SU1071995A1 - Релейный регул тор - Google Patents
Релейный регул тор Download PDFInfo
- Publication number
- SU1071995A1 SU1071995A1 SU823502485A SU3502485A SU1071995A1 SU 1071995 A1 SU1071995 A1 SU 1071995A1 SU 823502485 A SU823502485 A SU 823502485A SU 3502485 A SU3502485 A SU 3502485A SU 1071995 A1 SU1071995 A1 SU 1071995A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- adder
- output
- input
- relay element
- integrator
- Prior art date
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
РЕЛЕЙНЫЙ РЕГУЛЯТОР, содержащий первый сумматор, соединенйый первым выходом с входом трехпозиционного релейного элемента, и второй сумматор, выход которого через интегратор соединен с входом первого сумматора, отличающийс тем, что, с целью обеспечени возможности независимого регулировани характеристик переходного процесса , в него введены ограничитель и последовательно соединенные усилитель с зоной нечувствительности, подключенный входом к второму выходу первого сумматора, и коммутатор, соединенный выходом с первым входом второго сумматора, а управл ющим входом - с выходом трехпозиционного релейного элемента, второй выход интегратора через ограничитель подключен к второму входу второго сумс матора . (Л
Description
со со ел
Изобретение относитс к автоматическому регулированию и может найти использование в системах управлени инерционными объектами, например поворотными стендами, в промышленны роботах.
Известен электрический регул тор содержащий трехпозиционный релейный элемент, охваченный периодической обратной св зью с измен емой пбсто ной времени .
Недостаток. регул тора состоит в том, что величина перерегулировани по скорости в переходных процессах зависит от начального возму1пени и не может быть задана заранее до начала работы. Это ведет, например, к непроизводительнн м энергозатратам в переходном процессе при управлении инерционнымиобъектами.
Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности вл етс регулирующее.устройство, содержащее первый сумматор, выходы которого через релейный элемент и напр мую соединены со . входами второго сумма-тора , выход которого через интегратор соединен со входом первого сумматора С23,
Величина перерегулировани при отработке начального возмущени по скорости в этом устройстве также растет с увеличением возмущени . Кроме того, при управлении инерционными объектами необходимо согласовать параметры импульсного режима работы релейного лемента (скольз щий режим) с частотными характеристиками силовых исполнительных орга ,нов. При этом не представл етс возможным одновременно удовлетворит требовани к параметрам скольз щего режима (длительность управл ющего импульса, частота, скважность) и обеспечить заранее выбранную величину перерегулировани в переходном процессе.
Цель изобретени - обеспечение возможности независимого регулировани -таких характеристик переходного процесса, как величина перерегулировани и параметры скольз щего режима .
Поставленна цель достигаетс тем, что в устройство, содержащее первый сумматор, соединенный первым выходом со входом трехпозиционного релейного элемента, и второй сумматор , выход которого через ин.тегратор соединен со входом первого сумматора , дополнительно введены ограничитель и последовательно соединенные усилитель с зоной нечувствительности , подключенный входом ко второму выходу первого сумматора, .и коммутатор, соединенный выходом с первым входом второго сумматора, а управл ющим входом - с выходном
трехпозиционного релейного элемента второй выход интегратора через ограничитель подключен ко второму входу второго сумматора.
На фиг, 1 представлен рез ул тор дл системы управлени инерционным объектом; на-фиг. 2 - фазова плоскость .
Регул тор (фиг. 1) содержит первый сумматор 1, первый выход которого через трехпозиционный релейный элемент 2 подключен к управл кхцему входу коммутатора 3. а второй выход - через последовательно соединенные усилитель 4 с зоной нечувствительности и коммутатор 3 соединен с первым входом второго сумматора 5 Выход сумматора 5 соединен со входом интегратора б. Первый выход интегратора 6 соединен со входом первого сумматора 1, а второй - через ограничитель 7 соединен со вторым входом сумматора 5.
Динамика регул тора описываетс следующей системой уравнений:
g -mrf-CUJ ,
Z.:F( (Z),
.,
(o(u,g(o| e,2(o|-o
(11
где 6 Z
- ошибка регулировани ; сигнал обратной св зи;
U управл ющий сигнал; М- нормированный трехпозиционный релейный элемент 2 с порогом срабатывани Uj, ; Р(и| - характеристика усилител 4 коэффициентом усилени К и зоной нечувствительности U fpi-plzl- характеристика ограничител
с зоной линейности gg- начальное возмущение по
скорости.
