Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в погрузочных манипул торах и промш ленных роботах. Известен уравновешенный манипул тор , содержащий ыарнирно-рычажный :механизм пантографа и пружину, св занную одним концом с входным звеном пантографа, а другим - с гибким элементом трособлочной систег«::3, причем входное звено пантографа шарнирно св зано с кареткой вертикального перемещени осью. Один из блоков трособлочной системы смонтирован на оси шарнирной св зи каретки с входным звеном пантографа, а второй на каретке, причем гибкий элементтрособлочной системы охватывает блоки и св зан с входным звеном пантографа ij . Недостатком такого манипул тора вл етс неточность уравновешивани из-за наличи блоков. Трос дл нат жени пружины при полном соответствии отклонени входного звена и деформации пружины должен проходить через геометрические центры блоков а не по их поверхности. При этом различие между отклонением и деформацией пружины, особенно в крайних положени х стрелы, тем больше, чем больше радиусы блоков. Целью изобретени вл етс достижение соответстви между перемещени ми стрелы -и деформацией пружины,т.е увеличение точности уравновешивани шарнирно-пантографного механизма манипул тора . Указанна цель достигаетс тем, что манипул тор снабжен шарнирно установленной на каретке кулисой, вы«полненной в виде двуплечего рычага .с углом между плечами ЭО, и ттодпружиненной платформой, также установленной на каретке, причем один конец кулисы снабжен роликом, опирающимс на введенную подпружиненную платформу, а другой пропущен через кулисньгй камень, шарнирно установлен ный на входном звене пантографа. На чертеже изображен уравновешен ный манипул тор, общий вид. На колонке 1 установлен корпус 2, на стенке которого предусмотрены вертикальные 3 и горизонтальные 4 направл ющие.- В вертикальных направл ющих 3 установлена каретка 5, шарнирно св занна с входны1ч звеном б шарнирно-рычажного механизма пантографа . Каретка св зана с приводом вертикального перемещени (не показан ) . На оси рычага (звена) 7 -установлен ролик, который перемещаетс в горизонтальных направл ющих 4. Пружины 8 установлены между кареткой 5 и подвижной платформой 9, Кулиса 10 соединена с кареткой 5 с помощью шарнира 11 и опираетс одним концом с установленным на нем роликом 12 на подвижную платформу 9. Второй конец кулисы введен в прорезь кулисного камн 13, установленного с помощью шарнира 14 на входное звено 6 шарнирно-рычажного механизма. Таким образом, св зь между пружинами 8 и входным звеном б осуществл етс через платформу 9, кулису 10 и кулисный камень 13. Устройство работает следующим образом. В исходном (вертикальном) положении зве1а 6 пружина 8 находитс в свободном недеформированном состо нии . При повороте звена б поворачиваетс кулиса 10 относительно шарнира 11 и взаимодействует посредством ролика 12 и подвижной платформы 9 с пружинами 8. Усилие сжати вл етс уравновешивающим. При подъеме груза привод (не показан) перемеш,ает каретку 5 вниз, Взаимное расположение звеньев 6 и 7 при этом не мен етс , но кулиса поворачиваетс относительно шарнира 11 и скользит вдоль кулисного камн 13 так, что в любой момент освобождени манипул тора от груза его шарнирно-стержневой механизм пантографа оказываетс уравновешенным . Предлагаемый манипул тор позвол ет механизировать различные технологические процессы, в частности погрузочно-разгрузочные и др.The invention relates to mechanical engineering and can be used in loading manipulators and industrial robots. A well-balanced manipulator containing a lever-lever mechanism is known: a pantograph mechanism and a spring connected at one end to an input link of a pantograph, and the other with a flexible element of the cable block system, :: 3, and the input link of a pantograph is pivotally connected to the vertical carriage axis. One of the blocks of the cable block system is mounted on the axis of the hinged connection of the carriage to the input link of the pantograph, and the second on the carriage, the flexible element of the cable block system covers the blocks and is connected to the input link of the pantograph ij. The disadvantage of such a manipulator is the inaccuracy of balancing due to the presence of blocks. The cable for tensioning the spring with full compliance with the deflection of the input link and the deformation of the spring must pass through the geometric centers of the blocks and not along their surface. The difference between the deviation and the deformation of the spring, especially in the extreme positions of the boom, is the greater, the larger the radii of the blocks. The aim of the invention is to achieve a correspondence between the movements of the boom and the deformation of the spring, i.e. an increase in the accuracy of balancing the articulated pantograph mechanism of the manipulator. This goal is achieved by the fact that the manipulator is equipped with a hinge arm mounted on the carriage, you "complete as a two-armed lever with an angle between the arms EO, and a spring-loaded platform, also installed on the carriage, with one end of the armor fitted with a roller resting on the spring loaded platform and the other is passed through a rocky stone, hingedly mounted on the entrance link of the pantograph. The drawing shows a balanced manipulator, general view. A housing 2 is mounted on column 1, on the wall of which vertical 3 and horizontal 4 guides are provided. In vertical guides 3, a carriage 5 is installed, pivotally connected to the entrance h link b of the pantograph-hinge mechanism. The carriage is connected to a vertical movement drive (not shown). On the axis of the lever (link) 7, a roller is mounted which moves in horizontal guides 4. Springs 8 are installed between the carriage 5 and the movable platform 9, Kulis 10 is connected to the carriage 5 by means of a hinge 11 and is supported by one end 12 with a roller 12 on the movable platform 9. The second end of the link is inserted into the slot of the rocker stone 13, mounted with the help of the hinge 14 on the input link 6 of the hinge-lever mechanism. Thus, the connection between the springs 8 and the input link B is carried out through the platform 9, the slide 10 and the rocker 13. The device operates as follows. In the initial (vertical) position of the link 6, the spring 8 is in the free undeformed state. When the link b is rotated, the link 10 is rotated relative to the hinge 11 and interacts by means of the roller 12 and the movable platform 9 with the springs 8. The compressive force is counterbalancing. When the load is lifted, the drive (not shown) shuffles, the carriage 5 goes down, the relative position of links 6 and 7 does not change, but the slide rotates relative to the hinge 11 and slides along the rocker 13 so that at any moment of release of the manipulator from the load its pivot-rod pantograph mechanism is balanced. The proposed manipulator allows mechanization of various technological processes, in particular, loading and unloading, etc.