Изобретение относитс к подъемно-транспортному машиностроению, а именно к манипул торам с ручным у11равлением. Известен манипул тор, содержащий Hiapнирный нантограф. пружинный уравновешивающий механизм которого св зан одним концом с основным звеном пантографа , а другим через гибкий э;1емент, нроход ший через систему укрепленных на каретке вертикального неремешени блоков, - с кронштейном, жестко св занным с основным звеном пантографа 1. Недостатком известного манипул тора вл етс сложность уравновещивани его конструкции, так как пружину раст жени уравновешивающего механизма приходитс сопр гать с гибким элементом, который через систему блоков уже крепитс к кронштейну основного звена панто1рафа. При этом необходимо иметь две пружины, которые должны располагатьс симметрично по обе стороны основного звена. Возможна также выт жка упругих элементов. Наиболее близким к изобретению вл етс манипул тор, содержащий поворотный корпус с установленной на нем стрелой , вынолненной в виде механизма, пантографа , схват и основной привод, смонтированный на поворотном корпусе, снабженном вертикальными направл ющими, в которых установлена каретка, св занна с уравновещивающим механизмом, который, в свою очередь, через т гу с рычагом щарнирно сочлеиен с основным звеном пантографа и с плечом, имеющим на конпе каток, расположенный R горизонтальных 1 аправлйющ,их 2 Недостатком известного маьгипул тора вл етс мала rpy3ono;i-bc:viiocTij. Целью насто щего изобретени , вл етс: 1овыщение грузоподъемности с одчювременным у-тучшением УСЛОВИЙ работь: опе ратора. Поставлепна цель достига ,сч тем, что .манипул тор, содержащий поворотный корпус с установленной на не.м стрелой, выпол: .синой в виде механизма пантографа, схват и основной привод, смонтированпый на 1Юворотном корпусе, С15абженном вертикальными направл ющими, в которых установлена каретка, св занна с уравновещизаюrUfiK механизмом, который, в свою очередь, через т гу с рычагом щарнирно сочленен с ocHOBi-iijiM звеном пантографа и с 1тлечсМ, имеющим на конце каток, расположенный в гсризонтальных .напраз.;1 юи1.их, снабжен дополнительным приводом, имеющим реечную , установленным на поворотном корпусе и св занным с осью катка, дополнительными т гами, 1нарнирно соединенными между собой и образующими с основным звеном пантографа и кареткой вертикальHjro неремещени параллелограмм, с верп:ипой которого соедиь:еп уравновещивающии механизм, св занный щарнирно посредством дополнительно введенной вилки с рычагом . На фиг. 1 схематически изображен предлагаемый манипул тор, общий вид; на фиг. 2поворотный корпус манипул тора; на фиг. 3разрез А----А на фиг. 2. Манипул тор содержит поворотный корпус 1, установленную на нем стрелу, выполненную в виде пантографа, состо щую из плеча 2 и руки 3. Головка схвата 4, несуща крюковую подвеску, установлена на руке 3, сочлененной с плечом 2 и основным звеном о пантографа. На поворотном корпусе 1 установлен основной привод 6, св занный с кареткой 7, расположенной в вертикальных направл ющих , выполненных на поворотном корпусе. Н.чечо 2 через ось 8 соединено с катком 9, который с помощью реечной т ги 10 св зан с дополнительным приводом 1, установленным на поворотном корпусе 1. Ось 8 также св зана с рычагом 12, который посредством оси 13 сопр гаетс е основным звеtiOM 5 пантографа, а госредством осей 14 и вилки 15 -- со стержнем 16, имеющим на конце резьбу с гайкой 17. На стержне 6 смонтирована втулка 18, котора установлена с воз.можностью перемещени в качающейс платформе 19. На втулке 18 расположен набор тарельчатых пружин 20, которые с одной стороны упираютс в платформу 19, а с другой стороны через шайбу 21 и втулку 18 - в гайку 17. Платформа 19 находитс в верщине С параллельграмма BCDE, который образован корпусом каретки 7 вертикального перемещени , доцолнительн .ыми т гами 22 и 23 и частью основноio звена 5 пантографа. Втулка 18 с пружинами 20 и с размед ,енными в ней стержнем 16 с вилкой 15, а также п;1атформа 19 представл ют собой уравновещиваюн1ий механизм манипул тора . .1анипул то;; работает следующим образом . При |1аладке маниггул тора дл уравновешивани собствен1 ого веса все.х т г, рычагов , плеча и руки необходимо отрегулировать нружинный блок. Дл этого достаточно , поворачива гайку 17 в ту или иную сторону, найти равновесное положение т г и рычагов, дости1ае.мое за счет соответствующего усили , развиваемого набором тарельчатых 20. Нри перемещении крюковой Г1одвески, установленной на головке схвата 4, с подвегченным к ней грузом в радиальном направлении (каретка 7 в этом случае заторможена ), груз перемещаетс строго горизонтально , т. е. положение его центра т жести не измен етс по вертикали. При этих перемещени х рука 3, плечо 2, т ги и рычаги , наход щиес внутри них, совершают плоскопараллельное движение и происходит изменение положени центра т жести всей этой системы по вертикали. Поэтому, если бы не было пружинного уравновешивающего механизма, то приходилось бы совершать дополнительную работу по перемещению центра т жести всей системы рычажного параллелограмма по вертикали, значит, увеличивать мощность привода, предназначенного дл радиального перемещени . Когда рука манипул тора находитс в вертикальном положении, рычаг 12 тоже занимает вертикальное положение. Весь механизм пантографа находитс в положении неустойчивого равновеси и усилие от действи блока пружин проходит через ось ГЗ (точка Д). В любом положении радиального перемещени рычаг 12 поворачиваетс относительно оси 13 и через ось 14 и вилку 15 воздействует на стержень 16, который вместе со втулкой 18 начинает выт гиватьс из качающейс платформы 19. Пружины 20 сжимаютс , усилие от их действи увеличиваетс , в то же врем возникает плечо меж ду направлением действи усили пружин и осью 13. Создаетс момент от действи усили пружин, который стремитс возвратить рычаг 12 в вертикальное положение. Таким образом, использование предложенного манипул тора позвол ет повысить грузоподъемность с одновременным улучшением условий работы оператора.FIELD OF THE INVENTION The invention relates to a lifting and transport machinery, namely, manipulators