При отработке начальных возмущений теоретически гаогут возникнуть три типа движений, отличающиес режимом работы релейного элемента: только скольз щий режим; сначала непрерывный, а затем скольз щий режим; только непрерывный режим,
Первый тип возникает, если начальное возмущение удовлетвор ет условие /eoAF(Un)/ Второй и третий - когда (e((Un).
На фиг. 2 штриховкой обозначены области, где возможно возникновение скольз щего режима. Границы оконча.нил скольз щего режима
).()
определ ютс только параметраь-ш ограничител .
Кривые АВ и СБ соответстЕ;уют моменту окончани непрерывного режима работы релейного элемента при начальном возмуще ши (Up,). Существенно-, что эти кривые имеют асимптотыt
Claims (1)
- РЕЛЕЙНЫЙ РЕГУЛЯТОР, содержащий первый сумматор, соединенный первым выходом с входом трехпозиционного релейного элемента, и второй сумматор, выход которого через интегратор соединен с входом первого сумматора, отличающийс я тем, что, с целью обеспечения возможности независимого регулирования характеристик переходного процесса, в него введены ограничитель и последовательно соединенные усилитель с зоной нечувствительности, подключенный входом к второму выходу первого сумматора, и коммутатор, соединенный выходом с первым входом второго сумматора, а управляющим входом - с выходом трехпозиционного релейного элемента, второй выход интегратора через ограничитель подключен к второму входу второго сумматора . §SU „„1071995 >
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU823502485A SU1071995A1 (ru) | 1982-10-20 | 1982-10-20 | Релейный регул тор |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU823502485A SU1071995A1 (ru) | 1982-10-20 | 1982-10-20 | Релейный регул тор |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1071995A1 true SU1071995A1 (ru) | 1984-02-07 |
Family
ID=21032749
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU823502485A SU1071995A1 (ru) | 1982-10-20 | 1982-10-20 | Релейный регул тор |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1071995A1 (ru) |
-
1982
- 1982-10-20 SU SU823502485A patent/SU1071995A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
1. Патент DE 1914346, кл.G 05 В 11/18, опублик. 1970. 2. Авторское свидетельство СССР 631865, кл. G, Q5 В 11/42, 1978 (прототип) . * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US3934126A (en) | Control device for a dragline excavator | |
SU1071995A1 (ru) | Релейный регул тор | |
US5351205A (en) | Method for filtering digital signals which varies the filter length | |
US3935523A (en) | Non-minimum phase linear controller for hydraulic mechanisms | |
JPS63140301A (ja) | 電動操作端制御装置 | |
SU947822A1 (ru) | Регул тор | |
SU1275723A1 (ru) | Электропривод с упругой механической св зью | |
RU203740U1 (ru) | Пятиканальный нечеткий регулятор | |
SU1618643A1 (ru) | Самонастраивающийс электропривод робота | |
SU1305631A1 (ru) | Бинарна система управлени нелинейными объектами | |
SU1073866A2 (ru) | Задатчик интенсивности дл быстродействующего электропривода | |
SU367409A1 (ru) | Комбинированная следящая система | |
SU754360A1 (ru) | Система управления 1 | |
SU1180844A2 (ru) | Самонастраивающа с система регулировани скорости | |
SU1049864A1 (ru) | След щий привод | |
SU980241A1 (ru) | Система управлени линейным двигателем посто нного тока | |
SU896733A1 (ru) | Электропривод с подчиненным регулированием параметров | |
SU467327A1 (ru) | Адаптивный регул тор с переменной структурой | |
SU1160064A1 (ru) | Система регулировани турбоагрегата | |
SU903574A1 (ru) | Система управлени нагрузкой энергоблока | |
SU452806A2 (ru) | Экстремальный регул тор непрерывного действи | |
SU1647513A1 (ru) | Адаптивный след щий электропривод | |
SU560291A1 (ru) | Способ автоматического регулировани частоты и обменной мощности в энергосистемах | |
SU462244A2 (ru) | Устройство дл группового автоматического управлени частотой и активной мощностью агрегатов гэс | |
SU1674076A1 (ru) | Позиционный регул тор |