SU1057271A2

SU1057271A2 - Gripper of industrial robot

Info

Publication number: SU1057271A2
Application number: SU823503149A
Authority: SU
Inventors: Юрий Тимофеевич Агафонов; Виктор Аркадьевич Баталов; Михаил Самуилович Коган; Александр Герасимович Капитонов; Владимир Васильевич Федоров
Original assignee: Предприятие П/Я М-5481
Priority date: 1982-10-26
Filing date: 1982-10-26
Publication date: 1983-11-30

Abstract

ЗАХВАТ ПРОМБВИЛЕННОГО РЭБОТА по авт. св. 844264, отличающийс тем что, с целью повышени качества осаженных заготовок пут&amp;л исключени искривлени их оси при осадке в штампе,он снабжен узлом фиксации положени заготовки в плоскости, перпендикул рной к оси осадки, выполненным в виде планки , расположенной в плоскостн, перпендикул рной к оси осадки, и жестко установленной на одном из рычагов захвата,и двух подпружиненных прижимов с приводаг ш перемещени , расположенных в верхней и нижней осадочных плитах штгшпа с возможностью взаимодействи с обращенными к ним поверхност ми планки. 8 12 (Л СCAPTURE OF INDUSTRIAL REBOT on aut. St. 844264, characterized in that, in order to improve the quality of the upset billets of the way & l exclude the curvature of their axis during the draft in the stamp, it is equipped with a fixing unit of the position of the workpiece in the plane perpendicular to the axis of the draft, made in the form of a plate located in a plane, perpendicular to the axis of the precipitation, and rigidly mounted on one of the gripping levers, and two spring-loaded clamps with a drive wedge located in the upper and lower sedimentary plates of the shtshpa with the possibility of interaction with the surfaces facing them Mi slats. 8 12 (Л С

Description

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечнопрессовых цехов машиностроительных предприятий, в частности к захватным органам роботов и манипуляторов .The invention relates to auxiliary equipment of forging shops of machine-building enterprises, in particular to gripping organs of robots and manipulators.

По основному авт. св. № 844264 известен захват промышленного робота, содержащий корпус ς рычагами и губками, привод с элементами крепления на механической руке, шток, выполненный в виде шарнирно соединенных элементов, а также установленный между корпусом захвата и приводом упругий элемент..According to the main author. St. No. 844264 is known for gripping an industrial robot, comprising a housing ς levers and jaws, a drive with fastening elements on a mechanical arm, a rod made in the form of articulated elements, and also an elastic element installed between the gripping housing and the drive ..

Известный захват предназначен' для установки и удерживания заготовок при их осадке между осадочными плитами.Known capture is intended for installation and retention of the workpieces during their settlement between sedimentary plates.

Недостатком захвата является неточная и нестабильная установка заго товок в строго вертикальное положение перед их осадкой, что снижает качество осаженных заготовок.The drawback of grabbing is the inaccurate and unstable installation of blanks in a strictly vertical position before their upsetting, which reduces the quality of the upset blanks.

Цель изобретения - повышение качества осаженных заготовок путем исключения искривления их оси при . осадке в штампе.The purpose of the invention is to improve the quality of the deposited blanks by eliminating the curvature of their axis at. upset in the stamp.

Поставленная цель достигается тем, что захват промышленного робота снабжен узлом фиксации положения в плоскости, перпендикулярной к оси осадки, выполненным в виде планки, расположенной в плоскости, перпен-, дикулярно к оси осадки и жестко установленной на одном из рычагов захвата, и двух подпружиненных прижимов с приводами перемещения, расположенных в верхней и нижней осадочных плитах штампа с возможностью взаимодействия с обращенными к ним поверхностями планки. ,This goal is achieved by the fact that the capture of an industrial robot is equipped with a position fixation unit in a plane perpendicular to the draft axis, made in the form of a bar located in the plane perpendicularly to the draft axis and rigidly mounted on one of the capture levers, and two spring-loaded clamps with displacement drives located in the upper and lower sedimentary plates of the stamp with the possibility of interaction with the facing surfaces of the strap. ,

На фиг. 1 изображен захват в по» ложении установки заготовки на нижнюю осадочную плиту, на фиг. 2 - вид А на фиг. 1.In FIG. 1 shows a grip in the position of mounting a workpiece on a lower sediment plate, FIG. 2 is a view A in FIG. 1.