with manual removal. Known manipulator containing Hipnirny nantograph. the spring balancing mechanism of which is connected at one end to the main link of the pantograph, and to the other through flexible power; the element passed through the system of vertical non-interchangeable blocks fixed to the carriage is fixed to the main link of the pantograph 1. The disadvantage of the well-known impactor controller The difficulty of balancing its design is because the tension spring of the balancing mechanism has to be matched with a flexible element which, through a system of blocks, is already attached to the bracket of the main link o1rafa. In this case, it is necessary to have two springs, which should be located symmetrically on both sides of the main link. Elastic elements can also be stretched. Closest to the invention is a manipulator comprising a rotary body with a boom mounted thereon, made in the form of a mechanism, a pantograph, a gripper and a main drive mounted on a rotary body equipped with vertical guides in which a carriage is installed associated with an equilibrating mechanism which, in its turn, through a lever with a lever, is hinged with the main link of the pantograph and with a shoulder having a roller on the pole that is located R horizontal 1 is supplied, there are 2 disadvantages of the known magnipu torus is small rpy3ono; i-bc: viiocTij. The purpose of the present invention is to: 1 load capacity with a single-time condition of working conditions: the operator. Postavlepna goal to achieve, with the fact that the manipulator containing a rotary body with an installed boom on it, is: a blue one in the form of a pantograph mechanism, a gripper and a main drive mounted on a 1 Quarter case, mounted on vertical guides in which it is installed the carriage associated with the UfiK equilibrium mechanism, which, in turn, is connected to the ocHOBi-iijiM link of the pantograph through the link with the lever and has an additional skating rink located at the end of the bridge; driven and rack, mounted on a swivel case and connected to the axis of the roller, additional strands, 1 pivotally connected to each other and forming a non-displacement parallelogram with the main link of the pantograph and carriage, with a verpe: which connects: a matching balance, connected with a ram; inserted fork with lever. FIG. 1 shows schematically the proposed manipulator, general view; in fig. 2 rotary body manipulator torus; in fig. 3 section A ---- And in FIG. 2. The manipulator includes a rotary body 1, a boom mounted on it, made in the form of a pantograph, consisting of a shoulder 2 and a hand 3. A gripping head 4, carrying a hook suspension, is mounted on arm 3, articulated with a shoulder 2 and the main link of the pantograph . A main drive 6 is mounted on the swiveling casing 1, which is connected to the carriage 7 located in vertical guides made on the swiveling casing. N. Checho 2 is connected via axis 8 to a roller 9, which is connected with an additional drive 1 mounted on a swiveling housing 1 by means of a rack and pinion rod 10. Axle 8 is also connected to a lever 12, which is aligned by means of axis 13 5 pantograph, and by means of axles 14 and fork 15 - with a rod 16 having threads with a nut 17 at the end. On the rod 6 there is mounted a sleeve 18, which is installed with the possibility of movement in a swinging platform 19. On the sleeve 18 there is a set of cup springs 20, which on one side abuts platform 19, and on the other The second side through the washer 21 and the sleeve 18 is into the nut 17. The platform 19 is located in vertex C of the parallel chart BCDE, which is formed by the body of the vertical movement carriage 7, with additional pins 22 and 23 and part of the main link 5 of the pantograph. The sleeve 18 with the springs 20 and with the rod 16 pushed in it with the plug 15, as well as with the n; 1 form 19 is the balancing mechanism of the manipulator. .1anipul then ;; works as follows. When adjusting the maningor to balance its own weight, the spring unit must be adjusted to balance its arms, arms, shoulder and arm. To do this, it is enough to turn the nut 17 in one direction or another, to find the equilibrium position of the t and the levers, achieved due to the corresponding effort developed by a set of disc-shaped 20. While moving the hook hook, mounted on the gripper head 4, with a weight attached to it in the radial direction (the carriage 7 is inhibited in this case), the load moves strictly horizontally, i.e. the position of its center of gravity does not change vertically. With these movements, arm 3, shoulder 2, ti gi and levers inside them make a plane-parallel movement and the vertical position of the center of gravity of the whole system changes. Therefore, if there were no spring-balancing mechanism, then we would have to perform additional work on moving the center of gravity of the entire system of the lever parallelogram vertically, which means increasing the power of the drive intended for radial movement. When the manipulator arm is in a vertical position, the lever 12 also takes up a vertical position. The whole mechanism of the pantograph is in the position of unstable equilibrium and the force from the action of the spring unit passes through the axis of the GZ (point D). In any position of the radial movement, the lever 12 rotates about the axis 13 and through the axis 14 and the fork 15 acts on the rod 16, which, together with the sleeve 18, begins to pull out of the tilting platform 19. The springs 20 contract, the force from their action increases, at the same time a shoulder arises between the direction of action of the force of the springs and the axis 13. A moment is created from the action of the force of the springs, which tends to return the lever 12 to a vertical position. Thus, the use of the proposed manipulator makes it possible to increase the loading capacity while simultaneously improving the working conditions of the operator.
r: ,4.r:, 4.
EJi Eji