SU1071995A1

SU1071995A1 - Релейный регул тор

Info

Publication number: SU1071995A1
Application number: SU823502485A
Authority: SU
Inventors: Александр Яковлевич Бичуцкий; Борис Владимирович Вдовиченко; Геннадий Яковлевич Леденев
Original assignee: Предприятие П/Я В-2572
Priority date: 1982-10-20
Filing date: 1982-10-20
Publication date: 1984-02-07

Abstract

РЕЛЕЙНЫЙ РЕГУЛЯТОР, содержащий первый сумматор, соединенйый первым выходом с входом трехпозиционного релейного элемента, и второй сумматор, выход которого через интегратор соединен с входом первого сумматора, отличающийс тем, что, с целью обеспечени возможности независимого регулировани характеристик переходного процесса , в него введены ограничитель и последовательно соединенные усилитель с зоной нечувствительности, подключенный входом к второму выходу первого сумматора, и коммутатор, соединенный выходом с первым входом второго сумматора, а управл ющим входом - с выходом трехпозиционного релейного элемента, второй выход интегратора через ограничитель подключен к второму входу второго сумс матора . (Л

Description

со со ел

Изобретение относитс к автоматическому регулированию и может найти использование в системах управлени инерционными объектами, например поворотными стендами, в промышленны роботах.

Известен электрический регул тор содержащий трехпозиционный релейный элемент, охваченный периодической обратной св зью с измен емой пбсто ной времени .

Недостаток. регул тора состоит в том, что величина перерегулировани по скорости в переходных процессах зависит от начального возму1пени и не может быть задана заранее до начала работы. Это ведет, например, к непроизводительнн м энергозатратам в переходном процессе при управлении инерционнымиобъектами.

Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности вл етс регулирующее.устройство, содержащее первый сумматор, выходы которого через релейный элемент и напр мую соединены со . входами второго сумма-тора , выход которого через интегратор соединен со входом первого сумматора С23,

Величина перерегулировани при отработке начального возмущени по скорости в этом устройстве также растет с увеличением возмущени . Кроме того, при управлении инерционными объектами необходимо согласовать параметры импульсного режима работы релейного лемента (скольз щий режим) с частотными характеристиками силовых исполнительных орга ,нов. При этом не представл етс возможным одновременно удовлетворит требовани к параметрам скольз щего режима (длительность управл ющего импульса, частота, скважность) и обеспечить заранее выбранную величину перерегулировани в переходном процессе.

Цель изобретени - обеспечение возможности независимого регулировани -таких характеристик переходного процесса, как величина перерегулировани и параметры скольз щего режима .

Поставленна цель достигаетс тем, что в устройство, содержащее первый сумматор, соединенный первым выходом со входом трехпозиционного релейного элемента, и второй сумматор , выход которого через ин.тегратор соединен со входом первого сумматора , дополнительно введены ограничитель и последовательно соединенные усилитель с зоной нечувствительности , подключенный входом ко второму выходу первого сумматора, .и коммутатор, соединенный выходом с первым входом второго сумматора, а управл ющим входом - с выходном

трехпозиционного релейного элемента второй выход интегратора через ограничитель подключен ко второму входу второго сумматора.

На фиг, 1 представлен рез ул тор дл системы управлени инерционным объектом; на-фиг. 2 - фазова плоскость .

Регул тор (фиг. 1) содержит первый сумматор 1, первый выход которого через трехпозиционный релейный элемент 2 подключен к управл кхцему входу коммутатора 3. а второй выход - через последовательно соединенные усилитель 4 с зоной нечувствительности и коммутатор 3 соединен с первым входом второго сумматора 5 Выход сумматора 5 соединен со входом интегратора б. Первый выход интегратора 6 соединен со входом первого сумматора 1, а второй - через ограничитель 7 соединен со вторым входом сумматора 5.

Динамика регул тора описываетс следующей системой уравнений:

g -mrf-CUJ ,

Z.:F( (Z),

.,

(o(u,g(o| e,2(o|-o

(11

где 6 Z

- ошибка регулировани ; сигнал обратной св зи;

U управл ющий сигнал; М- нормированный трехпозиционный релейный элемент 2 с порогом срабатывани Uj, ; Р(и| - характеристика усилител 4 коэффициентом усилени К и зоной нечувствительности U fpi-plzl- характеристика ограничител

с зоной линейности gg- начальное возмущение по

скорости.

При отработке начальных возмущений теоретически гаогут возникнуть три типа движений, отличающиес режимом работы релейного элемента: только скольз щий режим; сначала непрерывный, а затем скольз щий режим; только непрерывный режим,

Первый тип возникает, если начальное возмущение удовлетвор ет условие /eoAF(Un)/ Второй и третий - когда (e((Un).

На фиг. 2 штриховкой обозначены области, где возможно возникновение скольз щего режима. Границы оконча.нил скольз щего режима

).()

определ ютс только параметраь-ш ограничител .

Кривые АВ и СБ соответстЕ;уют моменту окончани непрерывного режима работы релейного элемента при начальном возмуще ши (Up,). Существенно-, что эти кривые имеют асимптотыt

Claims

РЕЛЕЙНЫЙ РЕГУЛЯТОР, содержащий первый сумматор, соединенный первым выходом с входом трехпозиционного релейного элемента, и второй сумматор, выход которого через интегратор соединен с входом первого сумматора, отличающийс я тем, что, с целью обеспечения возможности независимого регулирования характеристик переходного процесса, в него введены ограничитель и последовательно соединенные усилитель с зоной нечувствительности, подключенный входом к второму выходу первого сумматора, и коммутатор, соединенный выходом с первым входом второго сумматора, а управляющим входом - с выходом трехпозиционного релейного элемента, второй выход интегратора через ограничитель подключен к второму входу второго сумматора . §

SU „„1071995 >