotally mounted jaws connected to the drive gear rack [1].

Недостатком известного схвата промышленного робота является сложность колет- *0 рукции.A disadvantage of the known grip of an industrial robot is the complexity of tunic-* 0 handles.

Целью изобретения является упрощеHi-ie конструкции схвата промышленного робота.The aim of the invention is to simplify the Hi-ie gripper design of an industrial robot.

Поставленная цель достигается тем. что в схвате промышленного робота, па корнусе которого шарнирно смонтированы губки соединенные с приводом зубчато-реечной передачей, зубчато-реечная передача выполнена с двумя рейками, в которых имеются наклонные пазы, а губки выполнены ₂о в виде двуплечих рычагов, на одном конце каждого из которых закреплены дополнительно введенные ролики, установленные в наклонных пазах реек зубчато-реечной передачи, а в корпусе выполнены направляющие под этим рейки и ось шестерни зубча- 25 то-реечной передачи.The goal is achieved by that. that in the grip of an industrial robot, on the corne of which the jaws connected to the gear-rack drive are pivotally mounted, the rack-and-pinion gear is made with two racks in which there are inclined grooves, and the jaws are made ₂ o in the form of two-arm levers, at one end of each of which additionally introduced rollers are fixed, installed in the inclined grooves of the rack-and-pinion gear racks, and the rails and the pinion gear axis of the gear-25 gear-rack transmission are made in the housing under this.

На чертеже дана принципиальная схема п р едл о ж е н н о г о схвата.The drawing shows a schematic diagram of an approximate grip.

В корпусе i на осях 2 шарнирно установлены губки 3 и 4, выполненные в виде двуплечих рычагов. На одном коште каждого ³⁰рычага на осях 5 установлены ролики 6. Рейки 7 и 8 зубчато-реечной передачи имеют наклонные пазы 9, в которых установлен^· ролики 6 губок 3 и 4. Рейки 7 и 8 находятся в зацеплении с шестерней 10 зубчато-реечной передачи, посаженной на ось 11 я удерживаемой от ироворота шпонкой 12. Опорой оси 11 служат подшипники скольжения 13, имеющие возможность свободно перемещаться в направляющем пазу '4. выполненном з корпусе ί. 40In case i, on the axes 2, the jaws 3 and 4 are pivotally mounted in the form of two-arm levers. The rollers 6 are mounted on one shaft of each ³⁰ lever on the 5 axes. The racks 7 and 8 of the rack and pinion gear have inclined grooves 9 in which ^ rollers 6 of the jaws 3 and 4 are installed. The racks 7 and 8 are meshed with the gear 10 of the gear rack gear, planted on the axis 11 and retained from the twist key 12. The bearings of the axis 11 are sliding bearings 13, which can freely move in the guide groove '4. made with housing ί. 40

При этом перемещение шестерни 10 осуществляется параллельно перемещению реек 7 и 8. Рейки 7 и 8 установлены в направляющие втулки 13, запрессованные з корпус 1. На корпусе 1 установлен привод, например пневмоцилиндр 16, е возможно- 45 стью поворота вокруг оси 17. Рычаг 18 одним концом закреплен на оси 11 шестерни 10, а другим концом посредством оси 19 шарнирно соединен со штоком пнезмоцилиндра 16. В пространстве между губками 3 и 4 располагается обрабатываемая поков- ⁵⁰ка 20 с облоем 21.In this case, the movement of the gear 10 is carried out in parallel with the movement of the racks 7 and 8. The rails 7 and 8 are installed in the guide bushings 13, pressed into the housing 1. A drive is mounted on the housing 1, for example, a pneumatic cylinder 16, possibly with 45 rotation around axis 17. Lever 18 one end is fixed on the axis 11 of the gear 10, and the other end by means of the axis 19 is pivotally connected to the rod of the pneumatic cylinder 16. In the space between the jaws 3 and 4 there is a workable forks of ⁵⁰ ka 20 with a flash 21.

(Охват промышленного робота работает следующим образом.(The scope of an industrial robot works as follows.

При позиционировании схвата отпосителвно иокоезки 20 облой 21 отстоит ст оси схвата на разных расстояниях. Требуется захватить и удержать поковку, не меняя ее ориентации относительно оси ручья. Ось. ручья совпадает с осью схвата.When positioning the gripper, the retractor 21 is surrounded by a gap 21 at the distance of the axis of the gripper at different distances. It is required to capture and hold the forging without changing its orientation relative to the axis of the stream. Axis. stream coincides with the axis of the tong.