Захват промышленного робота содержит корпус 1, в котором смонтированы рычаги 2 с губками 3. Корпус 1 установлен на руке 4 посредством упругого элемента 5 и штока 6 и снаб30 жен узлом фиксации положения в горизонтальной плоскости, выполненным в виде горизонтально расположенной планки 7, жестко закрепленной на одном из рычагов 2 захвата, и двух 5 прижимов 8 и 9, расположенных в верхней и нижней осадочных плитах 10 и 11 и подпружиненных пружинами 12 и 13. Каждый из прижимов 8 и 9 снабжен приводом перемещения (не пока10 эаны ).The industrial robot gripper comprises a housing 1, in which levers 2 with jaws are mounted 3. The housing 1 is mounted on the arm 4 by means of an elastic element 5 and a rod 6 and is equipped with a horizontal position fixing unit made in the form of a horizontally located strap 7, rigidly fixed to one of the levers 2 of the capture, and two 5 clamps 8 and 9 located in the upper and lower sediment plates 10 and 11 and spring-loaded with springs 12 and 13. Each of the clamps 8 and 9 is equipped with a movement drive (not yet 10 aeans).

Прижимы 9 и 8 могут быть выполнены в виде штоков с поршнями, . расположенными в проточках, выполненных в осадочных плитах и соеди15 ненных с воздуховодом штамповочного пресса.Clips 9 and 8 can be made in the form of rods with pistons,. located in the grooves made in the sediment plates and connected to the punch press duct.

Захват работает следующим образом.Capture works as follows.

Рычаги 2 захвата зажимают заго2Q товку 14, после чего захват устанавливает ее на нижнюю осадочную плиту 11,. После этого подается команда на выполнение рабочего хода ползуна пресса, ?· включение приводе дов прижимов 8 и 9 и выдвижение их в рабочее положение. При дальнейшем движении ползуна с плитой 10 планка 7 зажимается между прижимами 8 и 9 и в случае неправильной ориентации заготовки происходит дополнительный поворот планки. Рычагам 2 захвата и заготовке 14 сообщается необходимая ориеятировка в горизонтальной плоскости.The gripping levers 2 clamp the blank 14, after which the gripping mounts it on the lower sediment plate 11 ,. After this, a command is issued to carry out the working stroke of the press slider,? · Turning on the drive of the clamps 8 and 9 and pushing them to the working position. With further movement of the slider with the plate 10, the bar 7 is clamped between the clamps 8 and 9, and in case of incorrect orientation of the workpiece, an additional rotation of the bar occurs. The levers 2 capture and the workpiece 14 is communicated the necessary orientation in the horizontal plane.

В момент соприкосновения верхней плиты 10 с торцом заготовки 14 по сигналу датчика положения ползуна пресса подается команда на выключение приводов 8 и 9, и отвод их в исходное положение пружинами 12 и 13, Освобожденные рычаги 2 в процессе осадки раздвигаются, удерживая заготовку 14.At the moment of contact of the upper plate 10 with the end face of the workpiece 14, a signal is issued to the actuator 8 and 9 to turn off the actuators 8 and 9 at the signal of the press slide sensor, and return them to their initial position by the springs 12 and 13.

По сравнению с базовым объектом ле прототипом использование изобре· тения обеспечивает постоянно установку заготовки при осадке в строго вертикальное положение, чем достигается повышение качества осажен ных заготовок.Compared with the base object of the prototype, the use of the invention ensures that the workpiece is constantly installed during upsetting in a strictly vertical position, thereby improving the quality of the deposited workpieces.

Вид АType A

ВНИИПИ ’ Заказ- 9417/18VNIIIPI ’Order - 9417/18

Тираж 1081 ПодписноеCirculation 1081 Subscription

Филиал ППП Патент,Branch of PPP Patent,

г.Ужгород,ул.Проектная,4Uzhhorod, Project 4,

Claims

CAPTURE OF INDUSTRIAL REBOT by ed. St. No. 844264, characterized in that> in order to improve the quality of the deposited workpieces by eliminating the distortion of their axis during settlement in the stamp, it is equipped with a unit for fixing the position of the workpiece in a plane perpendicular to the axis of upsetting, made in the form of a bar located in a plane perpendicular to the axis precipitation, and rigidly mounted on one of the gripping levers, and two spring-loaded clamps with displacement drives located in the upper and lower sedimentary plates of the stamp with the possibility of interaction with the surfaces facing them ki.