SU1065188A1 - Силовой сустав манипул тора - Google Patents

Abstract

СИЛОВОЙ СУСТАВ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий соединенные со звень ми вилки, св занные между собой крестовиной , и привод звеньев, о т л и ч аю щ и и с   тем, что, с целью упрощени  конструкции сустава и уменьшени  грбаритов манипул тора, привод звеньев выполнен в виде катушки индуктивности с сердечником, закреплена ной в центре крестовины, расположенных вдоль лучей крестовины четырех пар полюсов., соединенных с сердечником , и роторов с полюсами, на которых расположена обмотка, при этом роторы- установлены внутри каждой пары полюсов и закреплены на вилках. 00 00 И

Description

Изобретение относитс  к устройствам электромеханического шагового многокоординатного привода и может быть использовано в конструкци х разнообразных манипулиругсхдих устройств в различных отрасл х народного хоз йстваi

Известен шарнир манипул тора, содержащий соединенные со звень ми вилки, .св занные между собой крестовиной , и привод звеньев Д.Однако такой шарнир манипул тора представл ет собой сложный узел и, включа  двигатели и валы, имеет болшой вес и габариты.

Цель изобретени  - упрощение кон струкции сустава и уменьшение габаритов манипул тора.

Поставленна  цель достигаетс  те что в силовом суставе манипул тора, содержащем соединенные со звень ми вилки, св занные между собой крестовиной , и привод звеньев, последНИИ выполнен в виде кадушки ш дyктиности с сердечником, закрепленной в центре крестовины,- расположенных вдоль лучей крестовины четырех пар полюсов, соединенных с сердечником, и роторов с полюсами, на которых расположена обмотка, при этом роторы установлены внутри каждой пары полюсов и закреплены на вилках..

На фиг, 1 показан силовой сустав манипул тора; на фиг, -2 - разрез А-А на фиг. 1;, на фиг. 3,- разрез. Б-Б на фиг. 1,

Силовой сустав манипул тора содержит корпус крестовины 1, в котором установлена катушка индуктивности 2, содержаг а  сердечник 3, выполненный из ферромагнитного материала причем сердечник 3 может представл ть собой посто нный магнит. Сердечник 3 соединен с полюсами 4,. размещенными парами вдоль лучей корпуса крестовины 1. Внутри каждой пары

полюсов на ос х 5, снабженных подшипниками 6, установлены роторы 7, Эти роторы установлены парами вдоль одной оси и имеют  вно выраженные полюса 8 с обмотками (не показаны). Обе пары роторов 7 креп тс  к вилкам 9 звеньев манипул тора посредством винтов 10. Обмотки противоположных полюсов 8 роторов 7 соединены между собой последовательно и включены параллельно соответств тощим обмоткам второго в паре ротора 7, установленного на одной оси с первым

Работа силового сустава манипул тора аналогична работе двух крест накрест установленных шаговых двигателей с независимым приводом. Если предположить, что оба звена манипул тора расположены вдоль одной оси, например вертикальной, то дл  смещени  оси одного звена (допустим верхнего ) относительно оси другого на определенный угол, величина которого кратна величине -угла между ос ми полюсов 8 роторов 7, следует последовательно подать заданное число импульсов электрического тока на обмотки полюсов 8, расположенные р дом с по.люсами, противосто щими полюсам 4,, посто нно включенной катушки 2, одной (или сразу двух) пары роторов 7, Если импульс тока подаетс  на полюса 8 роторов 7, закрепленных на нижнем звене манцпул тора , то крестовина I вместе со вторым звеном поворачиваетс  относительно оси этих роторов 7 на один шаг, равный углу между ос ми полюсов 8. Аналогичным образом вилка 9 верхнего звена поворачиваетс  относи тельно крестовины 1 и нижнего звена в другой плоскости.

Таким образом, данна  конструкци  силового устава обеспечивает снижение веса и габаритов и упрощает конструкцию манипул тора.

фиг. 2

В-6

Фш.З

Claims (1)

1. СИЛОВОЙ СУСТАВ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий соединенные со звеньями вилки, связанные между собой кресто виной, и привод звеньев, о т л и чающийся тем, что, с целью упрощения конструкции сустава и уменьшения габаритов манипулятора, привод звеньев выполнен в виде катушки индуктивности с сердечником, закреплена ной в центре крестовины, расположенных вдоль лучей крестовины четырех пар полюсов., соединенных с сердечником, и роторов с полюсами, на которых расположена обмотка, при этом роторы- установлены внутри каждой пары полюсов и закреплены на вилках.

   1065183