Пневмоцилиндр 16 перемещает рычаг 18 вперед (по стрелке А). При этом рычаг 18 поворачивает ось 11 вместе с насаженной на него шестерней 10, которая приводит в движение рейки 7 и 8. Рейка 7 движется в направлении, совпадающем со стрелкой А, рейка 8 в противоположном направлении. Рейки 7 и 8 при движении плоскостями наклонных пазов 9 отклоняют губки 3 и 4 через ролики 6 и оси 5. Губка 3 отклоняется по часовой стрелке, а губка 4 — против часовой стрелки. Отклонение губки 3 продолжается до упора в асимметричный облой 21 поковки 20, закрепленной в ручье штампа. Движение рейки 7 при этом тоже прекращаете я.The pneumatic cylinder 16 moves the lever 18 forward (in the direction of arrow A). In this case, the lever 18 rotates the axis 11 together with the gear 10 mounted on it, which drives the rack 7 and 8. The rack 7 moves in the direction coinciding with the arrow A, the rack 8 in the opposite direction. Reiki 7 and 8 when moving planes of inclined grooves 9 deflect the jaws 3 and 4 through the rollers 6 and axis 5. Sponge 3 is deflected clockwise, and sponge 4 is counterclockwise. The deflection of the jaw 3 continues all the way into the asymmetric flange 21 of the forgings 20, fixed in the brook of the stamp. The movement of the rail 7 at the same time I also stop.

Наличие паза 14 в корпусе позволяет шестерне 10 катиться по неподвижной рейке 7 в направлении, противоположном направлению стрелки А, увлекая за собой рейку 8. Рейка 8 поверхностью наклонного паза 9 через ролик 6 и ось 5 продолжает поворачивать губку 4 против часовой стрелки до упора в кромку облоя 21 и начинает давить па. пес, но давление замыкается на губке- 3, которая надежно заклинена рейкой 7.The presence of a groove 14 in the housing allows the gear 10 to roll along the stationary rack 7 in the opposite direction of arrow A, dragging the rack 8. The rack 8 with the surface of the inclined groove 9 through the roller 6 and the axis 5 continues to rotate the jaw 4 counterclockwise to the edge flashing 21 and begins to crush pa. dog, but the pressure closes on the sponge-3, which is reliably jammed by rail 7.

Таким образом, поковка 20 оказывается надежно зажатой в том положении относительно оси ручья, в котором она находиа с ь.Thus, the forging 20 is firmly clamped in the position relative to the axis of the stream in which it is located.

Разжим поковки осуществляется следующим образом.Expanding forgings is as follows.

Пневмоцилиндром 16 рычаг 18 отводится назад (в направлении, противоположном стрелке А), поворачивая ось И и шестерню 10 против часовой стрелки. Шестерня 10 приводит в движение рейки 7 и 8. Движение рейки 7 совпадает по направлению с движением поршня ппневмоцилиндра 16 (в направлении, противоположном стрелке А) и продолжается до тех пор, пока ролик 6 не упрется в глухой конец наклонного паза У рейки 7, которая при этом останавливается. Одновременно производится поворот губки 3 против часовой стрелки.With the pneumatic cylinder 16, the lever 18 is retracted backward (in the direction opposite to the arrow A), turning the axis And and the gear 10 counterclockwise. The gear 10 drives the rails 7 and 8. The movement of the rack 7 coincides with the movement of the piston of the pneumatic cylinder 16 (in the opposite direction to arrow A) and continues until the roller 6 abuts against the blind end of the inclined groove U of the rack 7, which it stops at the same time. At the same time, the jaw 3 is rotated counterclockwise.

Рейка 7 неподвижна, а шестерня 10 продолжает поворачиваться против часовой стрелки, перекатываясь по рейке 7 (по стрелке А), увлекая за собой рейку 8. Рейка 8 перекатывается до тех пор, пока ролик 6 не доходит до глухого конца наклонного паза 9. При этом губка 4 поворачивается по часовой стрелке. Схват раскрыт.The rack 7 is stationary, and the gear 10 continues to rotate counterclockwise, rolling along the rack 7 (in the direction of arrow A), dragging the rack 8. The rack 8 is rolled until the roller 6 reaches the blind end of the inclined groove 9. jaw 4 rotates clockwise. The grip is uncovered.

ВНИИ1 ίИ Заказ 2 1 28¹ оVNII1 ίand Order 2 1 28 ¹ о

Филиал 11ΓΙΓ1 «Патент». г i и р и ж 1 J33 ί подписноеBranch 11ΓΙΓ1 "Patent". r i and r and f 1 J33 ное subscription

Ужгород, ул. Проектная, 4Uzhhorod, st. Project, 4

Таким образом, применение предложенного схвата позволяет уменьшить металлоемкость и повысить надежность работы.Thus, the use of the proposed grip can reduce the intensity and increase the reliability.

Claims

GRAVING OF AN INDUSTRIAL ROBOT, on the body of which jaws are mounted pivotally connected to a rack-and-pinion drive, characterized in that, in order to simplify the design, the rack-and-pinion transmission is made with two racks in which there are inclined grooves and the jaws are made in the form of two shoulders 'levers, at one end of which additionally introduced rollers are fixed, installed in the inclined grooves of the rack and pinion racks, and guides for these racks and the axis of the gear rack and pinion gear are made in the housing.

G SB